第8章 可编程控制器

1、可编程控制器（可编程控制器（Programmable Logical Controller）简称）简称PLC，由于其易于开发和扩展，抗扰性强等特点，在机电控，由于其易于开发和扩展，抗扰性强等特点，在机电控制系统中的应用范围越来越广。它制系统中的应用范围越来越广。它是一种数字运算操作的电是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下的应用而设计。它采用可编程的子系统，专为在工业环境下的应用而设计。它采用可编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入计数和算术运算等操作的指令，

2、并通过数字的、模拟的输入和输出来控制各种类型的机械或生产过程。和输出来控制各种类型的机械或生产过程。1969年，著名的美国数字设备公司（年，著名的美国数字设备公司（DEC）根据）根据GM的功能的功能要求，研制出了这种新的工业控制装置，并在要求，研制出了这种新的工业控制装置，并在GM公司的一条公司的一条汽车自动化生产线上首次运行并取得成功。这种新型的工业汽车自动化生产线上首次运行并取得成功。这种新型的工业控制装置以其控制装置以其简单易懂、操作方便、可靠性高、使用灵活、简单易懂、操作方便、可靠性高、使用灵活、体积小、寿命长体积小、寿命长等优点迅速推广到其他工业领域。等优点迅速推广到其他工业领域。目

3、前主要的目前主要的PLC生产厂家有德国的西门子公司、美国生产厂家有德国的西门子公司、美国Rockwell自动化公司所属的自动化公司所属的A-B公司、日本三菱公司和欧姆龙公司、日本三菱公司和欧姆龙公司、法国的施耐德公司等。公司、法国的施耐德公司等。 1抗干扰能力强，可靠性高抗干扰能力强，可靠性高 2硬件配套齐全，通用性强硬件配套齐全，通用性强 3功能强，性价比高功能强，性价比高 4简单易学简单易学 5设计、安装、调试周期短，维修方便设计、安装、调试周期短，维修方便 6体积小，能耗低体积小，能耗低PLCPLC特点特点 PLC其基本结构与计算机类似，都是以微处理器为核心。其基本结构与计算机类似，都是

4、以微处理器为核心。PLC基本结构包括基本结构包括中央处理器（中央处理器（CPU）、存储器、输入单元、）、存储器、输入单元、输出单元、电源、通信接口输出单元、电源、通信接口等。通过等。通过CPU模块或通信模块模块或通信模块上的通信接口，上的通信接口，PLC被连接到通信网络上，可以与计算机被连接到通信网络上，可以与计算机或其他设备或或其他设备或PLC通信。通信。PLC可分为可分为整体式整体式和和组合式组合式两类。两类。PLCPLC基本结构基本结构整体式PLC结构示意图PLC各组成部分的功能各组成部分的功能1CPU单元CPU是PLC的核心部件，是PLC的运算与控制中心，包括微处理器及控制接口电路两部

5、分。CPU芯片的性能将决定PLC的处理信息的速度与能力，目前PLC使用的CPU主要有以下几种。（1）通用微处理器：例如8080、8086等，特点是价格便宜，通用性强。（2）单片机:例如Intel公司的8051、Motorola公司的68HC系列等，特点是集成度高、体积小、可扩充性好，适用于小型机。（ 3）位片式微处理器：例如AMD2900系列等。特点是可以使用多个微处理器，将任务划分为多个平行处理的部分，多个微处理器同时处理，适用于高速运算的PLC。主要任务包括对电源及内部电路状况进行诊断，接收和存储用户的程序和数据，并诊断程序语法错误，扫描接收和存储输入信号，逐条读取、解释和执行用户程序，并

6、将程序执行结果进行输出。2存储器存储器用于存放系统程序、用户程序以及数据。可分为只读存储器ROM（Read Only Memory）和随机存储器RAM（Random Access Memory）两种。系统程序存储通常采用ROM或PROM芯片存储器存放PLC的操作系统程序、用户解释程序、系统诊断程序及通信及参数管理程序等。用户程序存储通常采用EPROM、EEPROM或Flash ROM存储器。数据存储通常采用随机存储器RAM，存储工作过程中经常变化的数据，包括输出输出数据、逻辑部件数据、中间变量等。对具有掉电保持的存储区域，在停电时可通过后备电池保持其内容。3.I/O单元I/O单元是PLC与现场

