智能交通系统pptConvertor

1、袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿

2、膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃

3、羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀

4、螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄

5、肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿

6、袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃

7、肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇

8、羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁

9、螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆

10、肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃

11、衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇

12、肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁

13、羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅

14、螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀

15、羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄

16、袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁

17、肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅

18、羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀

19、螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄

20、罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈

21、袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂

22、肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿

23、袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿薅蝿袈肈芄薁螄膈莇螇肂膇葿薀羈膆蚁螅羄膅莁蚈袀膄蒃袄螆膃薅蚆肅膃芅袂羁膂莇蚅袇芁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆肈芈蒄螁羄芇薆薄袀芇芆螀螆芆莈薂肄芅蒁螈羀莄薃薁袆莃芃螆螂莂蒅蕿膁莁薇袄肇莁虿蚇羃莀荿袃衿羆蒁蚅螅羅薄袁肃肄芃蚄罿肄莆衿袅肃薈蚂袁肂蚀薅膀肁莀螀肆肀蒂薃羂聿 随着经济的快速发展，城市的机动车数量不断增加，导致

24、城市交通流量不断增加，城市的交通拥挤程度正在日益加剧。交通拥挤将会导致时间延误、交通事故增多、环境污染加剧、燃油损耗上升，这些都造成巨大的经济损失。为了减少和避免交通拥挤，本质性地提高车辆的行车安全和行车效率，近年来世界各国特别重视对交通系统管理和控制技术的研究和开发，致力于利用现代通信、自动化以及计算机等现代高新技术来系统地解决道路交通问题，这就产生了its智能交通系统。 总的来说，its智能交通信息是现代交通发展到一定阶段的必然产物，也是现代交通的一个发展方向和趋势。its的产生its的出现的背景随着我国经济的发展，机动车辆已经成为人们日常生活中小可缺少的代步工具，车辆的增长速度远远大于道

25、路里程的增长速度。据统计，2005年，我国新增道路里程4.9万公里，而机动车辆拥有量超过3000万辆，汽车产销量为570万辆。2006年汽车产量和销量增长40%，超过700万辆，成为世界第二汽车消费国。随着车辆数量的急剧增加，城市交通问题日趋严重，产生道路拥堵、交通事故频发，交通污染严重等一系列城市病症，已成为制约经济发展和建设和谐社会的一大瓶颈。its的出现的背景面对不断增长的交通需求，单纯依靠增加道路而积和提高路网总体容量小能解决日益严重的交通问题。智能交通系统(intelligent transportation system its)的提出为解决道路交通问题提供了新的思路，即不仅应该修

26、建更多的交通基础设施，而且要采用先进的信息、电子、系统工程等高科技手段来对道路网络进行更有效的控制与管理，以便更大限度地发挥现有道路系统的交通效率。its的出现的背景在智能交通系统中，关键问题是要准确地知道车辆当前所在的位置。车辆自动定位导航技术作为its的关键核心技术之一，是利用全球定位系统（ gps)对行驶车辆进行监控，运用陀螺仪与里程表等传感器测量车辆的运动状态，借助电子地图等其他手段，使驾驶员和交通控制中心准确知道车辆所处的位置，能够实时、快速地处理随时出现的交通拥挤和堵塞。该技术将车辆与道路融合在一起，形成了人一车一路三者一体的智能交通系统。城市面临的交通问题1、交通拥堵现象日趋严重

27、 随着国民经济的高速发展和城市化进程的加快，我国机动车拥有量和道路交通量急剧增加。尤其是在大城市，由于交通拥堵导致的交通事故、环境污染的加剧，是我国城市面临的极其严重的城市病之一，已经成为国民经济进一步发展的瓶颈问题。中国社科院的报告显示在全国31个百万人口以上的大城市中，大部分交通负荷接近饱和，有些城市中心地带的交通已接近半瘫痪状况，这说明交通拥堵已影响了城市功能的正常发挥和城市可持续发展，而且，随着车辆保有量的增加，交通拥堵现象将更加严重。城市面临的交通问题2 、交通污染造成城市环境的日益恶化 交通污染是造成城市环境质量恶化的主要污染源。机动车产生的大气污染物包括一氧化碳、氮氧化物、非甲烷

