PLC编程-C语言

1、华中数控培训讲义 PLC编程C语言编程PLC控制的范围 数控机床所受到的控制可分为两类：数字控制和顺序控制。数控机床所受到的控制可分为两类：数字控制和顺序控制。 数字控制主要指对各进给轴进行精确的位置控制，包括：轴移数字控制主要指对各进给轴进行精确的位置控制，包括：轴移动距离、插补、补偿等。动距离、插补、补偿等。 顺序控制主要指以顺序控制主要指以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，刀具的转换，工件的夹紧松开，液压，冷序对诸如主

2、轴的起停，刀具的转换，工件的夹紧松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。却，润滑系统的运行等进行的控制。 与与“数字控制数字控制”比较，比较，“顺序控制顺序控制”的信息主要是开关量信号。的信息主要是开关量信号。 PLC控制的范围包括全部顺序控制和简单的数字控制（如：轴控制的范围包括全部顺序控制和简单的数字控制（如：轴点动）点动） 寄存器是数控系统、PLC、机床三者之间交流的载体，是PLC控制的主要对象，也是PLC程序的最小单元。寄存器的分类寄存器的个数PLC源代码的基本构成n初始化函数void init(); 仅上电时调用一次n高速扫描函数void plc1();每隔8ms被调用一次n低

3、速扫描函数void plc2();每隔128ms被调用一次PLC执行程序的生成n运行环境-MSDOS6.22n编译器-Borland C+ 3.1BC31的路径需要加入OS的环境变量n编译环境-各种信息定义文件（*.inc）nPLC源文件铣-plc_21mu.cld车-plc-21.cppnPLC头文件车-plc_map.h (主要包含IO点的定义)PLC头文件的生成plctab_t.dat (IO点信息文件)standplc.exe(标准PLC配置软件)plc_map.h寄存器的数值说明 以R寄存器为例，不同的类型有着不同的取值范围。（注：PLC不支持浮点运算）定义自己的R寄存器正确的定义方

4、式#define spdl_ctrl R20/主轴控制（0停止1正转2反转）#define spdl_cmdR_i22/2/主轴转速#define spdl_dwellR_ui24/2/主轴定时器#define Lube_dwellR_ul28/4/润滑定时器 C语言编程中，使用带有含义的变量，往往比直接对R寄存器操作更加直观。定义自己需要的R寄存器，是编程的第一步。 一般说来，类似记录开关量的状态，用char型的变量。如果需要记录类似主轴转速或用作短时间计时器的话，则用int型的变量，而记录轴的位置或用作长时间计时器，则需要用long型的变量。错误的定义方式#define spdl_ctrl

5、 R20/2/主轴控制（0停止1正转2反转）#define spdl_cmdR_i22/主轴转速#define spdl_dwellR_ui23/2/主轴定时器#define Lube_dwellR_ul26/4/润滑定时器PLC常用指令浅析一#define bit(x,b) (x)&(1(b)/获取某一位的状态#define set_bit(x,b) (x)|=1(b)/将某一位置1#define clr_bit(x,b) (x)&=(1(b) /将某一位置0 plc常用宏、寄存器的定义和函数的声明都可以在sys目录下的plc.h中找到，而部分函数的定义则放在sys目录下plc_sub.c中

6、。实例：手动方式下，Z轴正向点动时，灯信号的处理（假设面板按键X33.5，灯信号Y33.5）if(bit(X33,5)set_bit(Y33,5);/点亮+Z灯elseclr_bit(Y33,5);/熄灭+Z灯PLC常用指令浅析二#define axis_ctrl(x) (G_ui(x)*10)/轴控制#define axis_stat(x)(F_ui(x)*10)/轴状态#define ch_ctrl(x)(G_ui(x)*20+162)/通道控制#define ch_stat(x) (F_ui(x)*20+162/通道状态 不同的G和F寄存器代表不同的意义，这些已经由CNC控制软件定义定义