7、设备连接的接口。（1）开关量输入单元分为源型输入和漏型输入两种形式（2）开关量输出单元开关量输出单元包括晶体管输出单元、继电器输出单元和双向晶闸管输出单元三种类型4I/O扩展接口当I/O数量不满足控制要求时，整体式PLC可通过I/O扩展接口扩展一定数量的I/O接口，模块组合式可以通过总线连接扩展I/O接口。另外一些特殊功能I/O单元也通过I/O接口对PLC 功能进行扩展.5通信、外设接口通信接口是常用的外设接口，是实现人机对话和机机对话的通道.6电源PLC电源单元包括系统的电源和后备电池。通常为交流220 V或直流24 V输入.PLC运行时，采用循环扫描方式，即按照一定的顺序执行任务，每一个循

8、环叫做一个循环扫描周期。一个扫描周期包括自诊断、输入采样、程序扫描、输出刷新几个外阶段。PLC基本工作原理1PLC循环扫描工作过程（1）上电初始化（2）系统自检（3）通讯服务（4）输入采样（5）执行内部程序（6）输出刷新阶段2I/O响应时间在PLC的程序执行阶段，输入状态寄存器的内容要等到一个周期输入处理阶段才能改变。暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到一个循环周期结束，CPU集中将这些输出信号全部输出给输出锁存器，这才成为实际的CPU输出，因此，全部输入、输出状态的改变就需要一个扫描周期。由于PLC的循环扫描工作方式，将出现输出信号相对输入信号滞后的现象，扫描周期越长则滞后越严重。从输入端

9、信号发生变化到输出端反应，这段时间称为响应时间。对于实时性要求较高的系统，必须对PLC的响应时间也即滞后时间进行估算。 响应时间包括输入延迟时间、程序执行时间和输出延迟时间. 根据PLC结构可将PLC分为整体式和模块式两类 （1）整体式PLC：特点是将PLC的基本部件，如CPU板、输入板、输出板、电源板等紧凑地安装在一个标准机壳内，构成一个整体，组成PLC的一个基本单元（主机）或扩展单元，基本单元和扩展单元之间可通过扁平电缆连接。整体式结构的PLC体积小，成本低，安装方便。 （2）模块式PLC:特点是PLC各组成部分为一些标准模块，如CPU模块、输入模块、输出模块、电源模块和各种功能模块等，模

10、块被安装于框架上或基板上。模块可根据需要灵活配置，装配方便，易于维护和扩展。大、中型PLC多采用这种结构形式。PLC分类PLC按I/O点数及内存容量可分为以下几类：（1）I/O点数小于64点的超小型PLC；（2）I/O点数在65128点的小型PLC；（3）I/O点数范围在129512点的中型PLC；（4）I/O点数范围在513896点的大型PLC（5）I/O点数在896点以上的超大型PLC。PLC也可根据所具有的功能不同，分为低档PLC、中档PLC和高档PLC。PLC与继电器接触器控制系统及计算机的区别1PLC与继电器接触器控制系统比较（1）继电器控制采用硬接线方式，要改变控制功能必须更改硬件

11、及其接线，更改量大，而PLC控制改变控制功能，仅须改变程序和少量的接线端子，就可适应生产工艺的改变，功能扩展方便。 （2）继电器控制是一种“硬件逻辑系统”，属于并行工作方式；PLC则是建立在计算机工作原理基础之上的，顺序依次完成各生产机械的工艺控制，属于串行工作方式。（3）从适应性、可靠性及设计、安装、维护等各方面进行比较，传统的继电器控制大多数将被PLC所取代。2PLC与计算机比较（1）工业上，计算机控制要求开发人员具有较高的计算机专业知识和微机软件编程的能力，而PLC由于采用了工厂技术人员熟悉的梯形图语言编程，因此，易学易懂，便于推广应用。（2）PLC是专为工业现场应用而设计的，具有更高的

12、可靠性，但是在模型复杂、计算量大且较难、实时性要求较高的环境中，工业控制机则更能发挥其专长。（3）PLC专为工业环境设计，抗恶劣环境和电磁干扰性能更强。可编程控制器FX/Q系列概述1FX系列可编程控制器概述FX系列PLC是由三菱公司的高性能小型可编程控制器，其中FX2是1991年推出的产品，FX0是在FX2之后推出的超小型PLC，近几年来又连续推出了将众多功能凝集在超小型机壳内的FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N、FX2NC等系列PLC，具有较高的性能价格比，应用广泛。2Q系列可编程控制器概述Q系列PLC采用了模块化的结构形式，基本组成包括电源模块、CPU模块、基板、I/O模块等