28、碳氢化物及及其他有害物质。随着我国汽车拥有量小断增加，汽车尾气对大气的污染程度已相当严重，如北京市机动车产生的污染物排放量占总排放量的比例分别为co: 60%; nox: 54.7%;hc: 86.8%。同时，我国道路交通造成的噪声污染在城市污染中所占比例也相当高，一般占总噪声强度50%，多数大城市的主要道路交通噪声均超过了65分贝，有些城市的道路噪声超标率达90%以上城市面临的交通问题3、交通事故频繁 中国是世界上汽车交通事故发生率最高的国家。虽然汽车保有量只占全球的2%，但全球巧%的交通事故发生在中国。世界卫生组织公布的报告显示，交通事故每大造成中国600多人死亡，每年导致国家经济损失达1

29、20210亿美元，如果维持现有交通管理体制，我国交通事故死亡人数到2015年至2020年可能会达到最高峰值。城市面临的交通问题4、交通管理体系不健全，造成的经济损失巨大我国大中城市中交通管理体系相当不健全，交通控制管理和交通安全管理的现代化设施很少。以北京与东京比较，两市都有一个交通管制中心，但北京交通控制中心控制的交叉路口只有东京的3%，人行天桥是东京的4.8%，地下人行道只是东京的5%，每公里交通标志只有东京的15%，而北京在全国城市中交通管理设施是最好的。由于设施明显不足，管理疏漏不少，交通问题已经严重影响了城市经济运作，所造成的损失可谓惊人。仅以北京市公交车乘客的时间损失一项为例，每年

30、的经济损失高达792亿元，还有大量的出租车和机动车出行的时间损失以及导致的燃料损失等。智能交通系统的产生解决交通问题的直接办法是提高路网的通行能力，但是交通系统是一个相当复杂的大系统，单从车辆方而考虑或单从道路方而去考虑，都难以从根木上解决问题。世界各发达国家虽然已经基木建成四通八达的现代化道路网，但路网的通行能力依然满足小了交通量的需求。此外，能源和环境问题的严重性也日益为人们所认识。因此世界各国致力于将计算机、信息、通信等新兴技术引入交通领域。its的定义its是将先进的信息处理技术、数据通信技术、电子控制技术以及计算机处理技术等有效地综合运用于整个运输管理体系，将人、车、路有机结合起来，

31、以达到最佳的和谐统一，从而建立起大范围内、全方位发挥作用的实时、准确、高效的运输综合管理系统。由于该系统可以使汽车与道路的功能智能化，是目前国际公认的解决城市以及高速公路交通拥挤、改善行车安全、提高行车效率、减少空气污染的最佳途径。智能交通系统的组成及其各子系统的关系its的组成部分1. atms(先进的交通管理系统) atms用于公路交通的检测、控制和管理，它依靠先进的信息检测和计算机处理技术收集、分析和处理实时道路交通信息，同时提供交通控制中心与道路中的运行车辆间的双向通信服务，及时向使用者发送控制信息和动态诱导信号，从而达到合理控制交通流量、提高道路使用效率、减少红灯和停车等待时间的目的

32、。its的组成部分2. atis(先进的交通信息系统) atis是智能化的交通信息系统，其服务对象是以驾驶员为主的道路交通参与者。在atis系统中，中心计算机系统负责采集和发布实时交通信息，提供最佳路径咨询服务:用户可通过车载导航装置与控制中心进行双向通信，根据所获取的交通信息和咨询建议选择最合适的出行路线，从而达到提高出行效率、缩短旅行时间的目的。its的组成部分3. avcs(先进的车辆控制系统) avcs主要研究针对车辆本身的控制技术，目的是帮助驾驶员实行车辆控制，降低人为的判断或操作失误而造成交通事故的概率，从而使汽车行驶更加安全和高效。avcs主要包括自动安全驾驶技术、电子防撞技术、

