《运动控制系统》课程设计指导书

1、运动控制系统课程设计指导书工业电气自动化教研室目 录第一章 课程设计任务书第二章 课程设计过程指导第三章 课程设计参考图第四章 自动化专业实验 第一章 课程设计任务书一、设计题目：双闭环直流调速系统设计二、设计目的和要求通过该设计培养学生综合运用电路、模拟电子技术、电机与拖动、电力电子技术、自动控制理论和运动控制系统等方面的基本理论、基本技能和基本知识，独立地设计一个系统的能力。通过该教学环节，学生必须达到以下几点要求：1)在已有的零散的知识基础上，提高分析问题和综合问题的能力。2) 提高阅读有关文献资料的能力。3) 获得工程设计的初步训练。三、已知数据 1.直流电动机表1-1 直流电动机参数

2、型号z2-91z2-92z2-101z2-102z2-111z2-112功率kw30405575100125电压v220220220220220220电流a159210286385511635转速rpm100010001000100010001000效率8687888989.590最大励磁功率w54062067082011501380飞轮转矩（gd2）kgm25.97.010.312.020.423.0他励电压v220220220220220220过载能力1.51.51.51.51.51.52. 车间电源： u=38010% f=50hz，电压阶跃变化u=40v。3. 电动机负载: a.起动时

3、负载转矩等于电动机的额定转矩（tls=tnom） b.运行中的负载转矩tl=（0.250.75）tnom c.负载转矩阶跃变化量tl0.15 tnom d.折合到电动机轴上的传动装置及生产机械的飞轮转矩按电动机飞轮转矩的50%估计，生产机械只单方向运转，且不常起动。 四、设计指标要求1.静态指标： 调速比 d=nmax/nmin=1000/10=10 ； 静差率s3%2.动态指标： 起动超调量：n%10% ，i%5%；扰动产生的动态偏差及恢复时间 ： nmax/nmin100%10%，t0.5s3对起动和停车的快速性均无特别要求。五、设计内容1.总体方案的确定，画出系统组成结构图；2.主电路形

4、式的确定；励磁电路形式的确定；3.电枢整流变压器、励磁整流变压器、平波电抗器的参数计算；4.主电路晶闸管、励磁电路整流二极管的参数计算与选择 ；5. 晶闸管的过电压、过电流保护电路的设计；6. 晶闸管触发电路的设计；7.电流检测及转速检测环节的设计；8. 电流调节器、转速调节器的设计；9. 控制电路所用稳压电源的设计；10.起停操作控制电路的设计；11.系统的matlab仿真实验；12.书写设计说明书；13.绘制系统的电气原理图。 五、时间安排参考1、2、3、4项2天；5、6、7项2天；8、9、10项2天；11、12项2天；12、13项2天。第二章 课程设计过程指导（设计举例）一、已知数据：1

5、、直流电动机 型号：z2-111 (z2系列外通风他励直流电动机) 功率：100kw 电压：220v 电流：511a 转速：1000r/min 效率：89% 最大励磁功率：1150w 飞轮转矩：gd2=20.4kgm2 他励电压：220v过载能力：=1.52、车间电源供电电源：u=38010%，f=50hz，电压阶跃变化u=40v3、电动机负载起动时负载转矩等于电动机的额定转矩（tl=tnom）;运行中的负载转矩tl=（0.250.75）tnom负载转矩阶跃变化量|tl|0.15tnom折合到电动机轴上的传动装置及生产机械的飞轮转矩按电动机飞轮转矩的50%估计，生产机械只单向运转，且不常起动。

6、二、指标要求：1.静态指标：调速比d=nmax/nmin=1000/10=10；静差率s3%2.动态指标：起动超调量：n%10%，i%5%；扰动产生的动态偏差及恢复时间 ：nmax/nmin100%10%，t0.5s3.对起动和停车的快速性均无特别要求。设计过程指导一、总体方案的确定，画出系统组成结构图+-+- 系统的总体方案采用转速、电流双闭环结构，如图2-1所示。 图2-1转速、电流双闭环结构图二、主电路形式的确定励磁电路形式的确定（一）主电路形式的确定1.整流电路形式对于容量较大的电动机（4kw以上），其整流电路一般采用三相全控桥式。2.变压器接线方式确定一般采用/y(d,y)或y0/y