13、。根据控制系统的需要，系列产品有多种电源模块、CPU模块、基板、I/O模块可供用户选择。通过扩展基板与I/O模块可以增加I/O点数，通过扩展存储器卡可增加程序存储器容量，通过各种特殊功能模块可提高PLC的性能，扩大PLC的应用范围。（1）继电器类1）输入继电器（X）在程序中用字母X表示，只能使用其常开或常闭触点。 2）输出继电器（Y）用字母Y表示。输出继电器的内部常开常闭触点可以作为其他元件的工作条件，并可以无限制地使用。3）内部继电器（M）用字母M表示。在程序中，内部继电器的常开和常闭触点可无限使用，但是不能直接连接外部负载。内部继电器可分为一般用途、停电保持用和特殊用途三类。4）状态继电器

14、（S）状态继电器是用于步进梯形图的编程元件，用字母S表示。FX/Q系列编程元件及基本编程语言FX/Q系列PLC中常用的编程器件与编程语言（2）定时计数类1）定时器T定时器相当于继电器控制电路中的时间继电器，它由一个设置值寄存器（字）、一个当前值寄存器（字）和无数个触点（位）组成。2）一般计数器C计数器用于对PLC内部编程元件的信号进行计数，当计数值达到设定值时，其触点动作。一般定时器说明 一般计数指令说明3）高速计数器一般计数器不但可以对来自输入端的信号进行计数，而且可以对PLC内部其他元件Y、M、S、T、C的触点信号进行计数。Q系列PLC中常用的编程器件（1）继电器类1）锁存继电器（L）锁存

15、继电器是编写程序过程中的辅助元件，用字母L表示。2）信号报警器（F）信号报警器是用户在检测程序时经常使用的内部继电器，用字母F表示。3）边沿继电器（V）边沿继电器是用来存储梯形图中程序块运行结果上升沿信号的编程元件，用字母V表示。4）通信继电器（B）用字母B表示。5）特殊通信继电器（SB）用字母SB表示。6）步进继电器（S）步进继电器是一种SFC程序编程元件。（2）寄存器类1）数据寄存器（D） 2）文件寄存器（R）3）通信寄存器（W）4）特殊寄存器（SD）PLC的基本编程语言PLC的编程语言与一般计算机语言相比，具有明显的特点，它既不同于高级语言，也不同于一般的汇编语言，它既要满足易于编写，又

16、要满足易于调试的要求。PLC编程语言主要有梯形图、指令表、顺序功能图等。（1）梯形图 梯形图（Ladder diagram，简称LAD）沿用了继电器的触点、线圈、连线等图形及符号，具有形象、直观、实用的特点，适用于习惯电气控制线路的电气技术人员，是PLC编程中最为常用的语言。如右图所示，程序中的“与”、“或”逻辑运算利用触点的串、并联表示；“非”逻辑运算利用常闭触点表示；逻辑运算结果利用“线圈”的形式输出，其程序与继电器控制电路相似。 梯形图除了最为常用的类似继电器控制电路的符号外，还有其他类型的编程指令与图形符号，例如脉冲边沿、置位/复位等。梯形图（2）指令表指令表（Statement li

17、st，简称STL）是一种指令编程语言，包括若干条基本指令和功能指令，指令控制语句组成PLC助记符控制程序。不同的生产厂家生产的PLC使用的助记符不同。指令表适用于习惯指令编程的计算机工作人员。如图所示为与梯形图相对应的指令表程序，指令表程序中每一条指令通常包含“指令代码”与“操作数”两部分，也可以通过指令前增加“跳转”标记来实现跳转。梯形图对应指令表程序在指令表中编程中，LD、OUT、AND、ANI、OR等称为指令代码，代表“读入”、“输出”、“与”、“与非”、“或”等逻辑运算，而X0、X1、Y0、M100、T0等则代表逻辑运算的对象，称为操作数。（3）逻辑功能图逻辑功能图（Control S