7、在plc.h中，这里只针对几个常用的寄存器作一个简单的讲解。实例一：X轴负限位的处理（假设X轴负限位X0.1，当前通道为0）if(bit(X0,1)*axis_ctrl(0)|=AX_LSN; /通知CNC，X轴已到负限位else*axis_ctrl(0)&=AX_LSN;/清除标记(注： AX_LSN的定义详见plc.h)PLC常用指令浅析二实例二：循环启动的处理（按键X31.6,灯Y31.6）if(bit(X31,6)*ch_ctrl(0)&=CH_FEEDHOLD_SW;/取消进给保持*ch_ctrl(0)|=CH_CYCLE_SW;/循环启动开始else*ch_ctrl(0)&=CH_

8、CYCLE_SW;/取消循环启动if(*ch_stat(0)&CH_CYCLE_LAMP)set_bit(Y31,6);/点亮循环启动灯elseclr_bit(Y31,6);/熄灭循环启动灯PLC常用函数浅析一除了宏定义，函数也是PLC必不可少的组成部分。前面我们已经介绍了PLC不可或缺的三个函数init()、plc1()和plc2()，这里我们再介绍几个常用的函数。void set_axis_home(int axis,int start_stop);void set_axis_jog(int axis,int speed);void set_axis_step(int axis,long

9、displacement);void handwheel(int h_no,int axis,int step_mul);if(bit(X35,3)/-Z jogset_axis_jog(2,-100);elseset_axis_jog(2,0);注：这里速度单位是脉冲/秒。若设计单位是毫米/分钟，需要先乘上（插补周期/ 60）。假设插补周期为4ms，那么 1500毫米/分钟 等同于 100脉冲/秒PLC常用函数浅析一实例：X轴回零的处理（正点动X35.4，回零挡块X1.0）#define Finding_Axis_ZeroR7if(*axis_stat(0)&AX_HOME_LAMP) /回

10、零完成clr_bit(Finding_Axis_Zero,0);else if(bit(X35,4)set_axis_home(0,1);/回零开始if(get_bit(X1,0)/遇到回零开关*axis_ctrl(0)|=AX_HOME_SW;if(*axis_stat(0)&AX_HOME_GOING)set_bit(Finding_Axis_Zero,0);else*axis_ctrl(0)&=AX_HOME_SW;if(*ch_ctrl(0)&CH_MODE_MSK)!=MODE_REF_RETURN)set_axis_home(0,0);PLC常用函数浅析二 M（辅助）、S（主轴速度

11、）、T（刀具）指令是PLC经常会用到的功能，它们可以让用户在G代码中自动控制机床的动作而不需要手工干预。 M、S、T分别对应函数exec_M()、 exec_S()、 exec_T()。它们需要在初始化的时候就加载到扫描周期中。void init(void)set_mst_func(0,M,exec_M);set_mst_func(0,T,exec_T);set_mst_func(0,S,exec_S);PLC常用函数浅析二M代码编程实例一：吹气,假设开关Y2.3void exec_M (int ch)switch(*ch_M_code(ch)case 88:/吹气开set_bit(Y2,3)

12、;mod_M_code(ch)=-1;/M代码完成break;case 89:/吹气关clr_bit(Y2,3);mod_M_code(ch)=-1; /M代码完成break;C语言编程实例一 触发器int get_raise(int g,int b)/取上升沿int v =0; if(bit(Xg,b)if(bit(R600+g,b)=0)v=1;elseset_bit(R600+g,b);elseclr_bit(R600+g,b);return v;#define coolantR100void plc1(void)if(get_raise(30,5)if(coolant) coolant=0;else coolant=1;if(coolant)set_bit(Y30,5);/点亮冷却灯elseclr_bit(Y30,5);/熄灭冷却灯C语言编程实例一 触发器int get_fall(int g,int b)/取下降沿int v =0; if(bit(Xg,b)=0)if(bit(R600+g,b)v=1;elseclr_bit(R600+g,b);elseset_bit(R6