雅马哈工业机器人YAMAHA-控制器controller(2016版)

1、#控制器机器人驱动器八、P1Bp |1/ CVRDP円1 y丿0RCX240/RCX240S3、4轴机器人定位控制器机器人控制器ERCDERCXDRCXRCX221RCX222通过YC-LINK.在4轴控制器上连接1轴控制器彗哈曹器的特点-1 ）简单.最佳的设置31#参数设定简单机器人控制器 经验，是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的増益等伺服参数已预设最佳值。无希繁琐的设定和控制方面的知识、 立即可以动作0加减速度是左右机械寿命的賣要系数.设定过高的加連度会编短机械寿命.过低不徒发揮马达效率延长产距时间雅马哈机器人 控制器按机型、负我重虽等细致规定了加减速度。只需设定搬运重虽参数.即

2、可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能.可以根据机械手料状态.并考虑惯性变化因素.发挥最大性能。（注：隊冲列納入时.加减速度也爲姜由用户设定）多种命令方法雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。程序输入雅马哈SRC语言例MOVA 1 .100DO 1 .1以100%速度向1号点移动。 -通用输入1号ON.韓待.直到通用输入2号ON。雅马哈 BASIC 语盲例IF DO(10)=1 THEN *ENDMOVE P, P2, STOPON Dl(1)=1 WAIT ARM

3、P3=WHERE*END:HOLD如果通用輸入10号ON.则跳至*END.否见.进入下一行.向2号点移动。移动中如果通用输入1号ON.则停止。 等待.直到机器人机械手13动作结東。在3号点写入当前位置。定义END”名称的标签。程悴暂停WAIT 2,1-#耳可进行用户的M 2DRCX 也鞭用耳盼 SRC I/O迹点定位DI 1DI 2DI 3播定点号码(22)ON -并口 "OWtivStt CC-LInk DeviceNet(2°) ON - (21) OFF一P5指定SMB点数据遥控命令PLCPLC的WORD功能CC-LINK DeviceNet0000 0064 0C7

4、B0109如果用二进码从上级设备指定点号码.输入启动信号后. 动。控制器侧无霖编程.示教点数据即可則向指定点移使用OC-Link或DeviceNet的WORD功能.可以使机器人中的各种命令 和数据生效。从简单的操作指示到写入点数据等高级指示.充分发挥了 WORD功匪的扩展性.可以从上级设备自由使用机器人控制器的功能。 來享戏號衣选耳时有效.用定位单元的脉冲列控制机器人。控制器侧无編编程和点敛据。 需要集中控制上级设备时比较方便.通过RS232C和Ethernet.可以从PC直接在机器人控制器接收各 种命令和数据的生效或数据、状态。可以从PC执行从示教盒可执行 的全部援作.汰 EthtfN

5、71;<网板时有At多功能扩展性单轴机器人控制器使用简易的、具备I/O输出和条件分歧筈必要功能的雅马哈SRC青言S多轴控制器RCX系列使用雄马哈BASIC 各种计算和自由变虽设定、各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以BASIC为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单 高级作业等各种控制要求#多轴控制器最大可支持10,000点.单轴控制器为1.000点（TS系列为255点）。程序数均为最大100个。支持 CCLinX、DeviceNet. Profibus. Ethernet 等各种网络S *也有部分机型不支持的网络.TS系列、RD系列、SR1系列、RCX系列采用控制电源和动力电源

6、分离的双电源方式。支持EU （欧洲）安全标准CE标记.在国外也可放心使用。TS系列（TS-S除外）、SR1系列、RCX系列支持第4类安全分类。有关各控制器的详细功能请参阅P.349起的控制器详细说明页。#33按控制方式的分类表脉冲列I/O迹点定位I/O迹点定位（雅马哈TRANSERVO步进马达T4/T5/YMSFLIP-X小型伺服马达（24V. 30W）PHASER通用伺照马达（30-600W）线性马达TS-S/TS-S/TSX/TS-PTSX/TS-PP.354RDX/RDPRDPI/O迹点定位遥控命令P.365P.370程序（雅马哈SRC语盲）RCX221/RCX222在线命令 程序TS-

