智能小车循迹,避障,红外遥控C语言知识学习代码

1、#define uchar unsignedchar#define uint unsignedintuchar ENCHAR_PuZh18=runuchar ENCHAR_PuZh28=backuchar ENCHAR_PuZh38=stopuchar ENCHAR_PuZh48=leftuchar ENCHAR_PuZh58=right uchar ENCHAR_PuZh68= xunjiuchar ENCHAR_PuZh78= bizhang;uchar ENCHAR_PuZh88= yaokong;#define HW P2#define PWM P1/ 智能小车避障、循迹、红外遥控 C

2、 语言代码/ 实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹， 1602 显示 小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换/ 注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include #include #includelcd.h #include ;/1602 显示数组JJJJ/ 红外传感器引脚配置 P2k 口/* L298N 管脚定义 */*超声波引脚控制*/sbitECHO=P3A2;/ 超声波接收引脚定义兼红外遥控按键 state_total =2sbitTRIG=P3A3;/ 超声波发送引脚定义/红外控

3、制引脚配置sbitKEY2=P3A7;/ 红外接收器数据线 兼 循迹按键 state_total= 0sbitKEY1=P3A4;/ 独立按键 p3.4 控制 自动避障 state_total=1ucharstate_total=3,state_2=0;/总状态控制全局变量 0 为自动循迹模块 1 为自动避障模块为红外遥控ucharstate_1,DAT;/ 红外扫描标志位uchartime_1=0,time_2=0;/ 定时器 1 中断全局变量 time_ 2 控制 PWM 脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005suchartime,timeH,timeL,state=0

4、;/超声波测量缓冲变量state 为超声波状态检测控制全局变量uint count=0;/1602显示计数/*/unsigned charIRCOM7; / 红外接收头接收数据缓存IRCOM2 存放的为数据unsigned charNumber,distance4,date_data8=0,0,0,0,0,0,0,0;/ 红外接收缓存变量/*/voidIRdelay(char x); /x*0.14MS 红外头专用 delayvoidrun();void void void void void void void void void void void void voidvoidback();

5、stop();left_90();left_180();right_90();delay(uint dat);/init_test();delay_100ms(uint ms) ;display(uchar temp); / 超声波显示 驱动 bizhang_test();xunji_test();hongwai_test();Delay10ms(void);init_test()/ 定时器 0 1 外部中断 0 1 延时初始化TMOD=0x11;/ 设置定时器 0 1 工作方式 116 位初值定时器TH1=0Xfe;/ 装入初值定时一次为 0.0005s2000hzTL1=0x0c;TF0=

6、0;/ 定时器 0 方式 1 计数溢出标志TF1=0;/ 定时器 1 方式 1 计数溢出标志ET0=1;/ 允许定时器 0 中断溢出ET1=1;/ 允许定时器 1 中断溢出EA=1;/ 开总中断if(state_total=1)/为超声波模块时初始化TRIG=0;/ 发射引脚低电平ECHO=0;/ 接收引脚低电平EX0=0;/ 关闭外部中断IT0=1;/ 由高电平变低电平，触发外部中断 0if(state_total=2)/ 红外遥控初始化 IT1=1; / 外部中断 1 为负跳变触发EX1=1;/ 允许外部中断 1TRIG=1;/ 3.3 为高电平 I/O 口初始化delay(60); /

7、等待硬件操作void main() uint i;delay(50);init_test();TR1=1; / 开启定时器 1LCD1602_Init() ;delay(50);while(state_2=0)if(KEY1=0) / 检测按键 s1 是否按下Delay10ms(); / 消除抖动if(KEY1=0)1 为自动避障模state_total=0; / 总状态定义 0 为自动循迹模块 块 2 为红外遥控while(i30)&(KEY1=0) / 检测按键是否松开Delay10ms();i+;i=0;if(TRIG=0) / 检测按键 s2 是否按下Delay10ms(); / 消除

8、抖动if(TRIG=0)1 为自state_total=1; / 总状态定义 0 为自动循迹模块 动避障模块2 为红外遥控while(i30)&(TRIG=0) / 检测按键是否松开Delay10ms();i+;i=0;if(KEY2=0) / 检测按键 s3 是否按下Delay10ms(); / 消除抖动if(KEY2=0)1 为自state_total=2; / 总状态定义 0 为自动循迹模块 动避障模块2 为红外遥控while(i30)&(KEY2=0) / 检测按键是否松开Delay10ms();i=0;init_test();delay(50);/ 等待硬件操作 50usTR1=0;

9、/ 关闭定时器 1if(state_total=1)/SPEED=90;电平/ 自动循迹速度控制高电平持续次数 占空比为 10 的低bizhang_test();if(state_total=0)/ SPEED=98;的低电平xunji_test();if(state_total=2)/ 自动循迹速度控制高电平持续次数 占空比为 40的低电平hongwai_test();void init0_suspend(void)interrupt 0 /3 为定时器 1 的中断号 1 定时器0 的中断号 0 外部中断 12 外部中断 0 4 串口中断timeH=TH0;/ 记录高电平次数timeL=TL

