多功能安全监测智能小车设计报告

1、多功能安全监测智能小车队员1：李京杰，男，1992.12.06, 仪器科学与电气工程电气工程及其自动化2011级，,队员2：谢之光，男，1992.12.28，仪器科学与电气工程电气工程及其自动化2011级，,队员3：史可，女，1994.06.24，仪器科学与电气工程测控技术与仪器2011级，,作品类别：自动化装置类目录摘要：2一、引言31.1发展概况31.2该设计实现的功能介绍以及实际应用3二、方案设计与选择52.1循迹控制单元的选择52.2无线遥控单元的选择52.3无线发射和接收控制单元的选择62.4小车的选择62.5循迹方案的选择72.6驱动电路的选择72.7电源供电部分82.8无线通信模

2、块方案8三、系统的硬件设计93.1系统硬件的主要概述93.2系统硬件主要单元电路的设计103.2.1电机驱动电路103.2.2循迹控制电路113.2.3BMP085气压模块电路12四、系统软件设计144.1智能小车循迹流程图144.2智能小车蓝牙控制软件界面规划15五、系统测试165.1整体测试165.1.1仪器及用品165.1.2测试方法165.1.3 测试效果165.2单元电路测试及数据175.2.1 循迹单元测试分析175.2.2 红外探测分析17六、总结18七、参考文献19八、附录208.1小车循迹程序208.2蓝牙控制程序268.3无线发射程序268.4无线接收程序26多功能安全监测

3、智能小车摘要：本设计由三大部分组成，一部分是小车循迹运行控制部分，一部分是ANDROID手机控制部分，另一部分是环境参数监测和显示部分。小车循迹运行控制部分，以STC90C52RC单片机系统为控制核心，处理来自四路红外对管检测到的路迹信号，通过对信号的处理来实现小车的循迹运行功能。ANDROID手机控制部分，以STC89C52单片机系统为接收端控制核心，处理来自手机经蓝牙发送由小车蓝牙模块接收的信号，以此来实现小车的无线遥控功能。环境因素监测和显示部分是该系统最为重要的部分，发射端以高速增强型单片机STC12C5A60S2系统为核心，处理来自速度传感器、温度传感器、气压传感器、火焰传感器、烟雾

4、传感器的信号，并将处理过的信号通过NRF24L01无线模块发射出去，经接收端NRF24L01无线模块接收后，由接收端STC12C5A60S2单片机系统处理，实现液晶模块LCD12864显示环境参数。此设计是集循迹、手机蓝牙遥控、测小车运行状态、测环境参数于一体的智能小车 。电路性能可靠，是一款智能化的自动化的电子作品。关键词：智能小车、蓝牙遥控、环境参数、循迹、无线通信、ANDROID一、引言1.1发展概况当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，应用自动化设备,计算机处理,现代化通讯,数字化信息,现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监控等系统已经得到充分的发展与应用,智能机

5、器人也就应运而生。同时，在建设以人为本的和谐社会的过程中，智能服务机器人能够完成考古发掘，海底揭密，宇宙探索等危险作业，以保证人身安全。国家中长期科学和技术发展规划纲要一文指出：智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备。以服务机器人和危险作业机器人应用需求为重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。重点研究低成本的自组织网络，个性化的智能机器人。20062020年，既是国家中长期技术发展计划实现阶段，也是我们最具有活力和最激情洋溢的时段。1.2该设计实现的功能介绍以及实际应用该智能小车的设计实现了循迹运行功能、手机蓝牙控制功能和环境

6、系数（温度、气压、火焰监测、有毒气体检测）的采集、发送、接收、显示功能。在面积比较大或者存放危险性物质不适合人员进入的场所，例如仓库等，该智能小车可以用于巡逻，工作人员只需事先在仓库内部的过道中画好黑白线，智能小车即可通过循迹运行功能进行巡逻，通过环境系数的监测和显示功能便可获得环境参数，由于该小车具有无限数据传输功能，传输和接收距离远达几百米，所以工作人员只要坐在仓库办公室里，通过屏幕显示的环境参数便可获知仓库里的具体情况。在一些环境情况未知的场所，鉴于当前ANDROID手机盛行，可以利用ANDROID手机的蓝牙控制功能,实现未知空间的环境监测，例如发生煤气泄漏爆炸后的场所，可以用手机控制该

