第1章数控技术概述

1、数 控 技 术数 控 技 术 李兵华 手机10:15:23 前言前言 一、课程性质一、课程性质 本课程是机械类专业的一门必修课程。计划本课程是机械类专业的一门必修课程。计划 课时课时3232学时。学时。 二、教学目的与要求二、教学目的与要求 1 1教学目的教学目的 了解数控技术的基本概念，理解计算机数控了解数控技术的基本概念，理解计算机数控 装置及轨迹控制原理，熟悉数控机床的机械结构装置及轨迹控制原理，熟悉数控机床的机械结构 与传动控制，了解数控加工程序编制，具有数控与传动控制，了解数控加工程序编制，具有数控 技术综合应用的基本能力与工程素质。技术综合应用的基本能力与

2、工程素质。 10:15:23 前言前言 2 2课程总成绩计算方法课程总成绩计算方法 课程总成绩课程总成绩 = = 平时成绩平时成绩 30% + 30% + 期末考试成绩期末考试成绩 70%70% 平时成绩平时学习表现考核（考勤、课堂讨论、听课情平时成绩平时学习表现考核（考勤、课堂讨论、听课情 况）况）+ + 作业考核作业考核 期末考试采用闭卷考试的方式。闭卷考试时间期末考试采用闭卷考试的方式。闭卷考试时间100100分分 钟。期末考试以钟。期末考试以100100分为总分。分为总分。 10:15:23 前言前言 3. 3. 注意事项：注意事项： v课程总成绩课程总成绩6060分，合格，取得学分分

3、，合格，取得学分 v期末考试成绩不足期末考试成绩不足5050分者，平时成绩不参与总分者，平时成绩不参与总 评，总成绩评，总成绩= =期末考试成绩期末考试成绩 v平时成绩不及格或作业（实验）缺交三分之一平时成绩不及格或作业（实验）缺交三分之一 及以上者，平时成绩计零分及以上者，平时成绩计零分 v缺课课时累计达到教学课时总数三分之一及以缺课课时累计达到教学课时总数三分之一及以 上者（上者（1010学时），总成绩计零分学时），总成绩计零分 v补考合格，成绩以补考合格，成绩以6060分（及格）记载分（及格）记载 期末考试违纪、作弊者，成绩记为无效期末考试违纪、作弊者，成绩记为无效 10:15:23 课

4、程的主要结构课程的主要结构 第第1 1章章 数控技术概述数控技术概述 第第2 2章章 数控加工及其程序编制数控加工及其程序编制 第第3 3章章 轨迹控制原理与数控系统轨迹控制原理与数控系统 第第4 4章章 计算机数控装置计算机数控装置(CNC)(CNC) 第第5 5章章 数控机床的传动控制与机械结构数控机床的传动控制与机械结构 第第6 6章章 数控技术综合应用数控技术综合应用 10:15:23 第第1章章 数控技术概述数控技术概述 10:15:23 第一章第一章 数控技术概述数控技术概述 第一节第一节 数控技术的基本数控技术的基本概念与特点概念与特点 第二节第二节 数控机床的数控机床的组成组成

5、与分类与分类 第三节第三节 数控技术的发展状况数控技术的发展状况 10:15:23 第一节第一节 数控技术的基本概念与特点数控技术的基本概念与特点 一、数控技术的基本概念一、数控技术的基本概念 数字控制（数字控制（Numerical Control，NC）是一种借助数）是一种借助数 字、字符或其它符号对某一工作过程（如加工、测量、字、字符或其它符号对某一工作过程（如加工、测量、 装配等）进行可编程控制的自动化方法。装配等）进行可编程控制的自动化方法。 数控技术（数控技术（Numerical Control Technology）采用数）采用数 字或数字代码的形式来实现控制的一门技术。字或数字代

6、码的形式来实现控制的一门技术。 10:15:23 数控装备（数控装备（Numerical Control Machine Tools） 是采用数是采用数 控技术对机械的工作过程进行自动控制的一类装备。其中数控技术对机械的工作过程进行自动控制的一类装备。其中数 控机床是数控技术应用的经典例子。控机床是数控技术应用的经典例子。 数控系统（数控系统（Numerical Control System）实现数字控制的）实现数字控制的 装置。装置。 计算机数控系统（计算机数控系统（Computer Numerical Control CNC ） 是以计算机为核心的数控系统。是以计算机为核心的数控系统。 1

