东芝机器人编程语言(中文)

1、Toshiba MachineTH系列系列/TV系列系列 机械手语言机械手语言学校教材Toshiba MachineToshiba Machine1机械手坐标与示教（系列）左手系左手系LEFTY右手系右手系RIGHTYX+-+-A2（523123，-234.567）（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）+ X Y Z C T CONFIG(姿势姿势)示教点A2A2 = 523.123 , -234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTY CONFIG(机械手姿势)3轴/4轴的坐标 180.945Toshiba MachineToshiba Machine2机械手坐标与示教

2、（系列） X Y Z A B C U V CONFIG(姿势姿势)示教点A2A2 = -20.0 , 0.0 , 1220.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 / LANSSZYA2CBA关节 F1F2F3SHOULDER 2AXESFREELEFTRIGHTELBOW 3AXESFREEABOVEBELOWWRIST 5AXESFREENFLIPFLIP4AXESFREESNGL4DBLE46AXESFREESNGL6DBLE6前面反射镜仰面旋转以上Toshiba MachineToshiba Machine3程序 程序的讲述必须在语句到语句之间。 PROGRAM

3、程序名程序开始END 程序结束例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3END程序开始程序本体程序结束Toshiba MachineToshiba Machine4PTP(Point to Point)动作 MOVE位置名从现在位置移动到位置名的位置。例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3ENDA1A2A3机械手顶端的路径与路径无关，通过移动到目标位置的动作，使全轴同时开始动作；同时结束动作。现在位置现在位置XY+-+-Toshiba MachineToshiba Machine5直线插补动作 MOVES位置名从现在位置直线移动到位置

4、名的位置。例）PROGRAM TESTMOVES A1MOVES A2MOVES A3ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-Toshiba MachineToshiba Machine6位置型数据的生成 POINT（X,Y,Z,C,T） 位置数据的生成。X,Y,Z,C,T是机械手坐标值（mm或者度单位）例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A1+POINT（0,0,50,0） MOVE A2+POINT（0,0,30,0）MOVE A2 ENDA1A2Z+-50mm30mm机械手动作Toshiba MachineToshiba Machine7动作速度的指定 SPEED=

5、超程（）按指定对应最高速度的比例例）PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A2SPEED=50 MOVE A3 ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=50Toshiba MachineToshiba Machine8指定每个动作的动作条件 动作指令语句 WITH动作条件语句动作指令语句MOVE，MOVES指令等动作条件语句SPEED，ACCEL，DECEL指令语句等例）PROGRAM TESTSPEED=100MOVE A1MOVE A2MOVE A3 WITH SPEED=20 ENDA1A2A3现在位置现在位置X

6、Y+-+-SPEED=100SPEED=100SPEED=20Toshiba MachineToshiba Machine9指定机械手停止时间 DELAY时间指定机械手动作的停止时间。时间：按秒单位指定例）PROGRAM TESTMOVE A1DELAY1.5MOVE A2DELAY1.0ENDA1A2现在位置现在位置XY+-+-1.5秒 停止 1秒 停止Toshiba MachineToshiba Machine10实习课题(1) 请编制移动下图点位置间的程序。其中，在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动；在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm 移动，然后，等待2秒钟后按直线插补返回A2侧

7、。从A1到A2侧以80速度移动；直线插补为50速度、从A2到A3为80速度。A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机TSPC侧进行程序编制侧进行程序编制设定假设位置设定假设位置检验检验TSPC侧编制的程序的侧编制的程序的语法语法通过通过TSPC的模拟的模拟进行动作确认进行动作确认进行控制器的传送进行控制器的传送TP侧进行实际示教侧进行实际示教。 。A1A3Toshiba MachineToshiba Machine11实习课题(1)解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-30)MO

8、VE A1MOVE A2MOVES A2+POINT(50) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-30)MOVE A3ENDToshiba MachineToshiba Machine12外部信号输出 DOUT（信号序号）输出外部输出信号与辅助输出信号。信号序号按输出信号分配的序号符号：无指定为ON 指定为OFF例）PROGRAM TESTDOUT（）DELAY5DOUT（-1，2，3）DELAY5DOUT（-2，-3） ENDDOUT（）DOUT（2）DOUT（3）5秒钟5秒钟程序开始RE