7、智能小车进入该区域，通过显示的环境参数判断是否适合人员进入。二、方案设计与选择2.1循迹控制单元的选择方案一：采用各类数字电路来组成小车的控制系统。本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。方案二：采用触滑线集电器和电流控制单元为载体。本方案具有灵活选择人员手工或者机车自动牵引的优点，但如果没有过拉力保护装置保护小车的话，牵引索设置就会有损坏的可能。方案三：采用STC90C52RC高速单片机来作为整机的控制单元。信号送到单片机系统处理。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，采用软件方法来解决复杂的硬件

8、电路部分，使系统硬件简洁化，能很好地满足实际的需要。所以我们选用方案三。2.2无线遥控单元的选择方案一：采用TI公司CC2430无线通信模块，此模块采用Zigbee总线模式，传输速率可达250kbps，且内部集成高性能8051内核。但是此模块价格较贵，且Zigbee协议相对较为复杂，不容易上手。 方案二：采用蓝牙传输模块。鉴于当前ANDROID手机盛行，并且ANDROID软件开发容易入门，所以我们选择了方案二。2.3无线发射和接收控制单元的选择方案一：用传统的STC89C52RC单片机实现数据的无线发射和接收。在实际试验过程中，我们发现该方案控制的刷新速率比较慢，不太适合对即时信息要求较高的场

9、合。方案二：采用宏晶公司生产的高速增强型单片机STC12C5A60S2实现数据的无线发射和接收。该单片机明显加快了数据的刷新速率，所以我们采用方案二。2.4小车的选择方案一：设计小车车体为三轮小车，小车采用两轮驱动，两轮各用一个直流电机执行，前轮为一万向轮。但本设计由于三角原理，所以在转弯时候没有四轮小车较为方便。方案二：设计小车为四轮小车，小车采用四轮驱动，每一个车轮都由一个直流电机控制。底盘为坚固的亚克力板，以防止小车变型；所有的控制电路以及传感器模块连成一排，最后再优化固定在小车上。为了能精确测定黑线位置和确定小车行走的方向，需要在底盘装设红外发射二极管。鉴于四轮小车在方向控制上的优势，

10、所以选择方案二。2.5循迹方案的选择方案一：采用发光二极管发光，用光敏二极管接收。由于光敏二极管受可见光的影响较大，稳定性差。方案二：利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用电压比较器对信号进行调整。本方案也易于实现，比较可靠，因此采用方案二。2.6驱动电路的选择方案一：采用分立元件组成的平衡式驱动电路，这种电路可以由单片机直接对其进行操作，但由于分立元件占用的空间比较大，还要配上两个继电器，考虑到小车的空间问题，此方案不够理想。方案二：采用市面易购的电机驱动芯片L298N，该芯片是利用TTL电平进行控制，对电机的操作方便，通过改变

11、芯片控制端的输入电平，即可以对电机进行正反转操作，很方便单片机的操作，又可以通过输入PWM波形信号控制电机转速，能非常好地满足直流减速电机的要求。所以我们采用方案二。2.7电源供电部分方案一：采用4节5号蓄电池串联直接提供5伏电压，电路设计简单，小车续航能力强，节能环保；但4节5号蓄电池成本太高且电压输出不稳定，且受外界影响较大。方案二：采用6节5号普通电池串联提供9伏电压，虽电路较复杂，但电压输出稳定可靠，并且可以避免受电池容量减少导致输出电压变小；考虑到电池容量问题，实际比赛操作时可使用碱性电池，以提高小车续航能力。方案三：采用6个1.2伏的充电电池做为主用电源，经稳压电路AMS1117提

