



下载本文档
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、巡线小车源程序(MSP430, PID)首先是各种宏定义的头文件1tl 2ttifndef xxxx_xxx3#define xxxx_xxx4ftdefine P 4356#define I7ftdefine D 100Xftdefine LeftMotorTurnNeg P30UT =BITO;P30UT&BIT1;9ftdefine LeftMotorTurnPosP30UT&BIT0; P30CT 卜BIT1 ;10itdefine RightMotorTurnNeg P30UT|=BIT3:P30UT&BIT2;11tfdefine RightMotorTurnPos P30UT&=
2、BIT3;P30UT|=BIT2;12ftdefine LeftPwmOut TACCR113#define RightPwnOut TACCR21415ffdefine F1000016define T(8000000/F)17ftdefine BASIC 10018#define simpletime (unsigned int)519ttdefine LEFT10020# define RIGHT10021#endif接下来就是点击驱动的头文件232425262728293031323334353637383910414243444546474849505152ftifndef Moto
3、rffdefine Motorinclude 八includevoid MotorLeft(float left)ILeftMotorTurnPos.sensor-(P3IN&BIT7)l) |sensor;for(i0;i9;i+)if (! (sensor&(li)sum+=Sensorij;num+;if (mim!=0&nuin=4)8ns=siiin/ num;if(ans0)P60UT二0x80;P60UT|=(int)(-);P60UT二(int)(ans+;535155565758596061626364656667686970717273717576777879808182r
4、eturn ans;sensor=(sensor1)|P5IN;while (sensor=0x Iff); /当在空白的时候,只往里面拐。svoid main( void )/ Stop watchdog timer to prevent time out resetWDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;Crystal ();I0_inti();t imer_int i ();PID_inti();P6OUT-0XF0;while(l)if(flag)DriveMotor(PID Cal(Sensor Read();Spragma vector-T1HERB0_VECT0Rinterrupt void timer_bo()flag!flag;Spragma vector-PORTl_V
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 华大联考数学试卷
- 金太阳福建12数学试卷
- 郡维贯通班数学试卷
- 金牛区三下数学试卷
- 2024-2025小学五年级语文课时分配计划
- 今年高考辽宁数学试卷
- 江西期末五年级数学试卷
- 三年级数学学科竞赛参加计划
- 高考语文漫画作文写作指导范文
- 小学经典诵读社团校园推广活动计划
- 2025年高考真题-化学(湖南卷) 含答案
- NB-T31022-2012风力发电工程达标投产验收规程
- 《工程化学》全套教学课件
- 2023年银行业法律法规与综合能力考试考试题库(真题整理)
- 光器件基础知识培训
- 孕期营养与体重管理PPT课件
- 金蝶kis专业版操作手册
- 施工中挖断水、电、通信光缆、煤气管道专项应急预案
- 乒乓球社团活动记录表(共9页)
- UC2845的应用与PWM变压器设计
- 高中数学:6.4《反三角函数》教案(2)(沪教版高一下)
评论
0/150
提交评论