33、障碍物自动检测和避让技术以及行车安全报警系统等。its的组成部分4, cvom/fms(商用车辆运行系统) cvom的目标是利用its核心技术提高商用车辆运营效率和安全性，以提高运输企业的劳动生产率，改进对突发事件的应变能力，提高车队的管理水平。 5 , apts(先进的公共交通系统) apts包括先进的公交车辆调度与管理系统、为公众提供出行方式、时间、线路及车次选择服务的信息咨询系统、提供公交车辆实时运行信息的电子站牌及综合显示系统等内容，其目标是促进公共交通系统管理、运营与服务的智能化，提高公交系统的运营效率和服务水平。its的组成部分6, arts(先进的郊区交通系统 arts的目标是为

34、郊区旅游者提供综合服务，包括申请援助的无线紧急呼救系统、道路状况和交通环境的实时报警系统、提供相关服务设施、旅游景点、旅行路线等信息的咨询系统等。 7, ahs(自动化高速公路系统) ahs的目标是促进高速公路系统的自动化、智能化，以提高车辆的通行速度和安全性。其研究内容包括车辆导航和车流控制自动化、交通管理和信息发布自动化、交通事故处理自动化以及小停车电子收费系统等。its的组成部分在its的7个子系统中，车辆的定位与导航是共同的重要内容。对车辆驾驶员来说，its的作用集中体现在它的集成信息服务功能，包括道路及周边环境信息、实时交通信息、出行路线选择服务、动态路径引导、旅游及相关服务设施的数

35、据资料等，所有这些功能的实现都需要由智能车辆定位与导航系统直接完成或提供支持。its的层次根据信息流三要素:信息采集、信息处理与信息传送的集成程度和系统功能分配的不同，智能车辆定位与导航系统在its中的应用可划分为三个层次: 自主导航系统 单向通信系统 双向通信系统1）自主导航系统： 自主导航系统集信息流三要素于一体，在车内(移动端)装有定位装置和电子地图，能提供行驶中的车辆定位和静态路径引导功能。相关信息的收集、传送、处理和分析均在车上独立完成，小需要与外部进行通信联系。自主导航系统的缺点是不能提供基于实时交通状况的动态路径引导功能，也不能向交通中心报告车辆当前的状况。its的层次2）单向通

36、信系统：单向通信系统由交通信息中心和车载导航设各组成，前者负责采集、分析和处理实时交通信息井向在路网中行驶的车辆广播，用户可随时通过车载信息接收装置获取最新的道路状况以进行最佳路线选择。与自主导航系统相比，单向通信系统可以提供动态的实时路径引导功能，其缺点是信息中心不能接收到车辆的反馈信息，无法获取交通流量的即时分布情况。its的层次3）双向通信系统： 双向通信系统真正在信息中心和出行者之间实现了双向信息交换，交通中心在为移动车辆提供信息服务的同时也能够获取车辆的当前位置、目的地和预定行驶路线等信息，因而能够进行准确的拥堵预报和即时流量疏导，从而实现了对交通流的动态监控、动态预测和动态管理。双

37、向通信系统的一个重要特征是将车辆作为交通信息的采集手段之一，把即时车流分布、道路状况和不同用户的出行信息综合起来作为交通系统控制决策的依据。将车辆与道路融合在一起，这正是its核心概念的体现。its的层次车辆导航系统的研究意义车辆导航系统的研究意义主要表现在以下几个方面:1、方便驾乘人员出行:车载导航系统一方面可以根据出行者的不同需求，为其提供不同意义下的最优路线，如出行时间最短，出行距离最短、出行费用最省等，极大地方便了出行者:另一方面为出行者提供实时路线引导，使其避免迷路和违规驾驶，而将精力集中在驾驶操作上，从而稳定驾驶心理，大大降低交通事故率，提高交通安全水平车辆导航系统的研究意义车辆导

