Simulink中系统PID控制调节

1、Simulink中系统PID控制调节天津科技大学：机械工程肖志鹏主要内容查看系统响应动态调节系统响应PID控制参数调优PID控制实现查看系统响应查看Simulink仿真系统响应：简单仿真系统查看查看SimulinkSimulink仿真系统响应仿真系统响应：1.在模型分析的节点选择线性分析点2.从菜单栏-Analysis-Control Design-Linear Analysis.打开线性分析窗口3.在Plot Result选择系统分析图像，单击Linearize分析动态调节Simulink系统响应动态调节动态调节SimulinkSimulink系统响应系统响应：1.在模型分析的节点选择线性分

2、析点2.从菜单栏-Analysis-Control Design-Compensator Design.补偿设计窗口3.点击Select Blocks.选择调节的模块，完成后点击Tune Blocks进行参数调优2.把调节参数定义为变量并在command window输入初值动态调节动态调节SimulinkSimulink系统响应系统响应：4.选择系统动态调节图像5.点击Next选择系统分析图像6.点击Finish输出图像动态调节图可以拖动图像改变系统特性，同时改变变量的值分析图只能做分析用动态调节动态调节SimulinkSimulink系统响应系统响应：7.在补偿设计窗口选Compensat

3、or Editor页选项，可以手动调节PID系数，完成后点击Update Simulink Block Parameters更新参数8.在补偿设计窗口选Automated Tuning页选项，可以自动调节最优系统PID系数，点击Optimize Compensators.开始自动调节动态调节动态调节SimulinkSimulink系统响应系统响应：9.在窗口Compensator页选项，选择要调节的项目，在窗口Design Requirements页，点击Add new design requirement 添加设计要求10.点击OK会在分析图像上显示出设计要求区间。点击Start Optim

4、ization，软件会开始自动迭代寻找符合要求的参数动态调节动态调节SimulinkSimulink系统响应系统响应：11.在窗口树状图选择SISO Design Task，在Compensator Editor页，点击Update Simulink Block Parameters更新参数12.完成后关闭窗口，会提示是否保存测试数据。注意：调节模型中的PID系数是一个变量，如何直接关闭模型数据就不会保存下来，一定要保存得到的数据PID控制参数调优PID控制参数调优：汽车仿真系统PIDPID控制参数调优控制参数调优：在Simulink中，专门的PID Controller模块集成了PID系数调

5、优的程序，可以很方便的确定符合实际系统的参数1.PID控制器的Controller可以选择控制器类型和时间域。在Main页，可以修改PID的主要参数;在PID Advanced页,可以设置输出值范围；Data Types设置各参数的数据类型2.在模型分析的节点选择线性分析点3.在PID Advanced页,设置输出值上下限。在Main页点击Tune.开始PID调优PID控制实现PIDPID控制实现控制实现：简单仿真系统PIDPID控制实现控制实现：1）离散时间域2）考虑硬件条件3）控制算法生成代码1.打开PID Controller，点击Discrete-time切换到离散域，Sample time根据实际硬件的采样时间更改2.同样采用Tune.调节离散域下新的最优PID参数，系统从原来不稳定变成稳定PIDPID控制实现控制实现：1）离散时间域2）考虑硬件条件3）控制算法生成代码3.在PID Controller的Data Types页，可以对每个PID参数进行定标处理4.右击PID C