7、SRCX221/ RCX2221 A八2 丁、Q 0 ercxBASIC语盲）I/O逊点定位遥控命令SR1-XERCDP.395在线命令程序（雅马哈BASIC语宫）遥控命令在线命令"兪KcLINK,在4轴控制器上连接1轴控制器RCX22】RCX240RCX222RCX240P.402#机器人定位控制器TS-X/TS-PI TS-S P354TRANSERVOTSX TS-PiS行方決位输99i255 A SDC24V £甯式5.最大加速度自动设定1.只需指定点号码即可简单操作加速度是决定机器人使用寿命的車要因未.可以按机型、撮运車盘考虑导 轨寿命.对矗大加速度逬行自动设定。

8、TS系列的自定义设定时.可以以 SI单位输入加速度、速度，由于自动设定了上限值.因此不必担心错误输 入辽大的加速度6.移动中可自由变更速度 TS系列是只褂指定点号码、输入START信号的定位控制器。无需集程即 可逬行定位和推邊运转。而且.通过逬行理续运转.还可以在移动中逬行 速度变更。通辽配番连续运转功能.可以在移动中简阜进行速度变更（加連、减速） 而且.如果僅按多点.其各目设定連度相同时.可以在通过各点时上级 输岀信号.7.丰富的支持软件：TS-Manager2.价格低新开发了 TS系列用的低价格、高功能支持软件-TS-Manager通过它可 执行点数据的设定编组、爸份、示教等所有操作。还配

9、鬲了当前值、速度、 朝荷比、电流值电压值等的实时跟踪功能。动作情况可一目了然的LCD显示屏3.支持完全绝对式<9机器人驱动器”FLIP-XPHASER4.原点复位功能5.模拟输出功能畅有2频道揍拟监視输出犒子用妙数可以选择速度检测值、轲矩命令值、速度命令值、速度匍菱、电流值 佈令詠冲频率、再生制动使用率。42种形式的推进运转TS-X系列支持完全绝对式.无須逬行原点复位而且番份用电池装在主机 内部.使配电盒更干净。更换时将主机耐面的外罩打开即可简草夫除（術 份时间为1年）.人 V推逬运转除了按设定推进力低連运转的普通樓式外.还配备了接近目标位 2E前高速运转.之后减速推进的减連后推进运转”

10、樓式。TS-W系列可选配主机一体式LCD灵示屏对动作情 况、当削位賀、速度、該荷比等一目了然.脉冲列控制专用驱动器设有原点复位专用入.无再配爸复杂的编程.即可自动进行原点复位（用 户可以组装序列器）i8行方法冲列MA«»H£44 ZHAC200V AAC200V 位."HRDK JJSRM MIXRDX/RDP针对进点定位功能.彻底改善了电路.与以往的机器人控制器相比.大徧 降低了成本.与SR-1系列相比.实现约50%的低价格 _lrxcgJOl2.JJ雅马哈单轴机器人FLIP-X系列、PHASER系列用的脉冲列输入专用机器 人驱动器。脉冲列控制专用.省

11、去用机器人语言运转.作为小巧、低价的 机器人机械控制装査.可以简单组装在自动机单元。2.价格低采用兼顾功能合理化、减少零件点飲和组裝性的结构.价格低与本公司 以往产品相比.驚低了 35%的成本6.小巧H160XW57XD130mm的小巧设计。与本公司以往产品相比.体积实现 T65%的小型化。节省了控制盘内的空间。7.简便的操作环境通辽专用PC软件-TOP的GUI.可进行舒适方便的按作353.简单调节配笛了支持机裁人各机型的聂佳#tio使用通用伺服驱幼器边行系统构建 时.蒙琐的伺服调节撮作都不需要。虽然隊冲列輸入所需加减速度的设定 须由用户进行.但已经附带了各机型透行加减速设定的参考资料。单轴机