18、ystem Flowchart，简称CSF）沿用数字电子线路的逻辑门电路、触发器、连线等图形与符号，每一种功能使用一个运算方块，其运算功能由方块内的符号确定，适用于熟悉逻辑电路和具有逻辑代数基础或从事电子线路设计的工程师。 逻辑功能块图（4）顺序功能图顺序功能图（Sequential Function Chart，简称SFC）是按照工艺流程图进行编程的图形编程语言，是适用于顺序逻辑控制的场合。右下图为三菱PLC的顺序功能图程序。顺序功能图程序 基本逻辑指令1逻辑取、与、或及输出指令LD：取指令。表示一个与输入母线相连的常开接点指令。LDI：取反指令。表示一个与输入母线相连的常闭接点指令。LD，

19、LDI的目标元件是X，Y，M，S，T，C。OUT：输出指令。是对输出继电器、内部继电器、状态继电器、定时器和计数器的线圈进行驱动的指令。在程序中，OUT指令可以连续使用无数次，它相当于线圈的并联；对于定时器和计数器的线圈，在使用OUT指令后，必须设定常数K或指定相应的数据寄存器。OUT指令的目标元件是Y，M，S，T，C。符号、名称功能电路表示和可用编程元件程序步LD取常开触点逻辑运算开始X、Y、M、S、T、C1LDI取反常闭触点逻辑运算开始X、Y、M、S、T、C1OUT输出线圈输出 Y、M、S、T、CY、M：1；S、特M：2；T：3；C：35LD、LDI、OUT指令（2）AND、ANI指令AN

20、D、ANI指令符号、功能、电路表示和可用编程元件以及程序步见表8.2AND：与指令，用来串联常开触点的指令，它可将前面的逻辑运算结果与该指令所指定的编程元件相“与”。ANI：或指令，用来串联常闭触点的指令，也就是把ANI指令所指定的编程元件内容取反，再与运算前的结果进行逻辑“与”操作。AND、ANI指令的应用实例如图所示。当输入X0信号状态为“1”，X1信号状态为“0”，则输出Y0则是“1”，当Y0的敞开触点状态为“1”，则输出Y1为“1”。 AND、ANI指令应用（3）OR、ORI指令OR、ORI指令符号、功能、电路表示和可用编程元件以及程序步见表8.3。OR：或指令，用来并联常开触点的指令

21、，它可将前面的逻辑运算结果与该指令所指定的编程元件进行逻辑“或”操作。ORI：或非指令，用来并联常闭触点的指令，也就是把ORI指令所指定的编程元件内容取反，再与运算前的结果进行逻辑“或”操作。 OR、ORI指令（4）INV指令 INV取反指令应用INV：取反指令。使用该指令可以将INV电路之前的运算结果取反。2堆栈指令(ANB、ORB、MPS、MRD、MPP)（1）ANB、ORB指令ANB、ORB指令符号、功能、电路表示和可用编程元件以及程序步见表8.5。ANB指令用来实现多个指令块的串联连接。图8.28为该指令的应用实例，该程序为两个程序块的叠加，当X0或X2接通且X3或X4接通时，Y0输出

22、。 ANB指令应用ORB指令用来实现多个指令块的并联连接。下图为该指令的应用实例，该程序也可以看成两个程序块的叠加，当X0、X3同时接通或X2、X4同时接通时，Y0输出。 ORB指令应用（2）MPS、MRD、MPP指令MPS、MRD、MPP指令符号、功能、电路表示和可用编程元件以及程序步见表8.6。MPS：进栈指令 MRD：读栈指令 MPP：出栈指令这组指令的功能是将连接点的结果存储起来，以方便连接点后面的编程。PLC中有11个存储运算中间结果的存储器，被称为堆栈存储器。当首次使用MPS指令时，运算结果被压入第一栈；当再次使用时，运算结果被压入第一栈，而先前的第一栈中的数据被依次向下一栈推移。

23、MRD可以将第一栈所存的数据读出，而MPP指令则是将栈内的数据依次上移。MPS、MRD、MPP指令都是没有操作数的指令。MPS、MRD、MPP指令应用3边沿信号指令（PLS、PLF、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF）（1）PLS、PLF指令PLS、PLF指令的功能、梯形图程序、使用的操作数和所占的程序步见表8.7PLS：上升沿脉冲指令，用于将指令信号的上升沿进行微分，并将微分结果（接通一个扫描周期的脉冲）送给PLS指令后面所指定的目标编程元件中，如PLS、PLF指令应用图中所示，X1即为PLS指令所要进行微分的信号，M1为目标编程元件。PLF：下降沿脉冲指令，用于将指令信号的