7、0:15:23 10:15:23 加工精度高，产品质量稳定加工精度高，产品质量稳定 生产率高生产率高 适应性强适应性强 减轻劳动强度，改善劳动条件减轻劳动强度，改善劳动条件 有利于生产管理有利于生产管理 能完成复杂型面的加工能完成复杂型面的加工 有故障诊断和监控能力有故障诊断和监控能力 造价较高，很多企业特别是小企业还无法接受造价较高，很多企业特别是小企业还无法接受 调试和维修比较复杂，需要专门的技术人员调试和维修比较复杂，需要专门的技术人员 对编程人员的技术水平要求较高对编程人员的技术水平要求较高 10:15:23 第二节第二节 数控设备的组成与分类数控设备的组成与分类 10:15:23 1

8、、输入输出设备装置、输入输出设备装置 它是操作人员与数控装置进行信息交流的工具。它是操作人员与数控装置进行信息交流的工具。 2、CNC装置装置(CNC单元单元) 组成：计算机系统、位置控制板、组成：计算机系统、位置控制板、PLC接口板，通接口板，通 讯接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。讯接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。 作用：根据输入的零件加工程序进行相应的处理作用：根据输入的零件加工程序进行相应的处理 （如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后 输出控制命令到相应的执行部件输出控制命令到相应的执行部件(伺服单元、驱动伺服单元、驱动

9、装置和装置和PLC等等)，所有这些工作是由，所有这些工作是由CNC装置内硬装置内硬 件和软件协调配合，合理组织，使整个系统有条不件和软件协调配合，合理组织，使整个系统有条不 紊地进行工作的。紊地进行工作的。CNC装置是装置是CNC系统的核心。系统的核心。 10:15:23 3、伺服单元、驱动装置和测量装置、伺服单元、驱动装置和测量装置 v伺服单元和驱动装置伺服单元和驱动装置 主轴伺服驱动装置和主轴电机主轴伺服驱动装置和主轴电机 进给伺服驱动装置和进给电机进给伺服驱动装置和进给电机 v测量装置测量装置 位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环

10、控制。 v作用作用 保证灵敏、准确地跟踪保证灵敏、准确地跟踪CNC装置指令：装置指令： 进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制） 主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制）主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制） 10:15:23 4、受控设备、受控设备 机械部分机械部分：数控装备的主体，是实现制造加工的执行部件。：数控装备的主体，是实现制造加工的执行部件。 以机床为例组成：由主运动部件、进给运动部件以机床为例组成：由主运动部件、进给运动部件 （工作台、拖板以及相应的传动机构）、支承件（立柱、（工作台、拖板以及相

11、应的传动机构）、支承件（立柱、 床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统 工件自动交工件自动交 换系统）和辅助装置（如排屑装置等）。换系统）和辅助装置（如排屑装置等）。 10:15:23 数控机床的种类很多，从不同角 度对其进行考查，就有不同的分类方 法，通常有以下几种不同的分类方法： 10:15:23 一、按工艺用途分类一、按工艺用途分类 金属切削类金属切削类：如数控铣床、数控车床、数控磨床、如数控铣床、数控车床、数控磨床、 加工中心、数控齿轮加工机床、加工中心、数控齿轮加工机床、FMC等。等。 v普通数控机床普通数控机床 v数控加工中心数控加工中心 金属

12、成型类金属成型类：数控折弯机、数控弯管机等。数控折弯机、数控弯管机等。 特种加工类特种加工类：数控线切割机、电火花加工机、激光数控线切割机、电火花加工机、激光 加工机、火焰切割机等。加工机、火焰切割机等。 其他类型其他类型：数控装配机、数控测量机、机器人等。数控装配机、数控测量机、机器人等。 10:15:23 二、按控制运动的方式分类二、按控制运动的方式分类 1、点位控制数控机床、点位控制数控机床 v仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定 位运动；位运动； v对轨迹不作控制要求；对轨迹不作控制要求； v运动过程中不进行任何加工。运动过程中不进行