12、器人控制器flip-xIphaserBMt位左枚g K1000 A RAC100VAC200VRSR1-X 电对St t式SR1-P Nt比1.多种命令方法可以从程用、U点定位、暹控命令、奁线飾令等各种命令方法中选择最佳方 法程用使用BASIC格式的难鸟哈SRC语喜。可以执行从单纯动作到I/O 輸出、条件分歧等各种动作。2. i/o分配功能通过变更I/O的分配.通常程序运行以外.还可以逸择根据邊点定位运转、 点示教、坐标值播定等3R踪运转。点示教樓式下.由于可以根据I/O执行 寸动.即使没有HPB.也可以从上级装査逬行点示教。ERCD7.5种命令形式3.支持完全绝对式SR1-X系列支持完全绝对

13、式。无需进行原点复位（备份时间为不通电惜况 下1年）。4.当前位置输出功能以反馈關冲和二逬码数据綸出位盍数据。据此可以从上级装股实时掌握机 器人的当前位2L还配备了区域输出和输出近旁点号码的点区域特出等功 能。5.转矩限制可以在任意时序进行最大转矩命令（&的限制.能有效进行推进、工件抓特 尊动作。隊週进行转矩限制外.还可以逋U模拟输入电压进 行软矩限制。AO° cXo单轴机器人控制器5.区域输出功能使用程序可进行转矩限制控制可在施 加转矩状态下执行轴停止.可以应用于 不同尺寸大小的工件的连缤定位.以及 压入作业、工件的动作保捕等。转、只需指定点号码的邊点定位 綸出.共5种命令

14、形式 2小巧设计人怒.除可以使用各种命 有遥控命令.在銭实现高功能的同时.机械童还具有 W44XH142XD117的小巧尺寸.容积 小巧.约为本公司以往产品ERCX的 62%.提高了安装空间的自由度。通辽參数设定可以进行任意点之间的 通用綸岀的ON/OFF设定.还可以设定正逻組/负逻10.便于通 过外部设备逬行轴位賀的判定等作 业。最多可设定4种形式。SR1-X/SR1-P P.3773.多种输入输出功能配备反馈脉冲軸岀功能.可通过上级控制设笛简单逬行当前位fifilfo衽 迹点定位时.还能以二逬码转出移动点号码.使动作点的确认更为简单。 此外还漳加了通过I/O的示敎功能.进一步提高了构建系统

15、的口由度和易 用性。本输出在程序和迹点定位运转时有效.通过降频设定可以任意变更 输出血#SR1-X/SR1-P/ERCD 各种功能位置信息输出功能2.转矩限制功能D8OFFdoo ohOOO-OFF1 t通过在运转中进行转矩限剧.可执行推进、工件抓持等动作.極念特征SR1 通过TLM输入.衽上级进行限制 时序管理 可以拿握根据转矩限制状态输出 （TLON）的限制状态il过输入可以切换转矩限制值（最 多4冲形式）可通过程序命令进行转矩限制 可以通过模拟输入（0 10V/12brt）逬行转矩限制可反转输出逻組。1TP127还可以限制为移动中的点.可以通过參故调节输出的实时二逬码输出以16位二进码输

16、岀机蜀 人的当S5位罢（本功能仅限于SR1）嵋出机器人的位置是否在 播定范用内二逬码辕出机器人位JE的 近旁点号码A/B相|踣奧功岀 机器人的当前位査计飲JOG- JOG*DO：7(0)00000011DO(D(0)01111111移动数据变更功能ERCD通过T程序命令进00(16) (0)0011 1111 1100 0000在移动中变更呻WA2-O-163 20 mmJUZ雅马哈SRC语言的便利功能（本功能仅限于SR1）特征通过移动命令输入左上级逬行移动 变更时序管理移动命令为ABS-PT （绝对移动命 令）或ABS-BN （二进码指定移动 命令）切换速度指定为1100% （最多 4种形式

