CAN总线的实现-SJA1000实例

1、以下是我做的CAN节点的测试程序，实现两个节点传送数据，程序主要分三部分 SJA1000 的初始化,接收数据,发送数据./* 函数原型： bit Sja_1000_Init(void)* 功 能： 初始化 SJA10000* 入口参数 : 无* 返 回 值:0：初始化成功1：复位失败2:测试 sja1000 失败3：设置失败4：设置验收滤波器失败5：设置波特率失败*/unsigned char Sja_1000_Init(void)bit s;EA=0;s=BCAN_ENTER_RETMODEL();if (s=1) return 1; s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();

2、if (s=1) return 2; s=BCAN_SET_OUTCLK(0xc0);/Pelicanif (s=1) return 3; s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00);if (s=1) return 4; s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M);if (s=1) return 5;SJA_BCANAdr=REG_OCR ; *SJA_BCANAdr=0x1a;SJA_BCANAdr=REG_IER;*SJA_BCANAdr=0x03;s=BCAN_SET_CONTROL(0x08)

3、;if (s=1) return 6;EA=1;return 0;*函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out) * 参数说明 : * Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置* 返回值 : * 0 ; 设置成功* 1 ; 设置失败*说明:设置SJA1000的时钟分频。该子程序只能用于复位模式*/bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out)SJA_BCANAdr=REG_CDR; *SJA_BCANAdr=Clock_Out;if(*SJA_BCANAdr != Clock_

4、Out)return 1;elsereturn 0;/* 函数原型 : bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR 1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3 ， BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3 )* 参数说明 :* BCAN_ACR(0-3):存放验收代码寄存器(ACR)的参数设置* BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器(AMR )的参数设置* 返回值 : * 0 ; 设置成功* 1 ; 设置失败*说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同

5、决定 的.*/bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_AC R2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3)SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;/写入参数SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2; *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4

6、; *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;/校验写入值 if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3) return 1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;/写入参数SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;/校验写入值 if(*SJA_BCANAdr !

7、= BCAN_AMR3) return 1;return 0; /*;*函数原型: bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) * ;*返回值 : *;*0 ;波特率设置成功*;*1 ;波特率设置失败*;* *J;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MH z, *;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算 。该子程序只能用于 * ;* 复位模式 *;*/bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned int CAN_ByteRate)/将波特率的的预设值装入sja1000的总线定

8、时器 SJA_BCANAdr =REG_BTR0;*SJA_BCANAdr =CAN_ByteRate>>8; / 取 CAN_ByteRate 的高 8 位 写入 写入参数/校验写入值 if(*SJA_BCANAdr !=(CAN_ByteRate>>8) return 1;SJA_BCANAdr=REG_BTR1; *SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;/校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=CAN_ByteRate) return 1; return 0;* 函数原型 : bit BCAN_SET_CONTROL(unsigend char

9、CMD)* 参数说明 : 设置控制寄存器*/ bit BCAN_SET_CONTROL(unsigned char CMD) unsigned char TempData;SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; /SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器 TempData= *SJA_BCANAdr;*SJA_BCANAdr=CMD;if (*SJA_BCANAdr = CMD)return 0;elsereturn 1; /* * 函数原型 : bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) * 参数说明 : 无 * *返回值 :* 0 ; 表示 SJA10

10、00 接口正常* 1 ; 表示 SJA1000 与处理器接口不正常 *说明 :该函数用于检测 CAN 控制器的接口是否正常 */ bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)SJA_BCANAdr=REG_TEST; *SJA_BCANAdr=0xaa;/写入测试值if(*SJA_BCANAdr = 0xaa) return 0; /读测试正确 else return 1; /* 函数原型 :bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void)* 参数说明 : 无 * *返回值 :*0 ; 表示成功进入复位工作模式*1 ; 表示不能进入复位工作模式*说明 :CAN

11、控制器进入复位工作模式*/bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void)/置位复位请求unsigned char TempData; SJA_BCANAdr = REG_CONTROL; TempData= *SJA_BCANAdr;*SJA_BCANAdr=0x01;/置位复位请求if(*SJA_BCANAdr&0x01) = 1)return 0;elsereturn 1;/* 函数原型： void ex0_int(void) interrupt 0 /using 1* 功 能： 中断接收函数* 入口参数 : 无*出口参数：RevceData数组* 说 明: 当 sja

12、1000 收到正确的报文时 ,会产生 int 中断*/void ex0_int(void) interrupt 0 /using 1unsigned char tt;SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; if(*SJA_BCANAdr)&0x01) / 产生了接收中断SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1; tt=*SJA_BCANAdr;if (tt&0x40)!=0x40) /数据帧 = 为远程帧 memcpy(REG_RxBuffer6,RevceData,8);sen d_char_com(RevceData1);/以下代码是发送到串口 se

13、nd_char_com(RevceData2); send_char_com(RevceData3); send_char_com(RevceData4); send_char_com(RevceData5); send_char_com(RevceData6); send_char_com(RevceData7); send_char_com(RevceData8);BCAN_CMD_PRG(4); 释放 SJA1000接收缓冲区unsigned char BCAN_DATA_WRITE(unsigned char *SendDataBuf)unsigned char temp;SJA_BC