13、任何加工。 v适用范围：数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控适用范围：数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控 测量机。测量机。 10:15:23 2、点位直线控制数控机床、点位直线控制数控机床 v能实现点位控制数控系统的功能能实现点位控制数控系统的功能 v能实现沿平行某个坐标轴（如能实现沿平行某个坐标轴（如X、Y、Z）或两轴等）或两轴等 速的方向进行加工；速的方向进行加工； v适用范围：数控镗铣床、数控组合机床等。适用范围：数控镗铣床、数控组合机床等。 10:15:23 3、轮廓控制数控机床、轮廓控制数控机床 v轮廓控制轮廓控制(连续控制连续控制)机床：具有控制几个进给轴同时机床：具有控制几个进给轴

14、同时 协调运动协调运动(坐标联动坐标联动)，使工件相对于刀具按程序规定，使工件相对于刀具按程序规定 的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工 的数控机床。的数控机床。 v适用范围：数控车床、数控铣床、加工中心等用于加适用范围：数控车床、数控铣床、加工中心等用于加 工曲线和曲面的机床。现代的数控机床基本上都是装工曲线和曲面的机床。现代的数控机床基本上都是装 备的这种数控系统。备的这种数控系统。 10:15:23 三、按伺服系统的控制方式分类三、按伺服系统的控制方式分类 开环数控机床开环数控机床 半闭环数控机床半闭环数控机床 闭环数控机床闭环数控

15、机床 10:15:23 1、开环数控系统、开环数控系统 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置-进给进给 系统），故系统稳定性好。系统），故系统稳定性好。 电机电机 机械执行部件机械执行部件 A相、相、B 相相 C相、相、 f、n CNC 插补指令插补指令 脉冲频率脉冲频率f 脉冲个数脉冲个数n 换算换算 脉冲环脉冲环 形分配形分配 变换变换 功率功率 放大放大 10:15:23 无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其 精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构 的性能

16、和精度。的性能和精度。 一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、 维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要 求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。 一般用于经济型数控机床。一般用于经济型数控机床。 10:15:23 2、半闭环数控系统半闭环数控系统 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置 (常用伺服电机常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度

17、进行检测，不是或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是 直接检测运动部件的实际位置。直接检测运动部件的实际位置。 位置控制调节器位置控制调节器 速度控制速度控制 调节与驱动调节与驱动 检测与反馈单元检测与反馈单元 位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元 + + - 电机电机 机械执行部件机械执行部件 CNC 插补插补 指令指令 实际位实际位 置反馈置反馈 实际速实际速 度反馈度反馈 10:15:23 v半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节， 因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不 如开环

18、系统，但比闭环要好。如开环系统，但比闭环要好。 v由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难 以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可 对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。 v半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高， 因而在现代因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。机床中得到了广泛应用。 10:15:23 3、全闭环数控系统全闭环数控系统 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对全闭环数控系

19、统的位置采样点如图的虚线所示，直接对 运动部件的实际位置进行检测。运动部件的实际位置进行检测。 位置控制调节器位置控制调节器 速度控制速度控制 调节与驱动调节与驱动 检测与反馈单元检测与反馈单元 位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元 + + - 电机电机 机械执行部件机械执行部件 CNC 插补插补 指令指令 实际位实际位 置反馈置反馈 实际速实际速 度反馈度反馈 10:15:23 v从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间 隙和失动量。具有很高的位置控制精度。隙和失动量。具有很高的位置控制精度。 v由于位置环内的许多机械传动环

20、节的摩擦特性、刚性和由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和 间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭 环系统的设计、安装和调试都相当困难。环系统的设计、安装和调试都相当困难。 v该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超 精磨床以及较大型的数控机床等。精磨床以及较大型的数控机床等。 10:15:23 四、按联动轴数分类四、按联动轴数分类 2轴联动（平面曲线）轴联动（平面曲线） 3轴联动（空间曲面，球头刀）轴联动（空间曲面，球头刀） 4轴联动（空间曲面）轴联动（空间曲面） 5轴