17、）在减速区域的变更无效4点示教可以在上级装賀进行机88人的寸动及点示敎动作.敎念通过JOG+/JOG命令使机器人移通过PSET输入在指定点号码中 动到示教位査登录当繭位2E2.移动中的条件停止功能在机械手皆移动中.可以通过MOVF命令的I/O条件进行政速停止.可用 于通过传侦测目标位直等情况37单轴机器人控制器ERCX P.37439#1.多种命令方法it行方法様命今 耐g21000 x5入电鼻EDC24V增式2.完全绝对式支捋作为绝对位置检38昌的友转变SH.配备多拔转債數携的备份功能.实现完全绝 对武（备份时间最长约2周）.3.超薄型可以从程序、逝点定位、逞控命令.在线命令等各种命令方法中

18、选择最隹方 法程序使用BASIC格式的哈SRC语言.可以执行从单纯动作封I/O 輸岀、条件分歧等各种动作通过单基板设计.30mm的超幫型.高度、进深尺寸与SRCX/DRCX相同.可安装在控制盘内.4.丰富的数据容量v小心（MF100专用控制器R383可以设定最大1000点、最多100 通用缁入轅出最大16/13点.J8行方決AK 入龟H可摒运重100kg的大型钱性单轴机器人MF100专用的大容控押X / 7.5种命令形式2轴机器人控制器人二、.十 ”除可以使用各种命令的程斥运转:只需指定点号码的迹点定位运转外.还有滙矩命令、在坡命令、脉冲列输岀.共5种命令形式可供逸样。® c 汽厂&

19、#171;DRCXFLIP-XIYP-X迭行方法7移序fciOOOA :AC100VAC200V入” 2维直线.圆弧插补控制功能可以逬行2维的直线及15弧插补ARC （XY平面）控制.#可以从程斥.进点定位. 法程序使用BASIC格 输出、条件分歧等各种令方法中选择最佳方 k行从单纯动作封I/O5.码垛功能#A. B、C. D 的示教点CVD91011125678a->23-B俱应点2.完全绝对式7 z 支持作为绝对位贡檢测需的废转配爸多废转St数据的备份功能.实 现完全绝对式（备份时间最长约2«）.3.弯曲运动功能为了使拾放作业的空中动作更快.衽到达中间目标位15前改变方向运

20、动的 功能。切换点可以用參数任II设定。只要将托赵上的4角位at作为 示教点输入.即可简单定义最 多32种托盘。指定所定义的托盘号码.执行 矩阵移动命令.就可以进行码 垛作业。#多轴控制器>雅马哈控制器RCX240/RCX240S可以用于机器人全部机型（部分小型单轴机器人除外）。【机器人组成示例】 >2轴机单轴机器人（FLIP-X 系列） RCX240/RCX240S可支持雅马哈机器人全部机型4轴控制器RCX2>10/RCX2>10S支持单轴、直交、水平多关节、拾放型的仝部机型.可进行滚珠螺杆型FLIP X系列、线性P 达型PHASER系列的混合控制.可以根据用途自由组

21、合。而且在保留多台机器人备用时，也只需一台控制器即可。只需变更设定就可以用于任何机型。41#多轴控制器RCX 系列(RCX221/222) R395(RCX240) P402支持全部机型RCX221Att £1CCXX)s$ 入电 KAC200V ttlttM 8«|it6支持双驱动(Dual Drive)£88At!210000 s5入电星:AC2O07H式配雀2紬同步控制的双阪动功能。有效支持直交机署人的車物撤运和Y粧 的长行程。可以发挥雅马哈机器人的高速、高加滾連的使用。（涙5K驱动为特别订卿机型。洋怡诒咅询RCX240/RCX240S込忖方滋点 trE10