9、SET DOUT使输出信号全部为OFF。辅助输出不能为OFF。Toshiba MachineToshiba Machine13外部信号输入 DIN（信号序号）以外部输入信号与辅助输入信号为读入条件 判断真伪。 信号序号按输入信号分配的序号符号：无指定为ON 指定为OFF例）PROGRAM TESTDOUT（2）WAIT DIN(2,-3)DOUT（-2）ENDDOUT（2）DIN（2）DIN（3）等待到条件达到一致程序开始WAIT 条件等待条件达到真。数个信号可用（，）区分，最大可指定为10个。Toshiba MachineToshiba Machine14实习课题(2) 请在实习课题(1)中

10、编制的程序内添加下列所记内容。添加内容) A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON) 空气电磁阀输出为DOUT(5)。 手臂闭检验 DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6) 当A2侧DIN(2)为ON后，启动直线插补。 (准备确认) 通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1) 为ON。 (作业结束) 在最后的程序段侧使DOUT(1)为OFF A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3Toshiba MachineToshiba Machine15实习课题(2)解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A

11、1MOVE A1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)MOVE A1MOVE A2WAIT DIN(2)MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50DOUT(1)MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAIT DIN(-5,6)MOVE A3DOUT(-1)ENDToshiba MachineToshiba Machine16无条件分支 GOTO 标签名按持有已指定的标签名的语句分支。 标签，在字符串的后面用：表示。例）PROGRAM TE

12、STMOVE A1LOOP:MOVE A2MOVE A3GOTO LOOPENDA1A2A3現在位置現在位置XY+-+-Toshiba MachineToshiba Machine17条件分支 IF 条件THEN 语句如果条件为真，则继THEN之后继续执行语 句；如果为伪，则执行下一步。 条件按DIN指令等给予的条件式 语句程序语句例）PROGRAM TESTMOVE A1IF DIN(1) THEN GOTO L1 MOVE A2 GOTO L9L1: MOVE A3L9:ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-DIN（1）为OFFDIN（1）为ONToshiba MachineTos

13、hiba Machine18条件分支 GOTO (变量名)标签名根据变量的值改变分支端。标签名，用（，）区分，可指定为个。例）PROGRAM TESTMOVE A1N=0IF DIN(1,-2) THEN N=1IF DIN(-1,2) THEN N=2GOTO (N) L1,L2STOPL1: MOVE A2 GOTO L9L2: MOVE A3L9:ENDA1A2A3現在位置現在位置XY+-+-DIN(1,-2)的时候 N=1DIN(-1,2) 的时候 N=2Toshiba MachineToshiba Machine19重复（FOR 语句) FOR 变量=初始值TO 终端值开始程序重复部

14、分NEXT 变量结束程序重复部分例）PROGRAM TESTFOR K=1 TO 10DOUT(K)MOVE A1DELAY 0.5DOUT(-K)MOVE A2DELAY 0.5NEXT KENDA1A2現在位置現在位置XY+-+-从DOUT(1)到DOUT(10)按顺序为从DOUT(2)到DOUT(10)按顺序为使DOUT(1)为Toshiba MachineToshiba Machine20实习课题(3) 请将实习课题(2)编制的程序的WAIT语句变更为使用语句的程序。 A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON) 空气电磁阀输出为DOUT(5)。 手臂闭检验 DIN(5,-6)

15、手臂开检验DIN(-5,6) 当当A2侧侧DIN(2)为为ON后，启动直线插补后，启动直线插补。 。 (准备确认) 通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1)为 ON。 (作业结束) 在最后的程序段侧使DOUT(1)为OFF A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3Toshiba MachineToshiba Machine21实习课题()解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)MOVE A1MOVE A2L1:IF DI

