15春学期东大机器人技术在线作业

1、15 春学期机器人技术在线作业 1 试卷总分： 100 测试时间： - 试卷得分： 100单选题 多选题 判断题包括本科的各校各科新学期复习资料，可以联系屏幕右上的“文档贡献者”一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。） 得分： 30V 1. 6 维力与力矩传感 器主要用于 _A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配满分： 5 分 得分： 52. 应用电容式传感器测量微米级的距离， 应该采用改变 的方式。 A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压满分： 5 分 得分： 53. 运动逆问题是实现如下变换： _A. 从关节空间到操作空间的变换B. 从操作空间到

2、迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到任务空间的变换满分： 5 分 得分： 54. 当代机器人主要源于以下两个分支： _A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能满分： 5 分 得分： 55. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里 A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节满分： 5 分 得分： 56. 动力学主要是研究机器人的： _A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用满分： 5 分 得分： 5二、多选题（

3、共 2 道试题，共 10 分。） 得分： 10V 1. 美国发往火星的机 器人是 号。 A. 勇气B. 机遇 C. 小猎兔犬D. 挑战者E.哥伦比亚满分： 5 分 得分： 52. B.C.D.E.F.完整的传感器应包括下面哪三部分A. 敏感元件计算机芯片 转换元件 模数转换电路基本转换电路 微波通信电路满分： 5 分 得分： 5三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）得分： 60V 1.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。 A. 错误B.正确满分： 6 分 得分： 62. B.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。A. 错误正确满分： 6 分 得

4、分： 63.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。 A. 错误B.正确满分： 6 分 得分： 64.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。 A. 错误B.正确满分： 6 分 得分： 65. B.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。A. 错误正确满分： 6 分 得分： 66. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、 角速度、 位移和轨 迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。A.错误B

5、.正确满分： 6 分 得分： 67. B.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。A. 错误正确满分： 6 分 得分： 68.波形的变化。B.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦A. 错误正确满分： 6 分 得分： 69. 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 610. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点 之后，一次完成，再提交给再现过程的。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 615 春学期机器人技术在线作业 2试卷得分： 100试卷总分： 100 测试时间： -

6、单选题 多选题 判断题、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）得分： 30V 1. 操作机手持粉笔在7黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束 A. X 轴B. Y 轴C. Z 轴D. R 轴满分： 5 分 得分： 52. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的 A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度满分： 5 分 得分： 5A. 接近觉传3. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是： 感器B. 接触觉传感器C. 滑动觉传感器D. 压觉传感器满分： 5 分 得分： 54. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称 A. 美国B. 英国C. 日本D. 中

7、国满分： 5 分 得分： 55. 机器人的定义中，突出强调的是 _A. 具有人的形象B. 模仿人的功能C. 像人一样思维D. 感知能力很强满分： 5 分 得分： 56. 一个刚体在空间运动具有几个自由度 A. 3 个B. 4 个C. 5 个D. 6 个满分： 5 分 得分： 5二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。） 得分： 10V 1. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、 技术和应用的新的交叉学科。 研究内 容包括： 、 、 三个层次及它们的工程应用。 A.图像获取B. 图像处理C. 图像增强D. 图像恢复E. 图像分析F. 图像理解满分： 5 分 得分： 52. 机器视觉系统主要由

8、三部分组成： _A. 图像的获取 B. 图像恢复C. 图像增强D. 图像的处理和分析E. 输出或显示F. 图形绘制满分： 5 分 得分： 5三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。） 得分： 60V 1. 只有两台以上的 机器人互相配合才能构成机器人工作站。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 62. 插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续 轨迹控制最终还是要实现点位控制。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 63. 数字信号处理器（Digital Signal Processor ）,也称为 DSP芯片，是近几 年发展起来的适于 高速运算的

9、集成电路。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 64. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 65. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。A.错误B. 正确满分： 6 分 得分： 66. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 67.机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、 应到达的位置及姿态、 路 径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。A.错误B. 正确满分： 6 分 得分： 68. 空间直线

10、插补是在已知该直线始点、 末点和中点的位置和姿态的条件下， 进 而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 69. 对于具有外力作用的非保守机械系统， 其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统 总动能与系统总势能之和。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 610. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 A. 错误 B. 正确满分： 6 分 得分： 6试卷得分： 10015 春学期机器人技术在线作业 3 试卷总分： 100 测试时间： - 单选题 多选题 判断题一、单选题(共 6 道试题，共 30 分。)得分： 30V 1. 当代

11、机器人主要源于以下两个分支： _A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能满分： 5 分 得分： 52. CCD ( Charge Coupled Device )摄像头输出信号为 帧 / 秒 (fps frameper second) 。 A. 20B. 25C. 30D. 50满分： 5 分 得分： 53. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换， 使传感 器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：A. 420mA - 55VB. 020mA 05VC. -20mA20mA 5 5VD. -20mA 20mA 0 5V满

12、分： 5 分 得分： 54.测速发电机的输出信号为 A. 模拟量B.数字量C.开关量D.脉冲量满分： 5 分 得分： 55.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A. 接近觉传感器B.接触觉传感器C.滑动觉传感器D.压觉传感器满分： 5 分 得分： 56.应用通常的物理定律构成的传感器称之为_A. 物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表满分： 5 分 得分： 5二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）得分： 10V 1美国发往火星的机器人是 _号。 A. 勇气B.机遇 C. 小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚满分： 5 分 得分： 52.机器视觉系统主要由三部分组成：_A.图

13、像的获取 B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制满分： 5 分 得分： 5三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。） 得分： 60V 1.机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、 应到达的位置及姿态、 路 径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。A.错误B. 正确满分： 6 分 得分： 62. 数字信号处理DSP（Digital Signal Processing ）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。 A.错误B. 正确满分： 6 分 得分： 63. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量， 即讨论机器人速度的运 动学问题。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 64. GM-400 元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过 4 倍频及加、 减计数，可以提高位置检测精度。 A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 65. 正交坐标变换矩阵 R实现了由基坐标系 B到手坐标系H的正交坐标变换。A. 错误B. 正确满分： 6 分 得分： 66.示教 - 再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通 过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。A.错误B. 正确满分： 6 分 得分： 66. 步