22、000 点入电H KAC200V位KI8HX堆式双驱动示例支持雅马哈机器人全部机型区域判定和外部传感器等冲握保护机制进一步提高了双载型的易用性。RCX系列支林PHASER. FLIPX、XY-X等旌马吩机寻人的全部机型。可 以自由组合单轴（FLIPX/PHASER）、直交机寻人.进行各种应用（部分小 型单紬机器人除外）.2.完全绝对式不仅支持接通电源时无需原点复位的完全绝对式规格.还支持相同系统的 增債式规格（PHASER系列采用磁尺.可支持半绝对式或增丘式）3.大幅延长绝对备份时间&3维直线/圆弧插补控制 可进行2/3 it的直拔从圆弘1补控制 适合 用于需姜流畅高精度作业的空対作业

23、（只有 RCX240为3维描补）采用节电化备份电路.使不通电时的绝对位章敛据保存时间大砥长 ft 以往机型的最长1个月增加到釣1年.即使在长期休假、装置休眠和裝舌 移送时也能监视当前位舌再次通电时也无需原点复位可迅連开始生产。"丿5.支捕“iVY System"4.区域判定输出功能机器人运转中进入所设定区域时可以逬行VO 綸出.最多可设定4个判定区域9.码垛功能支持设医容易、亦用范 制器主机中内直視覚板. 过图惊识别进行位更修正. RCX240S 支待）机8!人视覚系统“iVY System/控 以往费时费力的较准作业。可以通 了裝賀的通用性和应用性（仅RCX240/16只

24、妾将托盘上的4角位賀作为 示教点綸入.即可简单定义最 多20种托盘.输入高度方向的 示就点.可以支持立体托盘指 定所定义的托盘号码.执行移 动介令號可以进行码垛作业。 根提程序可以进行1点-托盘、2212托盘-1点、托盘-托盘等各种动作。70机械手臂定义在机弱人轴前端的保負状态下安装工具时.以仮置的工具甫據坐标为基准 使机緞人动作所需的功能。尤其是左使用水平多关节机署人和带旋转轴机 器人旋转工具时有效。无机植手住定义有机械手仃定义4377偏移坐标75序列器程序3#在维护保养等情况下进行机器人的再设直和更換时.会发生坐标系的佩移。 因此点数据可堆持原样此时.可以使用備移坐标功能进行坐标系的修正.

25、 使用.无需重新示教。有别于通常的任务.可执行独立输入、输出（并口、串口、内存、定时）的 控制任务./X由于序列器程序在手动樓式下也可设为有效.因业可有效配合外部设备构 圧安全系统。76.2台机器人控制72通过点输出控制/YC-Link选配件”73转矩限制YC-Unk选配件烬.冷0在抓持和压入动作时. 限制.使用1台控制2S.可同时控制分为主副的2台机8!人。通过与多任务功能 并用.使用1台控制器可以使2台机器人高度、顺利协作。进行播补动作时.无幣停 止轴动作.利用指定点 可以控制通用输出ON/ OFF.由于可以在密封时保持轴 动作.谱行喷吐的ON/ OFF按作等便用.能实 现顺箱、稳定的涤抹

26、作业.LSTART达转矩74多任务功能可以使机器人外部设备等多任务（長多8个任务）同时执行的功能。存在多 任务时.任务以分时方式切换也可以设置任务的优先順序。而且.还可 以在任务启动中变更优先憑序。通过多任务功能.可以使系统全体的控制 结构更加简单.提奇了运转效率.任务时同寰优先砂用具有復1优ftfllff的任务 先转移剁RUNW5.任务1 JY任务1 I任务3任务4 J（任务5 >-£任务8 ）任务2 X任务6 ）进入READ丫状态的顺序任务7 ）通过安賛YC-Link选配件.可以简单链接RCX系列控制那和SR1系列单 铀机為人根据需要可以链接多台控制褂.可进行最多8 $3

27、（同步控制最 多6轴）的轴控78丰富的支持软件：vip+可简单按作的应用软件.使机昌人的操作、程序的制作和嫔組、点示教等 撮作更加直观易*。大備改善了以往支持软件VIP的用户界面.更加容易操作。F1U345SR IXRCX240cPAPPL_CAT_ON雅马哈机器人控制器定位控制器Ts-s/TS-xrrs-p354电駆用支持软件 VIP+TRANSERVOPHASERYKXGo YAMAHA410电脑用支持软件TS-Manager手持编程器HT1/HT1-D362手持编程甥RPB/RPB-E413363节省布拔的网络系统IIETWORK -414CONTROLLERs«节岀布壤的网络