12、供5伏稳定电压，再用太阳能电池板做为小车的备用电源供应。这种供电方式不仅能够使小车在实际比赛中保证电源的正常供应，而且就太阳能发电方面，做为新能源，更加体现了我们多功能小车的创新性和新颖性。2.8无线通信模块方案方案一：采用GSM模块进行通信，GSM模块需要借助移动卫星或者手机卡，虽说能够远距离传输，但是其成本较大、且需要内置SIM卡，通信过程中需要收费，后期成本较高。 方案二：采用TI公司CC2430无线通信模块，此模块采用Zigbee总线模式，传输速率可达250kbps，且内部集成高性能8051内核。但是此模块价格较贵，且Zigbee协议相对较为复杂。 方案三：采用NRF24L01无线射频

13、模块进行通信，NRF24L01是一款高速低功耗的无线通信模块。NRF24L01无线通信模块的通信距离在30-80M左右，可以满足小车的需要，并且其波特率可调，非常适合无线数据的传输。所以我们采用方案三。三、系统的硬件设计3.1系统硬件的主要概述本小车采用STC90C52RC单片机控制小车的循迹运行,采用STC89C52RC单片机控制蓝牙接收实现小车的遥控运行，采用双STC12C5A60S2单片机控制NRF24L01无线模块实现数据的无线发射和接收，实现环境系数的显示。智能小车的控制系统如下图所示。循迹模块STC90C52RC单片机L298N模块蓝牙模块 STC89C52RC单片机传感器 STC

14、12C5A60S2 NRF24L01单片机无线模块显示器3.2系统硬件主要单元电路的设计3.2.1电机驱动电路本设计采用L298N，可驱动2个电机，OUT1、0UT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机，5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA,ENB接控制使能端，控制电机的停转。单片机STC89C5的第一组I/O小车的左轮前进后退，第二组控制小车右轮的前进后退。电机驱动电路原理图如图3.2.1所示。 图3.2.1 电机驱动电路原理图3.2.2循迹控制电路利用光电传感器控制小车在行驶时沿黑带行驶（循迹）。当红外对管检测到黑带时，产生低电平，低电平传输给单片机，通过单片机

15、控制小车的行驶方向。单路循迹探测单路如图3.2.2所示。四路小车方向控制方法如表3.2.2所示。图3.2.2 循迹探测电路LEFT1LEFT2RIGHT1RIGHT2运行方向1001直行X100左拐001X右拐表3.2.2 循迹逻辑方法3.2.3BMP085气压模块电路通过BMP085传感器实现温度信息和气压信息的监测，监测到的数据通过数据总线模式传入单片机中。具体电路连接入图3.2.3所示。图3.2.3BMP085接线图四、系统软件设计4.1智能小车循迹流程图图4.1循迹流程图4.2智能小车蓝牙控制软件界面规划图4.2软件界面规划图按键1 发送 ASCII 按下发ON1 弹起来ONa按键2

16、发送 ASCII 按下发ON2 弹起来ONb按键3 发送 ASCII 按下发ON3 弹起来ONc按键4 发送 ASCII 按下发ON4 弹起来ONd按键5 发送 ASCII 按下发ON5 弹起来ONe按键6 发送 ASCII 按下发ON6 弹起来ONf按键7 发送 ASCII 按下发ON7 弹起来ONg按键8 发送 ASCII 按下发ON8 弹起来ONh按键9 发送 ASCII 按下发ON9 弹起来Oni四个方向发别向前发送，ONA四个方向发别向前发送，ONB四个方向发别向前发送，ONC四个方向发别向前发送，OND五、系统测试5.1整体测试5.1.1仪器及用品 序号名称、型号、规格 数量备注1