7、(yn,y)联结。（二）励磁电路形式的确定由于励磁电路功率小，且不需要在额定转速以上进行速度调节，故可以采用单相全波不可控整流电路，或三相半波不可控整流电路。主电路和励磁电路接线形式如图2-2所示。mtabcif220v或380v 图2-2 主电路和励磁电路三、电枢整流变压器、励磁整流变压器、平波电抗器的参数计算1电枢整流变压器的参数计算（1）一次相电压和二次相电压变压器一次侧电压，联结，。变压器二次侧电压按下式计算（对于y型联接）： （2-1）式中：整流变压器y联接式的相电压有效值（v）电动机电枢额定电压（v）整流电路系数，三相全控桥安全系数（2）一次相电流和二次相电流二次相电流： （2-2

8、）式中：二次相电流有效值（a）；直流电动机的长时最大负载电流（a）；二次电流波形系数，三相桥为。一次相电流： （2-3）式中：一次相电流有效值（a）； 一、二次相电压有效值（v）。（3）一次视在功率、二次视在功率 （2-4）电枢整流变压器设计参数：视在功率 s=122.5(kva)；一、二次线电流 191a/315a；一、二次线电压 380/220v ；接线方式：d,y11.2励磁电路变压器的参数计算已知电动机的额定励磁电压，则励磁变压器二次侧的电压为:， 取。电动机额定励磁电流：励磁变压器二次侧电流：励磁变压器一次侧电流：容量：励磁变压器设计参数：容量：；电流：；电压：3.平波电抗器参数计算

9、按轻载时的电流连续或有较好的电流波形选电抗器的电感量；按最大负载时的电流来确定电抗器的导线的载流量。（1）使电流连续的电感量（l）对于三相全控桥 （2-5）式中：整流变压器二次绕组y连接时的相电压（v）直流电动机的最小负载电流（a），按10%额定电流计算。例：（2）电动机电枢电感量ld （2-6）式中：电动机额定电压（v）；电动机额定电流（a）；电动机额定转速（rpm）；p 极对数；kd系数，一般无补偿电动机取812；快速无补偿电动机取68；有补偿电动机取56。例：（3）整流变压器每相绕组的漏电感lb （2-7）式中：变压器的短路比，1010000kva的变压器，对应的uk%=510;与整流电

10、路有关的系数，查表，对于三相全控桥kb=3.9;负载电流, id=0.75inom.（4）平波电抗器的电感量 （2-8）（5）平波电抗器的电流式中：平波电抗器线圈的额定电流（a）直流电动机的最大负载电流（a），在此为0.75有效值与平均值之比，即效率比四、晶闸管、励磁电路整流二极管的参数计算与选择1晶闸管的参数计算与选择（1）额定电压选择 （2-9）式中：晶闸管的标称电压；晶闸管在工作中承受的最大峰值电压对于三相全控桥。例：取（或）（2）额定通态平均电流 （2-10）式中：通态平均电流的计算系数，对于三相桥,最大负载电流，.例：取（3）晶闸管型号：2励磁电路整流二极管的参数计算与选择 （2-1

11、1）对于单相桥，。 （2-12）对于单相桥，。查手册，可选2cz系列硅整流管。五、晶闸管的过压、过流保护电路的设计（一）过电压保护凡超过晶闸管在正常工作时所承受的最大峰值电压，都算过电压。操作过电压：由晶闸管装置的拉闸、合闸合器件关断等电磁过程引起的过电压。浪涌电压：由于雷击等原因从电网浸入的偶然性的浪涌电压。过压保护的任务：使经常发生的操作过电压限制在额定电压以下；使偶然性的浪涌电压限制在器件的断态和反向不重复峰值电压和以下。 1.交流侧保护（1）阻容保护有两种接线方式，形和y形，接法如图2-3所示。r形形图2-3 形和y形接法图推荐采用三角形接法，计算出其电阻值、功率，电容值及其耐压。电阻