28、系统 NETWORK机器人视觉系统iVY System364iVY System415驱动zFORMAnoNRDX/RDP365电脑用支持软件 TOP控制器369ERCDERCX370374SR1-X/SR1-PSRCP30377383DRCX387电脑用支持软件POPCOM-391手持编程器 HPB/HPB-D393节省布线的网络系统NETWORKRCX221/RCX222394395RCX240/RCX240S402主要特点 p.030349APPIICATIONiTRANSERVOi i控制器特点一览1轴用TS-STS-X/TS-PRDX/RDP机器人定位控制器机囲人定位控制餌机器人驱动

29、器小型单紬TRANSERVO专用FLPX§WS.M>PHASER运行方法 点数入电 位检测 网络CLEAN!»冲列控制专用RI)P _FLIP-X PHASERg单紬机器人 拔性单轴位检测 网络:列:主电源 三相AC200V 控制电源单相AC200V:增式:不支持进点定位255点 DC24V 增式CC-Link. DeviceNet(2E3运行方法 点敛韵入电溥 位置检测AC200VTS-XZ3RMAUON绝对式增式增式半绘龙式:CC-Link DeviceNetTSPSRVX/SR1-FLIP-X XY-X YP-X机器人控制器机8S人 交机81人 拾放型机器人CH

30、7>DRCXR387运行方法:程序/逶点定位/遥控命令/在线命令点数:1000 点输入电源:AC100V/AC200V位检测:SR1-X纯对式/增式SR1-P增式/半纯对式网络:CC-Linkx DeviceNet、Profibus运行方法 点数输入电海 位棚N 网络程序/it点定位/遥控命令/在线命令 1000 点AC100V/AC200V绝对式/增式CC4Jnk、DeviceNet Profibusx Ethernet351旳夷0APPUCAT 一 ONr1ERCD机器人控制器单轴机器人T4/T5洁净型单轴C4/C5拉杆式YMStt运行方法:隊冲列/程序/if点定位/逞控命令/在拔命

31、令点数：1000 点入电源:DC24V位检测:增式网络:不支持< THJPXPHASERXYX爲歳MdlJefiiA YKXG亦国ttMA YPXCLEANTRANS 男 VO高性能机器躺尙14轴RCX240/RCX240S*FLIP-X PHASER XY-X YKXG YP-XFLIP-X PHASER XY-XRCX221/RCX221HPRCX222/RCX222HP直交机人XY-X拾放型机器人YPX单辘机SS人 线性单轴亶交机器人高性能机器人控制器 $单轴机SS人线性单紬童交机器人水平多关节机器人拾放型机88人0SCONTROLLER*WB»ZFORMAHON运行方法

32、:程序/邊点定位/暹控命令/ 在銭命令点数：10000 点輸入电源:AC200V位检测:增式 半纯对式网络:CC-Unk DevIceNet. Profibus Ethernet运行方法:程序/遷点定位/遥控命令/ 在銭命令点数：10000 点編入电源:AC200V位检测:绝对式 增式网络:CC-Lmkn DeviceNet. Profibus Ethernet运行方法:程序/进点定位/遥控命令/ 左线命令点散:10000 点綸入电潭:AC200V位检藹:绝对式 增量式 半绝对式网络:CC-Link. DeviceNet.Profibus Ethernet353APPUCATIONIi>

33、TRANSERVO5XiPHASERs1名称外光运厅方法控制器规格一览表机BI人定位控制Bi机器人驱动程序/进点定位/逼控命令/左线命令输入电潭DC24V 10%以内CLmNi>COMROLlFRl91控制紬数支持机H人机型新終念步进马达小型 单轴机目人TRANSERVOFLIPX线性单紬机。人支交机BI人水平多关节机Bl人 YK-X主电源/控制电源单相200230V10% Wrt （50/60HZ）1 tt JT4TT5/C4/C5/YMS-上述以外的FLIP-X -PHASERXY-XMAOO 以外的 PHASER绝对式/増呆式/增呈式半绝对式（无须使用程序）（无须使用程序）点数多任