10、0;/state=1;/ 标志状态为 1 ，表示已接收到返回信号EX0=0;/ 关闭外部中断 0void time0_suspend0(void) interrupt 1 /3 为定时器 1 的中断号 1 定时器 0的中断号 0 外部中断 12 外部中断 0 4 串口中断if(state_total=1)/ 自动避障初值装入 TH0=0X00;/ 装入初值TL0=0x00;if(state_total=0)/ 自动循迹初值装入TL0=0x78;time_1+;/ 控制转弯延时计数void IR_IN(void)interruptunsigned char j,k,N=0;EX1 = 0;IRd

11、elay(5);if (TRIG=1) EX1 =1;return;/ 确认 IR 信号出现while (!TRIG)/ 等 IR 变为高电平，跳过 9ms 的前导低电平信号IRdelay(1);for (j=0;j4;j+)/ 收集四组数据for (k=0;k=30)EX1=1;return;/0.14ms 计数过长自动离开。/ 高电平计数完毕IRCOM j=IRCOMj 1;/ 数据最高位补“ 0 ”if (N=8) IRCOMj = IRCOMj | 0x80; / 数据最高位补“ 1 ” N=0;/end for k/end for jif(IRCOM2!=IRCOM3)/ 判断数据码

12、与数据反码是否正确 真确返回 EX1=1;return;EX1 = 1;1 定时void time1_suspend1(void) interrupt 3 /3 为定时器 1 的中断号器 0 的中断号 0 外部中断 1 2 外部中断 0 4 串口中断TH1=0Xec;2000hzTL1=0x78;time_2+;if(state_total!=3)state_2=1;/* if(time_2100)time_2=0;else if(time_2=SPEED)/ 控制 PWM 脉冲计数/ 判断进入按键是否按下/ 退出按键判断/ 装入初值定时一次为进入状态 1 避障 或者0.0005s0 循迹PW

13、M_g;/ 频率为 2000hz 的占空比为高电平的方波else PWM_l; / 为低电平 */用于红外遥控void IRdelay(unsigned char x) /x*0.14MSunsigned char i;while(x-)for (i = 0; i0;c-)for(b=38;b0;b-)for(a=130;a0;a-);void delay(uint dat) / 延时函数用于初始化uint i;for(i=dat;i0;i-)_nop_();void delay_100ms(uint ms) / 延时函数用于超声波 uint i,j;for(i=ms;i0;i-)for( j

14、=200;j0;j-)_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/ 小车前进void run(void)PWM=0X56;/ 小车后退void back(void)PWM=0XA9;TR1=1;time_2=0;while(time_2=100); / 延时 0.2sTR1=0;/ 小车停止void stop(void)PWM=0X00;/ 小车左转 180void left_180()/PWM=0X59; / 左两轮反转，右两轮正转PWM=0X50; / 右两轮正转while(time_2=150);/ 延时 0.2stime_2=0;while(tim

15、e_2=150);/ 延时 0.2s/ 小车左转 90 void left_90(void)PWM=0X59;/ 左两轮反转，右两轮正转/PWM=0X50;/ 右两轮正转TR0=1;time_1=0;while(time_1=20);/ 延时 0.2sTR0=0;/ 小车左转 120void left_120(void)PWM=0X59;/ 左两轮反转，右两轮正转/ PWM=0X50;/ 右两轮正转while(time_1=60);TR0=0;/ 小车右转 90void right_90(void)PWM=0XA6;/PWM=0X06;TR0=1;time_1=0;while(time_1=2

16、0);TR0=0;/ 小车右转 120void right_120(void)PWM=0XA6;/ PWM=0X06;TR0=1;/ 延时 0.4s/ 左两轮正转/ 左两轮正转/ 延时 0.2s/ 左两轮正转/ 左两轮正转while(time_1=60);/ 延时 0.4s右两轮反转右两轮反转*自动避障模块* void display(uchar temp) 器报警 1602 显示/ 判断障碍距离小车的距离，左转180 ，前进，峰呤 uint ge,shi,bai,i;if(temp2) back();/ 小于 15 厘米 小车后退再左转left_180();if(count=20)bai=t

17、emp/100; /1602 显示数据date_data5=bai;shi=(temp%100)/10;date_data 6=shi;ge=temp%100%10;date_data7=ge;for(i=0;i8;i+)LCD1602_WriteCom(0x80+i);LCD1602_WriteData(date_datai+48);count=0;void bizhang_test() int i,j=0;uchar distance_dat;delay(50);for(i=0;idistance1)elsedistance0=distance1;if(distance0distance2

18、)elsedistance0=distance2;if(distance0distance3) elsedistance0=distance3;distance_dat=distance0;j=0;display(distance_dat);count+;void xunji_test() int i;delay(50);for(i=0;i8;i+)LCD1602_WriteCom(0x80+i);LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh6i);/ delay(10);state_1=HW;DAT=state_1&(0x0f); / 判断低 4 位的状态 每隔 5ms 检测一次 switch(DAT)case 0x00:run();break;case 0x01:right_120();break;case 0x02:right_90();break;case 0x04:left_90();break;case 0x06:run();break;right_120();case 0x08:left_120();break;case 0x0c:left_120();break;default:run();break;void hongwa