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文档简介
1、巡线小车源程序(MSP430, PID)首先是各种宏定义的头文件1tl 2ttifndef xxxx_xxx3#define xxxx_xxx4ftdefine P 4356#define I7ftdefine D 100Xftdefine LeftMotorTurnNeg P30UT =BITO;P30UT&BIT1;9ftdefine LeftMotorTurnPosP30UT&BIT0; P30CT 卜BIT1 ;10itdefine RightMotorTurnNeg P30UT|=BIT3:P30UT&BIT2;11tfdefine RightMotorTurnPos P30UT&=
2、BIT3;P30UT|=BIT2;12ftdefine LeftPwmOut TACCR113#define RightPwnOut TACCR21415ffdefine F1000016define T(8000000/F)17ftdefine BASIC 10018#define simpletime (unsigned int)519ttdefine LEFT10020# define RIGHT10021#endif接下来就是点击驱动的头文件232425262728293031323334353637383910414243444546474849505152ftifndef Moto
3、rffdefine Motorinclude 八includevoid MotorLeft(float left)ILeftMotorTurnPos.sensor-(P3IN&BIT7)l) |sensor;for(i0;i9;i+)if (! (sensor&(li)sum+=Sensorij;num+;if (mim!=0&nuin=4)8ns=siiin/ num;if(ans0)P60UT二0x80;P60UT|=(int)(-);P60UT二(int)(ans+;535155565758596061626364656667686970717273717576777879808182r
4、eturn ans;sensor=(sensor1)|P5IN;while (sensor=0x Iff); /当在空白的时候,只往里面拐。svoid main( void )/ Stop watchdog timer to prevent time out resetWDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;Crystal ();I0_inti();t imer_int i ();PID_inti();P6OUT-0XF0;while(l)if(flag)DriveMotor(PID Cal(Sensor Read();Spragma vector-T1HERB0_VECT0Rinterrupt void timer_bo()flag!flag;Spragma vector-PORTl_V
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