17、UNI-T数字万用表1 型号VC9807A+2秒表 精度0.01s13示波器1ADS1062C4米尺15黑色胶带26烙铁17稳压电源1表5.1.1 使用的仪器设备及用品5.1.2测试方法数字万用表主要用来测试分立元件的电阻、压降、截止/导通状态等参数；信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输；直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电；秒表用于车速测试。5.1.3 测试效果（1）在调试小车循迹时，刚开始由于小车速度快，小车一直跑出黑线。之后我们小组经过对PWM波形调速的学习，调整了一下小车的速度，使得小车循迹功能十分好的实现了。（2）在调试蓝牙无线传输时，有时候出现小车不听指令的情况

18、，经过我们小组成员的用示波器进行信号测试，发现似乎是时钟不对，我们将12MHZ晶振用11.0592MHZ替换后，效果良好。（3）在调试液晶显示时，老是显示乱码。经过查阅资料发现忘记进行ASC码调整了，调整后通过。经过这一次电子大赛，我们小组成员都有很大的进步，并且小组间成员的相互合作显得特变融洽。5.2单元电路测试及数据5.2.1 循迹单元测试分析红外发光二极管检测到黑带时产生低电平输出信号，输出信号进入LM339进行电压比较，产生标准TTL电平。5.2.2 红外探测分析 红外发射管的电流在520mA之间，电流大，发射的红外线强，但杂散反射光份量多，不易调整，检测误差大；电流小，工作可靠，检测

19、头相对被检测的物体的距离范围窄，用手移于红外发射接收管底下用示波器观察波形是否存在低、高电平中跳变。若没有此现象，可进一步慢慢红外发射接收管离地面的距离，直到满意为止。六、总结本系统以单片机STC89S52芯片为核心部件，利用红外、光电检测技术和无线通信，配合一套独特的编程控制实现了小车循迹、无线数据通信功能。并且通过蓝牙无线传输，基于手机安卓系统，实现了智能小车的无线遥控功能。本设计的不足之处在于难以实现小车变速前进。通过本次设计，我们不仅对于单片机的使用有了更加深入的了解，并且通过对手机安卓系统的使用，使自身的信息技术得到进一步的提升。在本次竞赛过程中，我们遇到了不少的困难，好几次在技术难

20、点处停滞不前，但在团队队员的团结协作中，最终突破难点，使大家了解到团队合作的重要性。感谢本次电子设计大赛带给我们的进步。七、参考文献1孙耀明.微型计算机在机器人技术中的应用M. 科学技术文献出版社2范立南,谢子殿等.单片机原理及应用教程M. 北京大学出版社3 马忠梅，籍顺心，张凯等.单片机的C语言应用程序设计M. 北京航空 航天大学出版社，2006.4 张毅刚，彭喜元，董继成.单片机原理及应用 高等教育出版社，2003.5 沈建华杨艳琴翟骁曙 MSP430系列16位超低功耗单片机原理与应用2004年11月 第一版清华大学出版社 2004年11月出版6 胡大可 MSP430系列单片机C语言程序设

21、计与开发2003年1月第一版北京航空航天大学出版社2003年1月出版7谭浩强C语言程序设计（第二版）1999年12月第二版清华大学出版社2005年1月第58次印刷8王丽娟徐军戴宝华荣政C程序设计2003年6月第五版西安电子科技大学出版社2000年8月出版9宗光华机器人的创意设计与实践2004年2月第一版北京航空航天大学出版社2004年出版八、附录8.1小车循迹程序#include#define Left_1_led P3_4#define Left_2_led P3_5 #define Right_1_led P3_6#define Right_2_led P3_7 #define Left_

22、moto_go P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0; /左边两个电机向前走#define Left_moto_back P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1; /左边两个电机向后转#define Left_moto_Stop P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0; /左边两个电机停转 #define Right_moto_go P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0; /右边两个电机向前走#define Right_moto_back P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1; /右边两个电机向前走#defi

23、ne Right_moto_Stop P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0; /右边两个电机停转 unsigned char pwm_val_left =0;unsigned char push_val_left =1;unsigned char pwm_val_right =0;unsigned char push_val_right=1;bit Right_moto_stop=1;bit Left_moto_stop =1;sbit Signal = P2 0;sbit Signa2 = P2 1;sbit Signa3 = P2 2;sbit Signa4 = P2 3