38、航系统的研究意义主要表现在以下几个方面:2、优化城市交通流，减少拥堵情况的发生导航系统通过发布实时路况信息等手段合理诱导交通流，使交通流的运行趋向平稳，优化交通流在路网中各可行路线上的分配比从而降低尾气排放，减少交通带来的环境污为建立可持续发展的交通模式提供了一种思路车辆导航系统的研究意义车辆导航系统的研究意义主要表现在以下几个方面:3 提高运输效率，增进经济效益；对于企业来说，物流速度的加快可以提高企业率，从而促进经济效益的提高。对个人用户来说，便利、通畅、快捷的出行带来的时间上的节约以及良好的心态，反映到他们各自的工作中，由此带来的经济效益更是不可估量的车辆导航系统的研究意义车辆导航系统的

39、研究意义主要表现在以下几个方面:4、改造和提升交通管理系统:我国大多数城市路网结构小合理，道路功能小完善，道路系统小健全，而交通管理设施缺乏，管理水平小高。即使各地都建立了交通控制中心，大多只是实现了监视功能，而远没有发挥控制功能的效应。车载导航系统依靠城市现有的成熟通信技术、计算机网络技术，井利用城市现有的交通管理资源，再加以适当扩充，可以建立真正意义上的城市交通控制系统。目前，我国车载导航信息产业正处在产业化前期，主要以车辆安全防范、物流跟踪以及调度管理等行业应用为主，个人应用仍然举步维艰。截至到2005年底，中国拥有车载导航设各的车辆小足10万辆，相对于3000万辆的汽车总数来说，普及率

40、小到1%。而日木的汽车车载导航安装率高达59%，欧美约占25，国内车载导航研究开发存在主要问题有:电子地图政策的不明朗、标准缺失、车载导航核心技术的缺乏、交通基础支撑措施的小健全、交通信息服务体系的不完善等。作者在技术调研期间发现，国内车载定位导航关键技术几乎全都掌握在少数几家国外公司手中，使用其算法需要支付昂贵的版权费。我国现阶段的发展现状1）最早的发明可以追溯到几千年前中国战国时期的指南车和 计里鼓车，其原理类似于现代的磁罗盘和差分里程计。2）美国于1895年出版了第一张用于汽车驾驶的交通图，3）20世纪初开始在公路上建立路标和为道路编号。4）1910年，第一台机械路径引导装置问世。在随后

41、的十年 中，许多类似的具有精确路径指示功能的专利装置相继出 现。5）二战期间美国研制了用于军用车辆的车辆导航系统，该系 统运用机械式计算机从里程表读取出行距离，自动在地图 上描绘出车辆轨迹。车载导航定位系统的发展历程基本原理：这是一种用于交通控制和疏导的无线路径引导系统，它利用短距离信标(beacons)网络作为通信媒介。驾驶员可以通过车载控制台输入目的地码，当车辆接近主要交叉路口时，目的地码经车载无线收发机发出，由埋在路面下的环形天线接收并传送到路边的控制器中。控制器与中央计算机系统相连，可以获得实时的交通信息。在接收到目的地码后，控制器将其与交通数据结合为车辆规划最佳的行驶路径，在车辆驶离

42、环形天线附近区域前将路径引导指令通过信标发送到车上。改系统的的试验系统获得了极大成功，但最终还是由于资金限制而未能实现。不过，此项目首先提出了中央动态导航的概念，为以后类似系统的发展打下了良好的基础。70年代，类似的系统分别在日本和德国进行了试验。欧洲的智能交通系统研究计划始于70年代的ali工程，类似于美国的ergs和日木的cacs计划。80年代，名为carin和eva的自主车辆导航系统先后推出。carin是第一种使用cd-rom存储数字地图的导航系统，使用推算定位和地图匹配技术，采用彩色显示屏显示地图。 eva早在1983年就成功地进行了演示，除了能使用推算定位和地图匹配技术，它还可以用图