14、ANAdr = REG_STATUS;temp=*SJA_BCANAdr;if (temp&0x08)=0) return 1; /上次发送未完成if (temp&0x04)=0) return 2; /发送缓冲区是否锁定if (temp&0x10)=0x10) return 3; /判断是否正在接收SJA_BCANAdr = REG_TxBuffer1;/访问地址指向发送缓冲区 1memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);BCAN_CMD_PRG(0x03);return 0;bit BCAN_CMD_PRG(unsigned char c

15、md)SJA_BCANAdr=REG_COMMAND;/访问地址指向命令寄存器*SJA_BCANAdr=cmd;/启动命令字switch(cmd)case TR_CMD:return 0;break;case SRR_CMD:return 0;break;case AT_CMD:SJA_BCANAdr = REG_STATUS; /访问地址指向状态寄存器 if(*SJA_BCANAdr & 0x20)=0)/ 判断是否正在发送 return 0;elsereturn 1;break;case RRB_CMD:SJA_BCANAdr = REG_STATUS; /访问地址指向状态寄存器

16、if(*SJA_BCANAdr & 0x01)=1) return 1;elsereturn 0;break;case COS_CMD:SJA_BCANAdr = REG_STATUS;if(*SJA_BCANAdr & 0x02)=0)/ 判断清除超载是否成功 return 0;else return 1;break;default: return 1;break;主程序部分 :void main(void)unsigned char temptt,ss;CS=0;Init_Cpu();EA=0;/initialize Sja1000 ss=Sja_1000_Init();i

17、f (ss!=O)初始化失败send_string_com("init fail!"); elseEA=1; /初始化成功，开中断RECOK=O;send_dataO=Send_CAN_Info_IDO;send_data1=Send_CAN_Info_ID1;send_data2=Send_CAN_Info_ID2;send_data3=Send_CAN_Info_ID3;send_data4=Send_CAN_Info_ID4; while(1)SJA_BCANAdr = REG_STATUS;temptt=*SJA_BCANAdr;if (temptt&Ox4

18、O)=Ox4O)Sja_1OOO_Init(); send_char_com(Oxee);if (RECOK=1)RECOK=0;SJA_BCANAdr = REG_STATUS;temptt=*SJA_BCANAdr;if(temptt&0x04)=0x04) /可以向发送缓冲器写数据 send_data5=Com_RecBuff0;send_data6=Com_RecBuff1;send_data7=Com_RecBuff2;send_data8=Com_RecBuff3;send_data9=Com_RecBuff4;send_data10=Com_RecBuff5;send_d

19、ata11=Com_RecBuff6;send_data12=Com_RecBuff7;ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);if (ss=0) /发送正常send_char_com(0x11);elsesend_char_com(0xFF);send_char_com(ss);SJA_BCANAdr= REG_ECC; send_char_com(*SJA_BCANAdr);二、 can 总线通讯程序( c ) sja1000nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我:(短信联系，QQ详谈)QQ: 6 Email ：本人同时提供 can 实验开发板给初学者1 CAN 控制

20、器为 SJA1000, 驱动器为 TJA1050, 电源隔离 ;2 提供详尽的源程序 , 可根据用户需求编写程序include<REG52.H>/单片机头文件/SJA 存储器定义头文件/SJA 子程序文件include<SJA_nnyt_BCANCONF.H>include<SJA_nnyt_BCANFUNC.C>函数声明void Init_T0(void);void Sja_1000_Init(void);/ 初始化单片机 T0/初始化 SJAbit flag_sec;/发送命令标志unsigned char data send_data10,rcv_da

21、ta10;/发送和接收数组unsigned charsec_data,second;/定时器记数变量 ,发送数据变量unsigned char data Tmod_data; unsigned char bdata flag_init;sbit rcv_flag=flagnitA0;sbit err_flag=flag_i门/2;sbit P2_0=P2A0;sbit P3_4=P3A4;sbit LED=P3A5;/定时器 T0 工作方式变量 /中断寄存器数据保存变量 /接收中断标志 /错误中断标志/指示灯void ex0_int(void) interrupt 0 using 1/外部中断

22、 0SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;/指针指向中断寄存器flag_init=*SJA_BCANAdr;/保持中断寄存器值void T0_int(void) interrupt 1 using 2TR0=0;sec_data-;if(sec_data=0)sec_data=0x50;TH0=0x80;TL0=0x60;flag_sec=1;second+;TR0=1;/ 定时器 T0 中断服务子程序/关闭定时器 T0/秒计时变量减一/2.25 秒时间到了吗 ?/重新赋值/设置标志位/发送的数据加一/启动定时器 T0void Init_T0(void)Tmod_data=TMO

23、D;Tmod_data&=0xf0;Tmod_data|=0x01;TMOD=Tmod_data;TH0=0x80;TL0=0x60;TR0=1; sec_data=0x20; second=0x00;/初始化定时器 0/定时器 T0 工作方式设置/ 定时器 T0 初值设置 /开放定时器 T0/记数值设置/发送数据初始化清零void Sja_1000_Init(void)BCAN_ENTER_RETMODEL();BCAN_SET_BANDRATE(0x0b);BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0xff);/进入复位/800K/ 设置地址 ID:557BCAN_SET_OUTCLK(0xa