24、;void Timer0(void) interrupt 1 using 1Signal = 0;Signa2 = 0;Signa3 = 0;Signa4 = 0;TR0 = 0;TL0 = 0x58;void Timer1(void) interrupt 3 using 2Signal = 1;Signa2 = 1;Signa3 = 1;Signa4 = 1;TR0 = 1;TH0 = 0x38;/延时函数void delay(unsigned int k) unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y2000;y+);void run(void) L

25、eft_moto_go ; Right_moto_go ;void rightrun(void) Left_moto_go ; Right_moto_back ; void leftrun(void) Left_moto_back ; Right_moto_go; void stoprun(void) Left_moto_Stop ; Right_moto_Stop ; void main(void)TMOD = 0x03; EA = 1; ET0 = 1; ET1 = 1; TH0 = 0x38; TL0 = 0x58; Signal = 1; TR0 = 1; TR1 = 1;delay(

26、100); run();while(1) if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=1)stoprun(); else if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=0)leftrun();if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=0&Right_2_led=1) leftrun();if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=0&Right_2_led=0) leftrun(); if

27、(Left_1_led=1&Left_2_led=0&Right_1_led=0&Right_2_led=0) leftrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=1) rightrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=0) run();if(Left_1_led=0&Left_2_led=1&Right_1_led=0&Right_2_led=0) leftrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Righ

28、t_1_led=1&Right_2_led=1) rightrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Right_1_led=1&Right_2_led=0) rightrun(); if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Right_1_led=0&Right_2_led=1) rightrun(); if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Right_1_led=0&Right_2_led=0) run(); 8.2蓝牙控制程序 #include#define Left_1_led #define Left_2_led #de

29、fine Right_1_led #define Right_2_led #define Left_moto_go P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0; /左边两个电机向前走#define Left_moto_back P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1; /左边两个电机向后转#define Left_moto_Stop P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0; /左边两个电机停转 #define Right_moto_go P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;/右边两个电机向前走#define Right_moto_

30、back P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;/右边两个电机向前走#define Right_moto_Stop P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;/右边两个电机停转 #define left C#define right D#define up A#define down B#define stop Fchar code str = 收到指令，向前!n;char code str1 = 收到指令，向后!n;char code str2 = 收到指令，向左!n;char code str3 = 收到指令，向右!n;char code str4 = 收到

31、指令，停止!n;bit flag_REC=0; bit flag =0; unsigned char i=0;unsigned char dat=0;unsigned char buff5=0; /接收缓冲字节/*/延时函数 void delay(unsigned int k) unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y=2) i=0;flag=0;flag_REC=1 ; / 停止接收 /*/*-主函数-*/void main(void)TMOD=0x20; TH1=0xFd; /11.0592M晶振，9600波特率 TL1=0xFd; SCON=0

32、x50; PCON=0x00; TR1=1;ES=1; EA=1; while(1)/*无限循环*/ if(flag_REC=1) / flag_REC=0;if(buff0=O&buff1=N)/第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码switch(buff2) case up : / 前进 send_str( ); run(); break; case down:/ 后退 send_str1( ); backrun(); break; case left:/ 左转 send_str2( ); leftrun(); break; case right:/ 右转 send_str3(

33、 ); rightrun(); break; case stop:/ 停止 send_str4( ); stoprun(); break; 8.3无线发射程序#include #include #include #include #include typedef unsigned char uchar;typedef unsigned char uint; sbit HY0 =P00;sbit HY1 =P01;sbit HY2 =P02;/*NRF24L01端口定义*/sbit MISO=P12;sbit MOSI=P13;sbitSCK =P11;sbitCE =P10;sbitCSN=P