34、务输入.输出点数电Hi用支持软件详细页刃专用输入/输出il用输入/输出255点16点16点16点TS-Manager主电三相200230V+ 10%一 15% (5O60HZ 5%)控制电源4单相200230V+ 10%一 15% (5a60Hz 5%)1轴DC24V 10%以内增足式增员式TOP1001024 步1000 点8点73点6点/6点(2U)355程序/迹点定位/遥控命令/在线命令程序/迹点定位/遥控命令/在线命令脉冲列/程序/迹点定位/遏控命令/在线命令程序/迹点定位/遥控命令/在线命令RCX221RCX221HPRCX222RCX222HPRCX240RCX240SDC24V1

35、0%以内主电&05/10脳动草相 100 115V/200 230V10% 以内(50/60HZ)主电源三相200230V10%以内(5060Hz)0505AJ510/0520/1005/1010/2005 駆动器单相 100 115V/200-230V控制电灣单相200230V10%以内(50/60HZ)控制电源 草相20023OV10%以内(5Q60RZ)10%以内1020/201单相20010%以内APPUCAT 一 ON程序/迹点定位/遥控命令/在线命令单朿 200-230V 10%以内(50/60HZ)程序/迹点定位/遥控命令/在线命令单相 200-230V 10%以内(50

36、/60HZ)程序/迹点定位/遥控命令/在线命令单相 200-230V10%以内(50 心)Hz)服大2轴1轴1轴最大2報最大4轴P绝对式/增量式1001001001001003000 步3000 步9999 步9999 步9999 步3000 步1000 点10000 点10000 点10000 点1000 点1000448888点/3点8点73点10 A/12 点10点/12点10点/馅点8点73点绝对式/ 塔量式增式/ 半绝对式绝对式/ 増负式绝对式/ 增用式/半绝对式8点/4点1000 点16 A 713 点16 A/16 点8点/5点16点门3点HPB / HPB-D (带启动开关)P

37、OPCOM最大2轴16点/8点16点/8点16点/8点RPB/RPBE (带启动开关)R387VIP*/ VIP(219GE®TRANSERVOFUPXYPXCLEANCONTROLLER一 NFORMAT1ON357snAMlelAPPLnAT-ON1轴用TS-S/TS-X/TS-PTS系列TRANSERVO HJP X IJI器人定位控制器 2点定位专用TS系列是只有迹点定位功能的机型。无须使用程序。 登录点数据，从PLC等上级机器指定点号码后， 只需输入START佰号,即可进行定位和推进运转。特点PHASER主要运转形式普通运转连续运转输出形式从当前位的相対动SM>XYX

38、ABS运转$ 卅 ISsalAYKXGF动至以倉点为星准的目标位 追行定位。7y从当前位仅/动侨港的定位松YPX推进运转按设定的箍邊力追行推邊运<$lutizm 力權（8pi从目标位附近的距寓N动进行定位M速后进行推进运转CLEAN连续运转$ wpi衽描定范岀OHOFF区域输出可以按毎个点设定輪出移动加重 侑号的位近旁范囲。pi近畀范圈/4JI$点連续运餐设建速厦不闰时、 可以不必玫11停止.可以按毎个点单总设定外部的I/O悴出昨D位近旁输出同ttMCONTROLLER可对各点进行详可以对毎个点进行速度、加减速、区域输出范围、位置近旁范 围等设定。与上述运转形式组合,可以容易地进行各种动