16、N(2) THEN GOTO L2GOTO L1L2:MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50DOUT(2)MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAIT DIN(-5,6)MOVE A3DOUT(-2)ENDToshiba MachineToshiba Machine22实习课题() 摁压着UF1键时，UF1灯点亮，离开后，灯熄灭。摁压着UF2键时，UF2灯点亮，离开后，灯熄灭。 请编制程序。TS1000控制器控制器 UF1键键 : DIN(17) UF1灯灯 : DOU

17、T(17) UF2键键 : DIN(18) UF2灯灯 : DOUT(18)TS2000/TS2100控制器控制器 UF1键键 : DIN(63) UF1灯灯 : DOUT(63) UF2键键 : DIN(64) UF2灯灯 : DOUT(64)SERVOONCYCLESERVOOFFRUNSTOPALARMRESETSELECTLINEUSERALARMEXT. SI G N A LEXT. HO S TPOWERMODEEXTINTMANUEMERGEN C YUF1UF2UF1键键 UF2键键UF1灯灯UF2灯灯7段段Toshiba MachineToshiba Machine23实习课

18、题(4)解答PROGRAM TEST1L1:IF DIN(63) THEN DOUT(63)IF DIN(-63) THEN DOUT(-63)IF DIN(64) THEN DOUT(64)IF DIN(-64) THEN DOUT(-64)GOTO L1ENDPROGRAM TEST2L1:IF DIN(63) THEN GOTO L10L2:IF DIN(-63) THEN GOTO L20L3:IF DIN(64) THEN GOTO L30L4:IF DIN(-64) THEN GOTO L40L5:GOTO L1:L10:DOUT(63)GOTO L2L20:DOUT(-63)GO

19、TO L3L30:DOUT(64)GOTO L4L40:DOUT(-64)GOTO L5ENDToshiba MachineToshiba Machine24子程序 机械手程序由数个程序与位置数据构成。所谓数个程序的含义就是个主程序和数个子程序。例）PROGRAM TESTMOVE A1 SUBENDPROGRAM SUB MOVE A2 SUB1 MOVE A3ENDPROGRAM SUB1 DOUT(201,-202)END主程序子程序子程序ABCEFGRETURNENDENDENDABCEFG 请指定按子程序的请指定按子程序的PROGRAM语句指定的程序语句指定的程序名。名。 子程序子程

20、序名名为英文字符，为为英文字符，为字符的英文、数字字符字符的英文、数字字符。 。 要示教的位置数据在主、子程序侧可以共通使用要示教的位置数据在主、子程序侧可以共通使用。 。 子程序的组子程序的组最大最大为为7组组。 。 使用在主、子程序侧共通变量的时候，请按使用在主、子程序侧共通变量的时候，请按GLOBAL说明。说明。 Toshiba MachineToshiba Machine25快捷动作 PASS=通过率（指定快捷（short cut）动作的通过率）ENABLE PASS开始进行快捷动作DISABLE PASS 结束进行快捷动作例）PROGRAM TESTPASS=80MOVE A1ENA

21、BLE PASSMOVE A1+POINT(0,0,50,0)MOVE A2+POINT(0,0,50,0)DISABLE PASSMOVE A2ENABLE PASSMOVE A2+POINT(0,0,50,0)MOVE A1+POINT(0,0,50,0)DISABLE PASSENDA1A2X是通过示教点近旁，向下一个示教点方向的动作。谋求移动时间的缩短，可以缩短循环时间。注）根据示教点的位置关系以及程序，也有不能进行通过动作的情况发生。通过率为80时的动作X80 %100 %Toshiba MachineToshiba Machine26机械手程序的先解析 机械手程序的先解析 所谓先解

22、析就是指为实现简捷动作等，在动作前先对最大4个动作指令进行解析。此时，若输入输入输出指令，则会因NOWAIT系统变量而出现不同的结果。ENABLE NOWAIT 不等待机械手动作结束，直接进行输入输出信号的处理。DISABLE NOWAIT 等待机械手动作结束后，进行输入输出信号的处理。例）PROGRAM TESTRESET DOUTDELAY 2.0WAIT MOTION =100ENABLE NOWAITENABLE PASSMOVE A1DOUT(1)MOVE A2DOUT(2)MOVE A3DOUT(3)MOVE A4DOUT(4)WAIT MOTION = 100DISABLE NO