21、联动（空间曲面）轴联动（空间曲面） 。 联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。 10:15:23 长征数控车床长征数控车床 10:15:23 南通数控铣床南通数控铣床 10:15:23 南通立式加工中心南通立式加工中心 10:15:23 第三节第三节 数控技术的发展状况数控技术的发展状况 一、数控设备的发展历史一、数控设备的发展历史 1、数控设备的产生背景、数控设备的产生背景 从工业化革命以来人们实现机械加工自动化的手段有：从工业化革命以来人们实现机械加工自动化的手段有： v自动机床；自动机床； v组合机床；组合机床； v专用自动生产线。专用自动生产线

22、。 10:15:23 这些设备的使用大大地提高了机械加工自动化这些设备的使用大大地提高了机械加工自动化 地程度，提高了劳动生产率，促进了制造业的发展。地程度，提高了劳动生产率，促进了制造业的发展。 但它也存在固有的缺点：但它也存在固有的缺点： v初始投资大；初始投资大； v准备周期长；准备周期长； v柔性差。柔性差。 10:15:23 数控技术产生和发展的内在动力：数控技术产生和发展的内在动力：市场竞争日趋激市场竞争日趋激 烈，产品更新换代加快，大批量产品越来越少，小批量烈，产品更新换代加快，大批量产品越来越少，小批量 产品生产的比重越来越大，迫切需要一种精度高、柔性产品生产的比重越来越大，迫

23、切需要一种精度高、柔性 好加工设备来满足上述需求。好加工设备来满足上述需求。 数控技术产生和发展的技术基础：数控技术产生和发展的技术基础：电子技术和计算电子技术和计算 机技术的飞速发展则为机技术的飞速发展则为NC机床的进步提供了坚实的技术机床的进步提供了坚实的技术 基础。基础。 数控技术正是在这种背景下诞生和发展起来的。数控技术正是在这种背景下诞生和发展起来的。 它的产生给自动化技术带来了新的概念，推动了它的产生给自动化技术带来了新的概念，推动了 加工自动化技术的发展。加工自动化技术的发展。 10:15:23 2、数控设备的发展、数控设备的发展 数控设备的发展经历了六个阶段：数控设备的发展经历

24、了六个阶段： 第一阶段：第一阶段：1952年由年由Parson公司和麻省理工学院联合开发的第一台电公司和麻省理工学院联合开发的第一台电 子管数控系统；子管数控系统； 第二阶段：第二阶段：1960年，出现了晶体管和印刷电路板的数控系统；年，出现了晶体管和印刷电路板的数控系统； 第三阶段：第三阶段：1965年，出现了小规模集成电路的数控系统；年，出现了小规模集成电路的数控系统； 第四阶段：第四阶段：1970年，出现了小型计算机数控系统的硬件，并以软件形年，出现了小型计算机数控系统的硬件，并以软件形 式实现数控功能的数控系统；式实现数控功能的数控系统； 第五阶段：第五阶段：1974年，出现了微处理器

25、或微型计算机数控系统；年，出现了微处理器或微型计算机数控系统； 第六阶段：第六阶段：20世纪世纪90年代后期，出现了年代后期，出现了PC+CNC智能数控系统。智能数控系统。 10:15:23 普通数控普通数控NCNC阶段阶段 电子管时代（1952年） 晶体管时代（1960年） 小规模集成电路时代（1965年） 计算机数字控制计算机数字控制CNCCNC阶段阶段 小型计算机控制的计算机数控 基于个人计算机（PC）平台的数 控系统（称为PC-NC数控系统） 微型机数控（MNC） 10:15:23 二、数控技术的发展趋势二、数控技术的发展趋势 随着计算机技术突飞猛进的发展，数控技术不断采用随着计算机技