43、形化指令和合成语音为司机提供路径转向引导。欧洲的发展国内的发展车载导航技术的发展是一项系统工程，需要社会、政府、企业和研究机构共同参与。就目前的发展情况看，车载导航技术最发达的地方是美国、日本和欧洲，代表了该领域研究和应用的发展方向，其中日本导航技术的发展尤为领先。中国远远落后于日、美等发达国家。由于车辆导航系统受到技术涉及面广、水准要求高、复杂程度大、研制周期长、价格昂贵等方面制约，远不是一般的中小公司能胜任的。发展的现状国内众多的导航厂商开发的导航应用系统功能各异，各有特色，一般均可以实现地图显示、杳询、定位、寻路、导航等功能，但真正能在寻路和导航方而做到非常实用的还小多见，。此外，中国相

44、关的基础配套设施与资源也不具规模，如实时交通信息发布和完善的导航电子地图的提供和更新机制，均没有实际的解决方案与途径国内发展的现状1） 车辆导航定位技术2）动态路径归化技术3）导航电子地图数据动态维护与更新1）车辆导航定位技术gps/mm组合导航方式地图匹配(mm map matching)是一种基于软件的定位修正法，其基木思想是将车辆定位轨迹与数字地图中的道路网信息联系起来，并由此相对于地图确定车辆的位置。这种定位方法只需要gps接受机和数字地图库，成木较低，但存在当gps信号丢失时系统无法土作的致命弱点，目前系统的可靠性较差；1）车辆导航定位技术gps/dr组合导航方式:当gps信号丢失无

45、法定位时，航位推算系统可继续工作，使系统的可靠性得到提高，数据融合算法是gps/dr组合导航系统研究中的一个关键问题，这个问题解决的好坏，决定了能否进一步提高系统的定位精度及可靠性和完整性dr导航gps/dr/mm组合导航方式在gps/dr组合导航中加入地图子滤波器，通过对子滤波器的故障检测结果来判断地图匹配的正确与否，利用正确的匹配结果对gps/dr的误差进行补偿。该方案的缺点是对地图匹配的实时性和准确性要求较高，当地图匹配发生错误匹配时，如何对故障做出正确的诊断并及时隔离故障是保证定位精度和可靠性的关键。1）车辆导航定位技术gnss/inu/mm三组合导航系统将gps和glonass相结合

46、，使可视卫星数目增多，提高了系统的有效性、完整性和精度。利用惯性导航装置(inu)组成的航位推算系统能保证卫星信号丢失时车辆位置信息输出，还可利用地图匹配技术来进一步提高精度。该方案具有精度高，全天候、无遮挡的优点，但惯性导航装置价格昂贵，整个系统结构复杂，成本很高，多用于军用陆地定位领域。1）车辆导航定位技术2）动态路径归化技术最优路径规划最优路径规划的研究主要集中在实时动态导航方面。由于车载导航系统的存储量小可能很大，而时效性要求高，因此路径算法的精度与其存储量及计算时间之间必须综合平衡。目前对路径算法的探讨包括从数据结构方面的改进、双向搜索、分层搜索、k最短路径、神经网络、遗传算法等，以

47、提高路径规划的精度和实时性2）动态路径归化技术交通信息的采集、处理和发布交通信息采集、处理与发布技术能够自动完成对交通信息的采集、处理与实时发布，实时交通信息除包括城市道路拥堵情况外，还应该包含整个全国公路网交通状况、维修情况、路而情况等，这才能为客货运输、交通出行带来很大方便。交通信息的采集、处理和发布由于交通信息是时刻无规律变化的，如果出行者按他出发前根据当时的交通信息选定的路线行驶，也许当他到达某个交叉口时，本应顺畅的道路已经变得拥挤不堪。所以只有实时的交通信息有时并不能满足交通出行者的信息需求，迫切需要一个可以根据历史数据结合当前交通状况实时预测道路将来某段时间内的交通状况的系统。目前

48、，对这个方而的研究成效并不显著。道路交通状态的预测2）动态路径归化技术3） 导航电子地图数据动态维护更新与三维化国内车辆导航的发展趋势国内车辆导航的发展趋势国内车辆导航的发展趋势第二节 车辆定位导航的原理与方法2.1 车辆定位导航的组成2.1.1 系统的定义智能车辆定位与导航系统(intelligent vehicle location and navigation system，简称ivlns)是集成应用了自动车辆定位技术、地理信息系统与数据库技术、计算机技术、多媒体技术和现代通信技术的高科技综合系统.第二节 车辆定位导航的原理与方法2.1.2 提供的服务第二节 车辆定位导航的原理与方法2.