24、下降沿进行微分，并将微分结果（接通一个扫描周期的脉冲）送给PLF指令后面所指定的目标编程元件，如PLS、PLF指令应用图中所示，X2即为PLF指令所要进行微分的信号，M2为目标编程元件。PLS、PLF指令应用（2）LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令PLS、PLF指令的功能、梯形图程序、使用的操作数和所占的程序步见表8.8。LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令都是逻辑运算指令，其编程规则和LD、AND、OR指令相同，只是指令表达的触点性质有所不同。LDP、ANDP、ORP指令是进行上升沿检测的触点指令，它们所驱动的编程元件仅在指定编程元件的上升沿到来（OFF

25、 ON）时接通一个扫描周期；LDF、ANDF、ORF指令是进行下降沿检测的触点指令，它们所驱动的编程元件仅在指定编程元件的下降沿到来（ONOFF）时接通一个扫描周期。LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令应用4置位复位指令（SET、RST）SET、RST指令的功能、梯形图程序、所操作的元件和所占的程序步见表8.9。5主控指令（MC、MCR）MC、MCR指令的功能、梯形图程序、所操作的元件和所占的程序步见表8.10。图8.34 MC、MCR应用MC：主控指令MCR：主控置位指令当MC的驱动条件满足时，执行MC与MCR之间的程序，因此，MC与MCR总是成对出现。MC为进入主控状态，

26、而MCR为主控复位返回母线。在执行主控程序时，可以再次使用MC指令，这种用法称为嵌套。6其他指令（NOP、END）NOP、END指令的功能、电路表示和所占的程序步见表8-11。NOP：空操作指令，仅占程序步，无实际动作。END：PLC程序结束指令。PLC反复进行输入处理、程序运算、输出处理，若在程序最后写入END指令，则END以后的程序步就不再执行，直接进行输出处理。在程序分段调试时，可以采用该指令将程序进行分段调试。注意：在整个程序结束时，一定要写入END或其他表示程序结束的指令。在FX系列PLC中，为了进一步简化编程、增强PLC的应用功能和范围，除了基本逻辑指令，常采用应用指令进行编程，包

27、括程序流程指令，如条件跳转、子程序调用、中断指令；传送指令、比较与移位指令、数据运算指令、代码处理指令、高速处理指令等。Q系列PLC与FX系列PLC相比，在性能和使用功能方面有了很大的提高。其指令系统大致可以分为基本指令（顺序指令）、应用指令、数据链接指令、QCPU指令和冗余系统指令等几大类。（1）梯形图的各种符号，要以左母线为起点，右母线为终点（可允许省略右母线），自上而下依次绘制，同时，触点、线圈都应有编号，以相互区别，程序结束以“END”为标记。（2）梯形图中的触点应画在水平线上，不能画在垂直分支线上。如下图所示，应根据信号单向自左至右、自上而下流动的原则和对输出线圈的几种可能控制路径绘

28、制。梯形图触点位置绘制梯形图的基本规则（3）不宜使用双线圈输出，同一程序中同一元件的线圈使用两次或多次，则称为双线圈输出，这时由PLC循环扫描的原理，只有最后一次才有效，因此，一般不应出现双线圈输出。如下图所示，要求X1为“1”或X2为“1”时，Y1为“1”，但由于使用双线圈输出，则当X2为“0”时，由于映像寄存器保存的是最后一次运行结果，因此，输出为“0”，所以程序应该修改为（b）所示梯形图。双线圈输出（4）触点可以串联、并联，线圈只能并联，同时线圈右边应无触点。梯形图触点位置（5）输出线圈不能不经过任何接点直接接在两个逻辑电源线之间。如下图所示，此时可以通过增加上电运行监控触点来实现控制要

29、求。 线圈的绘制（6）多个串联回路并联时，串联触点多的回路应该写在上方。多个并联回路串联时，并联触点多的回路应该写在左方。如下图所示，改进后程序的步数由9变成了7，使得程序执行时间得到减少。梯形图的改进顺序步进指令和编程顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，根据输入信号的的变化、内部状态和时间的顺序，控制生产过程中各个执行机构自动地有序地工作。顺序控制法又叫步进控制设计法，其设计思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，根据外部信号及内部状态进行步的切换、跳转和循环。1顺序功能图的组成顺序功能图又叫状态流程图或状态转移图，是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能说