23、WAITEND指令处理手臂动作MOVE A1移动到A1DOUT(1) MOVE A2DOUT(2) MOVE A3DOUT(3) MOVE A4DOUT(4) 移动到A2移动到A3移动到A4DISABLE NOWAIT指令处理手臂动作MOVE A1移动到A1DOUT(1) MOVE A2移动到A2DOUT(2) MOVE A3移动到A3DOUT(3) MOVE A4移动到A4DOUT(4) EABLE NOWAITToshiba MachineToshiba Machine27停止机械手程序的先解析 先解析的停止 通过WAIT 指令，先解析可以停止解析。例WAIT DIN(1) WAIT MO

24、TION =80 用DEALY指令不能停止先解析。指令处理手臂动作MOVE A1移动到A180%以上移动结束后，执行DOUT(1)。DOUT(1) 向A1移动结束MOVE A2向A2移动结束DOUT(2) 向A2移动结束后，达到(100)，进行DOUT(2)的输出。EABLE NOWAIT例）PROGRAM TESTRESET DOUTENABLE NOWAITMOVE A1WAIT MOTION=80DOUT(1)MOVE A2WAIT MOTION=100 DOUT(2)ENDA1A2现在位置现在位置XY+-+-移动的80以上时，执行DOUT(1)移动的100以上时，执行DOUT(2)80

25、%Toshiba MachineToshiba Machine28实习课题(5) 请在实习课题(2)中编制的程序中添加或变更下列所记内容。添加、变更内容) 请将手臂闭(OFF)以及其状态确认、手臂开(ON)以及其状态确认 制定为子程序。 确认达到A1以及A3的最下限的移动，并移动到下一个程序段。 由直线插补返回到A2途中达到50后，使DOUT(2)为ON。 要缩短循环时间，请设定通过（pass）为60。 A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3DOUT(2)Toshiba MachineToshiba Machine29实习课题

26、(5)解答PROGRAM TESTPASS=60ENABLE PASSSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)WAIT MOTION=100SUBCHUCKMOVE A1MOVE A2L1:IF DIN(2) THEN GOTO L2GOTO L1L2:MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.ENABLE NOWAITMOVES A2 WITH SPEED=50WAIT MOTION=50DOUT(2)DISABLE NOWAITMOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)WAIT MOTION=10

27、0SUBUNCHUCKMOVE A3DOUT(-2)DISABLE PASSENDSUBCHUCKDOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)RETURNENDSUBUNCHUCKDOUT(5)WAIT DIN(-5,6)RETURNENDToshiba MachineToshiba Machine30条件监视（中断处理） ON 条件DO 语句 在机械手动作中进行条件监视，当条件为真 时，执行继DO后的语句。IGONORE 条件 解除通过ON指令指定的条件监视。例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITRESET DOUTMOVE A1WAIT MOTION=100WAIT D

28、IN(-1)DOUT(-1)ON DIN(1) DO DOUT(1)MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(1)ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-等待到DIN(1)为OFF，DOUT(1)为OFF。由A1位置向A2或A3移动途中，若DIN(1)为ON，则DOUT(1)为ON。XA3定位结束后(100)解除条件监视。WAIT MOTION =100的的指令指令没有时，没有时，在在A2位置侧解除位置侧解除条件条件监视监视。 。Toshiba MachineToshiba Machine31条件监视（中断处理/停止动作 ） ON 条件BREAK

29、DO 语句 在机械手动作中进行条件监视，当条 件为真时，停止机械手动作，并执行继DO 后的语句。例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITSPEED=5WAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO SUBMOVE A1MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(-1)ENDPROGRAM SUBWAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO RESUMEENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-等待到等待到DIN(1)为为ON。 。由A1位置向A2或A3方向移动途中，DIN(1)为ON时，进行减速停止，并呼