39、作。lx z P 6丰富的监视功能专门为TS系列开发的TS-Manager,不但可以进行数据制 作、编辑、备份和参数的设定，还配备了周期时间、模拟器和 各种监视功能。a一 NFORMAT1ON项目内容1运转老式ARSJNC.定位、推进连续运鶉等老式2位位迓/定位移动圭3速度运转时的最高速度4加速度运转时的加速度5减連度运转时的城速度（与加速度的比率）6推进力推逬运转时的电流眼制值7区域一单独区域输出的楡出范si8区域+9位置近旁输出的输出范圈10分支定位结束时的分支目标或连续运转的连续目标11标记停止模式选择、其他注逹厦和加連廈可以迭怦口朗了的% 忖入敕宵舄泡行員馬时阎计的SI 位入（82&#

40、171;««>f zy同时还在主机功能中标配了里程监视功能，为保养维护提供 参考数据致力于为用户提供简便的操作方式。主要监视内容|位置信息速度信息I电潦值载荷比电压值温度输入信息输岀信息动作情况可一目了然的LCD显示屏:TSXTSP】最大加速度枣嫌定加速度是决定机器人使用寿命的重要因素。如果设定过高 极有可能在短期内损坏。TS系列按每个机型、各种搬运重虽、马达的输出和导轨使 用寿命.详纟日设定了最大加速度。因此，不必担心会错误输 入过大的加速度。可选配主机一体式LCD显示屏。方便监视运行状态、当前 位置、载荷比等情况。359TS-S/TS-X/TS-P机型概要名称TS

41、-STS-XTS-P电源DC24V 10%IAC200V ffi格单相 200 230V 10% 以内(50/60HZ)运行方法迹点定位量大控制轴数1轴位枯测增呈式绝对式/増呈式増呈式/半绝对式支持机召人机型小型单轴机器人TRANSERVO单轴机器人FLIP-X线性单轴机器人PHASER电药用支持软件TS-Manager订购型号TS-XTTS-PTS-STSX205:200V-WWaT210 2007,200祈 a：200VJ0Q 6007Vlcd规格由机器人的机型自动决定。2T4H/C4HT5H/ C5HT6/ C6T9T9HF8/ C8F8U C8LF8LH/ C8LHF10/ C10F1

42、4H/ C14HF17/ C17F17L/ C17LF20/C20F20NB10B14BUHR5R10R20«1<£Ei UMI205cTS-X210/220刍CDwxw*R(RGT)TS-X的務动行隊为TOOmm U卜討.帝#生茨J ®»fi«用时W#M生髮的務豐度Uli I000m.*c<40)l80rmvsec动件时姜舛爭貧12S0(nm-$ec 訓 *时鼻專生MF15/15DMF2(V20DMF3030DMF50/50D«MSiTs-r205210220«t«I«WAWi >R(

43、RGT)TS-P眾格项目RGT型号KCA-M4107-0A外影尺寸W30 H142 D118mm(不含安装金JK件)主机"470g耳生吸收动作电压约420V以上鼻生吸收停止电压约380V以下PH件控制器的专用连接电缆(300mm)基本规格狭结發同相削与柜知迓可必很谡甸編'2C*nm左右). itiF.iMi用“m*聘遥小电厦连application|!I TRANSERVO |rIAXrIX Y 头 Kt SBAY 夭爲 wX 出>9XsiACONTROL HR1I堂A SUM 曲M*Nxnai>Y361TS-S/TS-X/TS-Pmmr.la *医> 一

44、ss APPLnAT 一 ON TRANS 男 VO HJP X PHASER 一 XY,X TS-S各部分彳用LED指示対见示VI人 VOi|»H【ROB I/O） 用亍位号、静a传事目# VHS人处设的績出、输入专用示灯(PWR.ERR) TS-S外形图Kiii hiimilY K1XcL m> NCONTROLLERl点轴 控 制aZflffttM (主VIMS) TSS基本规格约 0.2kg输入电源1轴TRANSERVO 系列 70VAW30 H162 D82mm运转方式 运转类型 位检测方式项目控制电源 马达电灌控制轴数可控制的机器人最大耗电外形尺寸主机虫左原点复位方式点数点类型设定DC24V 10%DC24V