12、可选用系列被釉线绕电阻器或系列功率型线绕被釉电阻器，如；电容可选cj48型交流密封金属化纸介电容器；如：。计算公式：式中，i02折算到变压器副边的空载电流，i02=i%i2nkc，kr，kp系数，对于三相桥，kc=10000，kr=0.3，kp=0.25电容耐压=1.5ucuc正常工作时阻容两端交流电压有效值。（2）非线性电阻保护阻容吸收装置一般设计得能把操作过电压抑制在允许范围之内，但发生雷击或从电网侵入更高的浪涌电压时，电压可能高到正常值的几十倍，虽有阻容吸收，仍会突破允许值，所以只有阻容装置是不可靠的。如果在电源端并联具有稳压管特性且能吸收较大能量的非线性元件，将起到很好的过压保护作用。

13、 图2-4 压敏电阻或硒堆电路图压敏电阻的选择： 选定标称电压u1ma（额定电压） （2-13）其中，的上限是有被保护的设备的耐压决定的，应使得通过浪涌电流时，残压抑制在设备的耐压以下，即；为安全系数，一般取左右；为晶闸管反向重复峰值电压；为残压比 ，即压敏电阻在通过放电电流时的两端电压与之比，一般选定通流容量通流容量的选择原则是压敏电阻允许通过的最大电流，应大于泄放浪涌电压时流过压敏电阻的实际浪涌峰值电流。但实际浪涌电流很难计算。压敏电阻承受浪涌电流的能力，取决于本身承受能量的允许值。与其体积有关。应使器件的通流容量大于实际产生的浪涌能量。可根据实际产生的浪涌能量来选定通流容量。选。2直流侧

14、过电压保护直流侧保护交流侧保护m图2-6 直流开关跳闸引起过电压b am图2-5 快速熔断器熔断引起过电压r1c1图2-7 直流侧阻容过压保护采用图2-7所示的阻容保护电路，电阻电容计算如下。 (2-14) (2-15)式中：系数，对于三相全控桥系数，对于三相全控桥为折算到变压器副边的空载电流取 变压器二次侧线电压电容耐压：计算电阻功率：选择电阻和电容：电阻可选用系列被釉线绕电阻器或系列功率型线绕被釉电阻器，查手册选择其型号。电容可选型交流密封金属化纸介电容器，查手册选择其型号。3、换相过电压保护（晶闸管关断过电压）每个晶闸管关断时，也和开关关断一样，会由于线路中的电感（主要是变压器漏感lb）

15、释放能量，产生电压。135462abc图2-8 换相过电压保护 （2-16） （2-17）式中：通态平均电流整流装置输出直流平均电压 （二）过电流保护1、产生过电流的原因过负载直流侧短路：由于导线搭碰，电动机换相器失火（火花很严重，电弧绕着换相器把正负两组电刷短路）等原因，把直流负载（电动机电枢）短路，产生很大的短路电流。元件本身直接短路：可控硅元件击穿或烧坏，一般造成阳极和阴极短路而不是断路。2、快速熔断器选择原则：在正常短时过载工作时，快熔应该不过热；在发生短路故障时，快熔应在可控硅尚未烧坏前先熔断。 快熔的额定电压应大于线路正常工作电压（有效值）快熔熔体的额定电流是指电流有效值，可按下式

16、选取式中：最大起动电流时通过熔芯电流的有效值对于三相全控桥快熔熔断芯的极极电流晶闸管的通态平均电流安装熔体的外壳称熔断器，熔断器的额定电流应大于或等与熔体的电流注：为保证可靠与选用方便起见，可取，为被保护晶闸管的额定电流。推荐选用rs3系列快速熔断器，查手册选择其型号。六、晶闸管触发电路的设计（一）kc04（或kj004)移相集成触发器1.管脚：16脚双列直插。图2-9 kj004移相集成触发器引脚排列查阅其技术数据：表21 kc04（或kj004)移相集成触发器技术数据引脚1234567891011 1213141516功能输出空锯齿波形成-vee空地同步输入综合比较空微分电容封锁调制输出+