34、33;sbitIRQ=P32;/*测试NRF用LED*/sbit led1=P00;/*BMP085气压模块接口*sbit SCL=P20; /IIC时钟引脚定义sbit SDA=P21; /IIC数据引脚定义/*BMP085气压模块在IIC总线中的从地址*/#defineBMP085_SlaveAddress 0xee /定义器件在IIC总线中的从地址 #define OSS 0/ Oversampling Setting (note: code is not set up to use other OSS values)typedef unsigned char BYTE;typedef

35、unsigned short WORD;/*NRF24L01*/*#define TX_ADR_WIDTH 5 / 5 uints TX address width#define RX_ADR_WIDTH 5 / 5 uints RX address width#define TX_PLOAD_WIDTH 20 / 20 uints TX payload#define RX_PLOAD_WIDTH 20 / 20 uints TX payloaduint const TX_ADDRESSTX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43,0x10,0x10,0x01;/本地地址uint const

36、 RX_ADDRESSRX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43,0x10,0x10,0x01;/接收地址uchar TxBuf20; / /*NRF24L01寄存器指令*#define READ_REG 0x00 / 读寄存器指令#define WRITE_REG 0x20 / 写寄存器指令#define RD_RX_PLOAD 0x61 / 读取接收数据指令#define WR_TX_PLOAD 0xA0 / 写待发数据指令#define FLUSH_TX 0xE1 / 冲洗发送 FIFO指令#define FLUSH_RX 0xE2 / 冲洗接收 FIFO指令#define REUS

37、E_TX_PL 0xE3 / 定义重复装载数据指令#define NOP 0xFF / 保留/*SPI(nRF24L01)寄存器地址*#define CONFIG 0x00 / 配置收发状态，CRC校验模式以及收发状态响应方式#define EN_AA 0x01 / 自动应答功能设置#define EN_RXADDR 0x02 / 可用信道设置#define SETUP_AW 0x03 / 收发地址宽度设置#define SETUP_RETR 0x04 / 自动重发功能设置#define RF_CH 0x05 / 工作频率设置#define RF_SETUP 0x06 / 发射速率、功耗功能设

38、置#define STATUS 0x07 / 状态寄存器#define OBSERVE_TX 0x08 / 发送监测功能#define CD 0x09 / 地址检测 #define RX_ADDR_P0 0x0A / 频道0接收数据地址#define RX_ADDR_P1 0x0B / 频道1接收数据地址#define RX_ADDR_P2 0x0C / 频道2接收数据地址#define RX_ADDR_P3 0x0D / 频道3接收数据地址#define RX_ADDR_P4 0x0E / 频道4接收数据地址#define RX_ADDR_P5 0x0F / 频道5接收数据地址#define

39、 TX_ADDR 0x10 / 发送地址寄存器#define RX_PW_P0 0x11 / 接收频道0接收数据长度#define RX_PW_P1 0x12 / 接收频道0接收数据长度#define RX_PW_P2 0x13 / 接收频道0接收数据长度#define RX_PW_P3 0x14 / 接收频道0接收数据长度#define RX_PW_P4 0x15 / 接收频道0接收数据长度#define RX_PW_P5 0x16 / 接收频道0接收数据长度#define FIFO_STATUS 0x17 / FIFO栈入栈出状态寄存器设置/*BMP085*void HYConvert()

40、;void YWConvert();void delay_B(unsigned int k);void conversion_T(long temp_data);void conversion_P(long temp_data);void Delay5us();void Delay5ms();void BMP085_Start();void bmp085Convert();void BMP085_Stop();void BMP085_SendACK(bit ack);bit BMP085_RecvACK();void BMP085_SendByte(BYTE dat);BYTE BMP085_

41、RecvByte();void BMP085_ReadPage();void BMP085_WritePage();short idata ac1;short idata ac2; short idata ac3; unsigned short idata ac4;unsigned short idata ac5;unsigned short idata ac6;short idata b1; short idata b2;short idata mb;short idata mc;short idata md;/*测速*unsigned char time=0; /显示缓存unsigned char i =0; /定义扫描数码管字数unsigned int count1=0; /计左电机码盘脉冲值unsigned int V=0; /