30、明性语言，能方便、清晰、完整地描述控制系统的控制过程、功能和特性，包括步、有向连线、转换、转换条件和动作。（1）步步是根据输出量的状态变化来划分的，一步内的各个输出量ON/OFF状态不变，而相邻步的输出量总的状态是不同的。步、初始步图形符号步的图形符号用矩形框表示，而初始步采用双线框表示，其中，框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、PLC内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。一个控制系统至少有一个初始步，这是系统运行的起点。（2）有向连线、转换及转换条件有向连线用来表示步的活动状态和进展方向，从上到下和从左到右这两个方向上的箭头可以

31、省略，其他方向上必须加上箭头用来表示步的进展方向；转换用同有向连线垂直的短划线表示，用来将相邻两步分隔开；转换条件是与转换有关的逻辑条件，可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边。有向连线、转换及转换条件（3）动作一个步可以对应一个或多个动作，可以在步右边加一个矩形框，在框中用简明的文字说明该步对应的动作。步及其动作2顺序功能图结构形式顺序功能图的结构形式包括顺序结构、分支结构、循环结构和复合结构四种。（1）顺序结构顺序结构也叫单序列结构，由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅有一个转换条件，每一个转换条件后仅有一步。顺序结构（2）分支结构分支结构包括选择分支结构和

32、并行分支结构。选择分支结构中包括多个可选路径，其画法是连接到一根单横线上的并行路径，程序运行时，按从左到右的顺序扫描每个路径前的转换条件如转换条件为真，则执行该路径的步和转换，如有多条路径为真，则选择最左的路径。（3）循环结构循环结构用于一个顺序过程的多次或往复执行。（4）复合结构复合结构中包括以上多种结构形式。选择分支结构并行分支结构循环结构复合结构3绘制顺序功能图的原则（1）一个功能图至少应有一个初始步，且一般应有由初始步和有向连线组成的闭环，从而保证控制系统的多次重复执行。（2）在单系列中，只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步。对于初始步，须利用初始化脉冲M8002常开

33、触点作为转换条件，将初始步转化为活动步。（3）步与步不能直接相连，必须用转移分开；转换与转换不能直接相连，必须用步分开；步与转换、转换与步之间采用有向线段相连。（4）当步的顺序是从上向下或从左到右时，有向线段可省略箭头，否则必须加箭头。如图8.48所示，某小车往返两地运送货物。按下启动按钮X1为“1”，小车在A、B两地往返，到达A点，X2为“1”，到达B点X3为“1”，Y2为“1”小车前进，Y1为“1”小车返回。根据控制工艺要求得到顺序功能图如下图所示。PLC上电，M8002产生开机脉冲，初始步0激活，此时，如果按下启动按钮，X1为“1”转换条件0满足，切换到步10，Y2为“1”，小车前进，当

34、到达A点，X2为“1”，转换条件1满足，切换到步11，Y3为“1”，小车返回，当到达B点，X3为“1”，转换条件2满足，跳转到初始步0，循环进行。 运料小车顺序功能图例题例题原则：安全、可靠、简单、经济、易于维护和扩展。1PLC控制系统的基本设计原则（1）实现生产工艺要求的全部动作，并满足产品的加工质量和生产效率要求。（2）保证控制系统安全可靠，符合安全规范。（3）尽可能简化控制系统结构，降低成本。（4）提高自动化程度，减轻劳动强度。（5）改善操作，易于维护和扩展。2PLC控制系统的设计内容和设计步骤控制系统的设计内容包括对拟订控制系统的技术；选择控制系统的构成形式；选择PLC型号；选择输入输出设备；I/O分配；绘制相应的接线图；设计PLC控制程序及调试；编写人机界面；绘制操作平台及控制柜结构尺寸图；编写相应技术文档等。PLC控制系统设计主要包括以下步骤。PLC控制系统设计方法PLC控制系统设计流程图（1）深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求（2）确定I/O设备（3）PLC选型（4）分配I/O点（5）主回路与控制回路设计（6）设计控制系统PLC程序（7）程序下载（8）软件测试（9）系统调试（10）编制技术文件（1）控制要求同样是一个小车往返两地运送货物，如图8.51所示，要求如下：1）按下启动按钮X1为“1”，小车启动；2）Y2为“1