17、vcc图2-10 kj004典型接线及波形r6,rp1,c1决定了锯齿波的斜率；r7,c2决定了触发脉冲的宽度(二）kj041(kc41)六路双窄脉冲形成器1. 引脚kj041六路双脉冲形成器是三相全控桥式触发线路中常用的电路，它具有双脉冲形成和电子开关控制封锁双脉冲形成功能。kj041是双列直插式的16引脚集成电路. 7脚接地，各路由输出，7脚接高电平，封锁各路输出。图2-11 kj041引脚排列2. kj041（kc41)内部原理图及各点波形图2-12 kj041（kc41)内部原理图及各点波形（三）同步变压器的定相若同步变压器后面不加阻容滤波电路，可采用d,y11联结; 若同步变压器后面

18、加阻容滤波电路（一般滤波之后相角为30度），同步变压器可采用y,y10联结，二次侧电压取30v。七、电流给定检测及速度给定检测环节的设计1.电流给定检测环节的设计在晶闸管整流装置中，交流侧有效值电流与直流侧整流电流之间，存在着一定的比例关系，其比例系数因整流电路而异，如三相桥式整流电路，。因此量测交流侧电流可反映出整流电流的大小。量测交流电流可用通用交流互感器，它既能在一定的准确度下反映主电路电流，又能把控制电路与主电路隔开，因此使用的最普遍。+10un*r0/2r0/2conrncn2.转速给定、检测环节（1）转速给定图2-13转速给定环节原理图tgr2rp2图2-14转速检测电路un（2）

19、检测环节测速发电机在使用时，负载电流不要太大（一般为）。测速发电机的额定转速与主电机的额定转速要相当（）。测速发电机的功率要比主电机的功率小得多。测速发电机与电机严格同轴，否则会产生一个附加的周期扰动信号。选永磁式直流测速发电机zys231/110型，其额定数据为：计算r2,rp2当时，测速发电机的输出电压为 可选：r2:rj-6w-1krp2:ws2-2-2w-300八、电流调节器、速度调节器的设计(一)电流环的设计1、简化结构电流环简化结构图如图2-15所示.-图2-15电流环简化结构图2、确定时间常数(1)整流装置滞后时间常数(2)电流滤波时间常数 三相全控桥每个波头的时间是，为了基本滤

20、平波头，应有。取.(3)电流环小时间常数3、acr结构选择根据设计要求： 设计成二阶最佳系统，采用pi调节器，4、acr参数acr超前时间常数：电路环开环增益：acr的比例系数：5、校验近似条件（1）晶闸管装置传函的近似条件, 满足条件（2）忽略反电动势影响的近似条件，满足条件。（3）小时间常数近似处理条件，满足条件。6、acr的实现如图2-16所示：取，取，取，取按上述参数设计的电流环，满足要求。（二）转速环的设计1、电流环的等效结构如图2-17所示+-图2-16 acr实现电路图2-17 电流环的等效结构2、转速环简化结构如图2-18所示。-+-图2.18 转速环简化结构3、确定时间常数（

21、1）电流环等效时间常数（2）转速滤波时间常数根据所选测速发电机的纹波情况取（3）转速环小时间常数4、asr结构选择由于要求无静差，asr必然含有积分环节；又根据动态要求，应按典设计5、asr参数按跟随性和抗扰性都较好的原则，按准则，取。超前时间常数转速环开环增益：又6、校验近似条件（1）电流环等效处理条件满足（2）小时间常数近似处理条件，满足条件7、转速超调量n%的计算查表时（1）当时（2）当时不满足要求，需加微分负反馈8、微分负反馈参数计算+-asr图2-9 asr的实现9、asr的实现取，则取，则九、双闭环直流调速系统matlab仿真实例（一）双闭环直流调速系统的simulink仿真框图u