49、1.3 功能模块第二节 车辆定位导航的原理与方法2.1.3 功能模块第二节 车辆定位导航的原理与方法2.1.3 功能模块第二节 车辆定位导航的原理与方法2.1.3 功能模块第二节 车辆定位导航的原理与方法2.2 车辆导航定位的核心技术第二节 车辆定位导航的原理与方法2.2 车辆导航定位的核心技术第二节 车辆定位导航的原理与方法2.2 车辆导航定位的核心技术第二节 车辆定位导航的原理与方法2.2 车辆导航定位的核心技术第二节 车辆定位导航的原理与方法2.2 车辆导航定位的核心技术第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3 定位系统的原理系统的组成： 1）导航电子地图数据库 2）车辆定位子系统 3）移

50、动通讯子系统 4）路径规划子系统 5）路径引导子系统第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.1 导航电子地图数据库 第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.1 导航电子地图数据库 2.3.1 导航电子地图数据库第二节 车辆定位导航的原理与方法第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.2 车辆导航子系统 1） gps卫星导航系统第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.2 车辆导航子系统 2） dr定位第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.2 车辆导航子系统 3） 地图匹配技术第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.3 移动通讯子系统 第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.3 规划路径子系统 第

51、二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.3 路径引导子系统 第二节 车辆定位导航的原理与方法2.3.3 路径引导子系统 第二节 车辆定位导航的原理与方法第三节 地图匹配技术在智能交通系统中的应用在车辆导航系统中，与数字道路地图有关的功能包括地图显示、地址匹配、地图匹配、路径规划和路径引导。地图显示 地图显示是车辆导航系统的重要组成部分，它构成了人机接口的基础，地图显示的成功与否直接影响到用户对产品的印象。地图显示需要依赖数字地图中的道路位置、宽度、级别等属性以及道路附近的各种设施。第三节 地图匹配技术在智能交通系统中的应用地址匹配 地址匹配又称为地理编码，即通过给定的经纬度坐标确定地图上街道的地

52、址，或者相反的过程。车辆导航系统的各种算法是在坐标空间内实现的，而实际用户则是在真实世界，他们只知道实际地址而不是坐标，地址匹配完成具体坐标和实际地址的转换。地址匹配需要数字地图的基本属性是道路的名称和地址范围，当给定具体的坐标后，可以采用最短距离方法获得离坐标最近的道路。第三节 地图匹配技术在智能交通系统中的应用地图匹配是利用数字地图的路网信息修正传感器提供的位置，位置修正的前提是车辆在道路上行驶。当位置传感器输出的车辆位置与数字地图的道路存在偏差时，地图匹配算法寻找当前最可能的行驶道路并计算在该道路上的位置。地图匹配的性能与数字地图的精度紧密相关，通常要求地图的平面位置精度优于15m，同时

53、为了保证地图匹配算法的鲁棒性，地图的拓扑连接必须是完整、准确的，以反映真实道路的情况，如果行驶的道路未被收入数字地图，地图匹配算法将不能给出正确的匹配结果，甚至给出错误的结果。现实道路在数字地图中涉及描述和计算两个作用。道路描述主要是实现道路的显示，要求数据比较细致和详细;而道路计算主要是指配合车辆导航的地图匹配、路径规划和引导等内容，要求道路具有明确的综合性，以利于道路计算的速度和算法的实现。对道路数据的空间描述可采用三个层次，即数据层(level-0)、描述层(level-1)、综合层(level-2)道路网结构道路网结构基于节点一路段的数字道路地图数据模型描述的是道路信息的综合层内容，这