30、叫SUB。XA3定位结束后(100)解除条件监视。在SUB侧等待到DIN(1)为OFF。SUBToshiba MachineToshiba Machine32全程变量定义 GLOBAL 变量 对能从程序中任意一个起可参照的大区域的变 量进行定义 END例）GLOBAL A=1ENDPROGRAM SAMPLE SUB PRINT “A=“,A,CRDELAY 1ENDPROGRAM SUB A=A+1ENDGLOBAL内说明的变量可在主程序及子程序中作同一变量使用。主程序及子程序中说明的变量，只能在此中使用。能使用的类型有：整数型、实数型、位置型、坐标型、负荷型。例)整数型A=1实数型 B=1

31、.0排列型 DIM D(10) AS INT 整数 DIM E(10,3) AS REAL 实数 DIM F(5) AS POINT 位置排列必须按GLOBAL说明。Toshiba MachineToshiba Machine33排列 DIM 字符串（变量）AS 数据型 根据字符串、变量、数据型排列名 生成排列名。例）GLOBAL DIM P(5) AS POINTENDROGRAM SAMPLE WAIT DIN(1) FOR K=1 TO 5 DOUT(-3) MOVE P(K) DOUT(3) NEXT KENDDATA POINT P(1)= 185.892, 249.492, 55.

32、000, 159.998, 0.0/RIGHTY POINT P(2)= 125.357, 356.345, 50.000, 90.345, 0.0/RIGHTY POINT P(3)= 201.356, 345.892, 33.000, 174.893, 0.0/RIGHTY POINT P(4)= 98.372, 125.876, 45.000, 34.692, 0.0/RIGHTY POINT P(5)= 155.892, 263.492, 99.000, 24.994, 0.0/RIGHTY ENDGLOBALDIM A(10) AS INT :整数型A（1）,A（2） A（10） D

33、IM B(3,3) AS REAL :实数型B（1,1）,B（1,2）B（3,3） DIM C(5,2) AS POINT :位置型C（1,1）,C（1,2）C（5,2） DIM D(3) AS TRANS :坐标系 D（1）,D（2） D（3） DIM E(7) AS PAYLOAD : 负荷型 E（1）,E（2） E（7）END Toshiba MachineToshiba Machine34信息的显示 PRINT信息 示教操作手柄上显示信息。显示用双引号（“”）的字符串若指定变量，则会显示变量的值信息，用（,）区分，可以显示数个最后，若带有（,CR）符号，则会在信息显示后换 行例）PRO

34、GRAM SAMPLE K=1 PRINT “ * WELCOME * K=”,K,CREND* WELCOME * K=1TP 显示PRINT通信信道没有指定COM0,COM1,TP等通信信道的时候，TP为通信信道。Toshiba MachineToshiba Machine35计时器与注释 TIMER 按系统变量TIMER设定秒单位的值。系统变量TIMER为减法计时。例）PROGRAM SAMPLE WAIT MOTION=100 TIMER=100.0 MOVE A1 MOVE A2 MOVE A3 WAIT MOTION=100 PRINT 100.0-TIMER,CR END REM

35、ARK 程序中所记述的注释。取代REMARK，也可以记述为。 之后，行结束前作注释处理。显示由A1点到A3点移动结束为止的动作时间。 3.325TP 显示TIMER的值为的值为96.675秒秒例）PROGRAM SAMPLE MOVE A1 WAITING POSITION * COMMENT * MOVE A2 END红色字体为程序内的注释。Toshiba MachineToshiba Machine36实习课题(6) 注释输出在实习课题(5)中编制的程序的手臂开闭确认和准备确认，并在TP侧显示一系列动作的循环时间。此外，变化动作速度后，要确认循环时间的不同变化。A1A2A3现在位置现在位置

36、XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3DOUT(1)Toshiba MachineToshiba Machine37实习课题(6)解答PROGRAM TESTTIMER =300PASS=60ENABLE PASSSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)WAIT MOTION=100SUBCHUCKMOVE A1MOVE A2 L1: IF DIN(2) THEN GOTO L2 GOTO L1 L2:MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.ENABLE NOWAITMOVES A2