22、i*图2-20 具有饱和非线性调节器的双闭环系统的仿真框图1、不同给定下的起动特性负载电流=136a（额定负载），仿真波形如图2-21所示。a)=7v b) =10v图2-21给定变化的仿真波形从仿真结果可以看出：给定越大，转速的超调越小；电流的恒流加速期越长。2、不同负载下的起动特性给定=5v时，仿真波形如图2-22所示。 a)=136a（额定） b) =0a图2-22 负载变化的仿真波形从仿真结果可以看出：负载越小，转速超调越大；电流恒流期越短。3、改变asr参数对系统性能的影响按准则，取h=5整定转速环时系统的阶跃响应，仿真波形如图2-23所示。=11.7 , =0.087图2-23 整

23、定时的仿真波形（1）不变，增大；仿真波形如图2-24所示。a)=11.7 ,=0.087 b)=30,=0.087图2-24 增大的仿真波形不变，减小，仿真波形如图2-25所示。a)=11.7 ,=0.087 b)=1, =0.087图2-25 减小的仿真波形从仿真结果可以看出：不变，改变不影响系统的相对稳定性，不恰当的可能造成超调增大或振荡加剧。（2）不变，增大；仿真波形如图2-26所示。a)=11.7,=0.087 b)=11.7,=1图2-26 增大的仿真波形不变，减小，仿真波形如图2-27所示。 a)=11.7,=0.087 b)=11.7,=0.01图2-27 增大的仿真波形从仿真结

24、果可以看出：不变，增大，转速超调减小,但动态响应变慢；不变，减小，转速发生振荡，相对稳定性下降。图2-28 带有转速微分负反馈的双闭环系统的sinmulink框图4、微分负反馈对系统性能的影响 图2-29 不加微分负反馈的仿真波形 图2-30 加入微分负反馈的仿真波形从仿真结果可以看出：加微分负反馈 ，转速的超调减小。第三章 课程设计参考图一、主电路二、速度调节器、电流调节器三、触发电路四、稳压电源第四章 自动化专业实验 逻辑无环流可逆直流调速系统一、实验目的该实验是对本课程前述几个实验的综合与拓展，目的是加深对逻辑无环流可逆直流调速系统原理的理解，掌握系统组成及各主要单元部件的原理和调试方法

25、，掌握系统的调试原则和调试步骤，提高综合运用所学知识解决实际问题的能力，完成独立调试系统的基本训练。二、实验内容1系统主要单元调试。2系统的开环调试与闭环调试。3正反转机械特性n=f(id)的测定。4正反转闭环控制特性n=f (ug)的测定。5系统的动态特性的观察。三、实验设备及仪器1mcl系列教学实验台主控制屏。2mcl18组件（适合mcl)或mcl31组件（适合mcl）。3mcl33组件或mcl53组件。4mcl34组件5mel-11挂箱6mel03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。7电机导轨及测速发电机、直流发电机m01（或电机导轨及测功机、mel13组件。8直流电动机m03。9双踪示波

26、器。10万用表。四、注意事项 1三相主电源连线时需注意，不可接错相序。 2电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的“复位”按钮即可。 3系统开环连接时，不允许突加给定信号ug起动电机。 4起动电机时，需把发电机的外接电阻断开，以免带负载起动。 5改变接线时，必须先切断电源，同时使系统的给定为零。 6进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，应检查转速反馈的极性是否接错，紧急时候，直接断开总电源开关的“断开”红色按钮。 7双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位(只用一根地线即可)，以免造成短路事故。 8电动机起动之前，一定