54、些数据是进行道路计算的基础，也是建立空间关系的主要内容。从上面的数字道路地图的描述可以看出，路网可以归结为点实体(节点)和线实体(路段)两个基本要素的组合。路网的描述是节点和路段之间的组合表达道路网结构路段的特征属性节点的特征属性地图匹配算法定位原理： 将其他定位方法得到的车辆位置或行驶轨迹与车载的电子地图道路数据相比较、匹配，从而找到车辆所在的道路，并且显示出车辆的实时位置。地图匹配过程可分为两个相对独立的过程:一是寻找车辆当前行驶的道路二是将当前定位点投影到车辆行驶的道路上。寻找车辆当前行使的道路就是将车辆gps航迹匹配到地图路段上的过程，基本思想就是在车辆gps航迹筛选区内搜索所有道路路

55、段，把这些路线分别与gps航迹求取匹配度量之，将取得最大匹配度量值的路段作为车辆当前行驶路线。 怎样快速的找到候选路段是地图匹配实时性的关键因素，采用网格划分就可以很好地解决这个问题，实现匹配算法的快速性。格网的划分格网的划分确定误差区域确定误差区域确定定位误差矩阵定位误差矩阵确定了gps观测点的误差区域(矩形)，接下来就需要确定落在误差区域中的路段作为下步地图匹配的候选路段，要求候选路段中包含有最佳路段，并希望最佳路段就是实际车辆行驶的路段，误差矩形包含误差椭圆，提高了匹配的可靠性，也方便选出候选路段，提高匹配的实时性。确定候选路径筛选路段的基本过程：计算出误差矩形四个顶点所在的网格号t;

56、(i=1,2,3,4)，确定误差矩形所覆盖的网格，然后提取出所覆盖网格内的路段，并再判断这些路段是否有落在误差矩形区域内，有则作为候选路段，没有则舍去。这样确定候选路段基本上执行的是简单的加减与比较运算，并最终选出的路段数量相比有限，能够满足实时性的要求。确定候选路径确定候选路径确定候选路径确定最佳路径最佳路段要以大概率确定所选取的路段是车辆真实行驶的路段，如果车辆选择了错误的道路，在以后的行驶过程中，车辆可能一直被匹配到错误的道路上去，这样就完全起不到车辆定位导航的作用，所以车辆初始位置的确定是非常重要的。 己有的最近路段搜索算法有最短距离法、概率统计法、基于网络拓扑关系法、半推导法、相关性

57、法、基于卡尔曼滤波残差法、基于道路相似性度量函数的模式识别法等确定最佳路径三维虚拟现实和交通导航三维虚拟现实和交通导航三维虚拟现实和交通导航 蒆蚁螀羀膆蒃蚆羀芈虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羇肄膇螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅膂蒄薅羃膁膄莈衿膀芆薃螅腿蒈莆螁膈膈蚁蚇膈芀蒄羆膇莂蚀袂膆蒅蒂螈芅膄蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿节薁葿袅节芁螅螁袈莃薇蚇袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂莇羂羃节薂羈羂莄蒅袄羁蒆蚁螀羀膆蒃蚆羀芈虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羇肄膇螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅膂蒄薅羃膁膄莈衿膀芆薃螅腿蒈莆螁膈膈蚁蚇膈芀蒄羆膇莂蚀袂膆蒅蒂螈芅膄蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿节薁葿袅节芁螅螁袈莃薇蚇袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂莇羂羃节薂羈羂莄蒅袄羁蒆蚁螀羀膆蒃蚆羀芈虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羇肄膇螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅膂蒄薅羃膁膄莈衿膀芆薃螅腿蒈莆螁膈膈蚁蚇膈芀蒄羆膇莂蚀袂膆蒅蒂螈芅膄蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿节薁葿袅节芁螅螁袈莃薇蚇袇蒆螃羅袆膅薆袁袅芈螁螇羅莀薄蚃