27、要先加励磁，第一部分 系统各单元的调试1速度调节器（asr）的调试 按图1接线，dzs(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 （1）调整输出正、负限幅值 “5”、“6”端 接mel-11挂箱的电容(7)，使asr调节器为pi调节器，加入一定的输入电压（由mcl18或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器rp1、rp2，使输出正负限幅值等于3v。（2）将rp3、rp4电位器左旋到头，使放大倍数最小。 2电流调节器（acr）的调试 按图1接线。（1）调整输出正、负限幅值 “9”、“10”端 接mel-11挂箱电容（7），使调节器为pi调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使

28、输出正负最大值为5v。（2）调节acr的比例放大倍数，使其在1左右。图13电平检测器的调试（1）测定转矩极性鉴别器（dpt）的环宽，要求环宽为0.40.6伏，记录高电平值 ，调节rp使环宽对称纵坐标。原理图见图3。具体方法：（a）调节给定ug，使dpt的“1”脚得到约0.3v电压，调节电位器rp，使“2”端输出从“1”变为“0”。（b）调节负给定，从0v起调，当dpt的“2”端从“0”变为“1”时，检测dpz的“1”端应为-0.3v左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。图3 转矩极性鉴别器（2）测定零电流检测器（dpz）的环宽，要求环宽也为0.40.6伏，调节

29、rp，使回环向纵坐标右侧偏离0.10.2伏。具体方法：（a）调节给定ug，使dpz的“1”端为0.7v左右，调整电位器rp，使“2”端输出从“1”变为“0”。（b）减小给定，当“2”端电压从“0”变为“1”时，“1”端电压在0.10.2v范围内，否则应继续调整电位器rp。（3）按测得数据，画出两个电平检测器的回环。4反号器（ar）的调试 测定输入输出比例，输入端加+5v电压，调节rp，使输出端为-5v。5逻辑控制器（dlc）的调试测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表：输入um110001ui100100输出uz(ublf)000111uf(ublr)111000调试时的阶跃信号可从给定器

30、得到。调试方法：按图5接线（a）给定电压顺时针到底，ug输出约为12v。图5 逻辑控制器（dlc）的调试（b）此时上下拨动mcl18中g（给定）部分s2开关，ublf、ublr的输出应为高、低电平变化，同时用示波器观察dlc的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“ublf”，“4”与“ublr”等电位。第二部分 逻辑无环流可逆直流调速系统调试及性能测试一、实验系统的组成及工作原理逻辑无环流系统的主回路由二组反并联的三相全控整流桥组成，由于没有环流，两组可控整流桥之间可省去限制环流的均衡电抗器，电枢回路仅串接一个平波电抗器。控制系统主要由速度调节器asr，电流调节器acr，反号器ar，转矩

31、极性鉴别器dpt，零电流检测器dpz，无环流逻辑控制器dlc，触发器，电流变换器fbc，速度变换器fbs等组成。其系统原理图如图6-9所示。正向起动时，给定电压ug为正电压，无环流逻辑控制器的输出端ublf为”0”态，ublr为”1”态，即正桥触发脉冲开通，反桥触发脉冲封锁，主回路正组可控整流桥工作，电机正向运转。减小给定时，ugufn,使ugi 反向，整流装置进入本桥逆变状态，而ublf,ublr不变，当主回路电流减小并过零后，ublf，ublr输出状态转换，ublf为“1”态，ublr为“0”态，即进入它桥制动状态，使电机降速至设定的转速后再切换成正向运行；当ug=0时，则电机停转。反向运

32、行时，ublf为”1”态，ublr为”0”态，主电路反组可控整流桥工作。无环流逻辑控制器的输出取决于电机的运行状态，正向运转，正转制动本桥逆变及反转制动它桥逆变状态，ublf为”0”态，ublr为”1”态，保证了正桥工作，反桥封锁；反向运转，反转制动本桥逆变，正转制动它桥逆变阶段，则ublf为”1”态，ublr为”0”态，正桥被封锁，反桥触发工作。由于逻辑控制器的作用，在逻辑无环流可逆系统中保证了任何情况下两整流桥不会同时触发，一组触发工作时，另一组被封锁，因此系统工作过程中既无直流环流也无脉冲环流。二、注意事项1实验时，应保证逻辑控制器工作；逻辑正确后才能使系统正反向切换运行。2为了防止意外

33、，可在电枢回路串联一定的电阻，如工作正常，则可随ug的增大逐渐切除电阻。三实验方法及步骤1 触发电路的调试主电路未接线（1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲。（2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，否则，应调整输入电源的相序。（3）将mcl-33板上的ublf接地，用示波器观察正组每只晶闸管的控制极、阴极，应有幅度为1v2v的脉冲。（4）拆除ublf接地线，将ublr接地, 观察反桥晶闸管的控制极、阴极，应有幅度为1v2v的触发脉冲。（5）系统零点的调整：将ug接uct，并将给定调到0，用双踪示波器同时观察mcl

34、-33板上的u相同步信号和1号孔触发脉冲,观察触发脉冲的相位是否为=90(注意:同步信号30的点为自然换向点,即=0的点.),若不对,应调节偏移电压电位器,使=90或者同时观察v相同步信号和1号孔触发脉冲，调整偏移电压电位器，使1号触发脉冲正好对应v相同步信号的正向过零点上（此时恰好是=90）（6）观察移相特性：慢慢加正向给定信号,此时触发脉冲应前移。当移到=30时,记下此时的给定电压ug的数值；慢慢加负向给定信号，此时触发脉冲应后移，当移到=150时，记下此时的给定电压ug的数值。2主电路的调试（1）将主电路(i组)接成三相全控桥，按下图接线。ublf接地，ublr接地线拆除。ug直接接uc

35、t，将给定调到0。控制电路通电，励磁电路通电，主电路通电，此时电动机应不转。若电动机此时旋转，说明触发电路的零点没调好，慢慢调整偏移电位器，使电动机恰好不转。慢慢增加正给定，电动机转速应增加，观察转速表。（2）将主电路i组与电动机的连线拆除，将主电路ii组接成三相全控桥，（接线与上图类似），拆除ublf接地线，将ublr接地，慢慢增加正给定，电动机转速应增加，且方向与原来相反。2 电流环的调试（1）电流环的开环调试：电流反馈极性及反馈系数的确定：lb1b2m图6 主电路a.主电路按图6接线。电动机暂不加励磁。b.控制电压uct由给定器ug直接接入，ug调在0位上，打到“正给定”c.慢慢增加给定

36、信号，密切注视电流表，将电流调到1.2a(即idm=1.1ied=1.2a),用万用表的电压档测量“fbc+fa”单元的电流反馈信号端if，调节rp1使if端的电压为3v（或略低于3v）。（2）电流环的闭环调试（主电路同上）a.将acr接成pi调节器,将电流反馈信号if接到acr的1端，给定信号接到acr的3端，acr的输出7端接uct，电流环闭环。 给定打到负给定，逆时针旋到。b.接通控制电路电源和主电路电源，电动机暂不加励磁,慢慢增加给定信号，密切注视电流表，将电流调到1.2a，此时给定应为v。如果该关系不正确且相差很大，说明电流反馈系数未整定好，此时应再调整电流反馈电位器rp1(fbc+

37、fa单元)，使其满足上述关系。3不可逆系统转速环的调试（1）转速环的开环调试 转速反馈极性及反馈系数的确定： 主电路按图6接线，电动机加励磁。将给定信号ug直接接uct，将转速计的“转速输出”接到fbs(速度变换器)的1、2端，慢慢增加正给定，电动机起动，使转速达到1600rpm，用万用表测量fbs的3、4端的输出电压，调节fbs上的电位器rp,使3、4端的输出电压为2v，同时记下电压的极性，此时应该3端为负，4端为正（若极性不对，应对换1、2两端的接线），以保证组成转速负反馈。 （2）转速环的闭环调试系统按图7接线，组成双闭环直流调速系统。将给定打向正给定，并逆时针调到0； 接通控制电路电源，合上励磁电源，合上主电源慢慢增加给定，启动电动机，观察电流表和转