26、术突飞猛进的发展，数控技术不断采用 计算机、控制理论等领域的最新技术成就，使其朝着下计算机、控制理论等领域的最新技术成就，使其朝着下 述方向发展：述方向发展： 10:15:23 速度和精度是数控设备的两个重要指标，速度和精度是数控设备的两个重要指标， 它们是数控技术永恒追求的目标。因为它直它们是数控技术永恒追求的目标。因为它直 接关系到加工效率和产品质量。新一代数控接关系到加工效率和产品质量。新一代数控 设备在运行高速化、加工高精化等方面都有设备在运行高速化、加工高精化等方面都有 了更高的要求。了更高的要求。 10:15:23 1、运行高速化：、运行高速化： 使进给率、主轴转速、刀具交换速度、

27、托盘交换速度实现高速使进给率、主轴转速、刀具交换速度、托盘交换速度实现高速 化，并且具有高加（减）速率。化，并且具有高加（减）速率。 v 进给率高速化：进给率高速化： 在分辨率为在分辨率为1 m时，时，Fmax=240m/min；在；在Fmax下可获得复杂型下可获得复杂型 面的精确加工；在程序段长度为面的精确加工；在程序段长度为1mm时，时，Fmax=60m/min， 并且具有并且具有1.5g的加减速率；的加减速率； v主轴高速化：采用电主轴（内装式主轴电机），即主主轴高速化：采用电主轴（内装式主轴电机），即主 轴电机的转子轴就是主轴部件。轴电机的转子轴就是主轴部件。 主轴最高转速达主轴最高转

28、速达200000r/min。主轴转速的最高加（减）速为。主轴转速的最高加（减）速为 1.0g ，即仅需，即仅需1.8秒即可从秒即可从0提速到提速到15000r/min。 v换刀速度换刀速度 0.6秒（刀到刀）；秒（刀到刀）；2.8秒（切削到切削）秒（切削到切削） v工作台（托盘）交换速度工作台（托盘）交换速度 4.3秒。秒。 10:15:23 2、加工高精化：、加工高精化： 提高机械设备的制造和装配精度；提高数控系统的控制精度；提高机械设备的制造和装配精度；提高数控系统的控制精度； 采用误差补偿技术。采用误差补偿技术。 v 提高提高CNC系统控制精度：系统控制精度： 采用高速插补技术，以微小程

29、序段实现连续进给，使采用高速插补技术，以微小程序段实现连续进给，使CNC控控 制单位精细化；制单位精细化； 采用高分辨率位置检测装置，提高位置检测精度（日本交流采用高分辨率位置检测装置，提高位置检测精度（日本交流 伺服电机已有装上伺服电机已有装上106 脉冲脉冲/转的内藏位置检测器，其位置检转的内藏位置检测器，其位置检 测精度能达到测精度能达到0.01 m/脉冲）；脉冲）； 位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制等方法。位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制等方法。 v采用误差补偿技术：采用误差补偿技术： 采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补

30、 偿等技术偿等技术; 设备的热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。设备的热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。 研究结果表明，综合误差补偿技术的应用可将加工误研究结果表明，综合误差补偿技术的应用可将加工误 差减少差减少6080。三井精机的。三井精机的JidicH5D型超精密卧型超精密卧 式加工中心的定位精度为式加工中心的定位精度为0.1 m。 10:15:23 3、功能复合化、功能复合化 复合化是指在一台设备能实现多种工艺手段加工的方法。复合化是指在一台设备能实现多种工艺手段加工的方法。 v镗铣钻复合镗铣钻复合加工中心加工中心（ATC）、五面加工中心）、五面加工中心 （ATC，主轴立卧转换

31、）；，主轴立卧转换）； v车铣复合车铣复合车削中心（车削中心（ATC，动力刀头）；，动力刀头）； v铣镗钻车复合铣镗钻车复合复合加工中心（复合加工中心（ATC，可自动装卸车，可自动装卸车 刀架）；刀架）； v铣镗钻磨复合铣镗钻磨复合复合加工中心（复合加工中心（ATC，动力磨头）；，动力磨头）； v可更换主轴箱的数控机床可更换主轴箱的数控机床组合加工中心；组合加工中心； 10:15:23 4、控制智能化、控制智能化 随着人工智能技术的不断发展，并为满足制造业生产随着人工智能技术的不断发展，并为满足制造业生产 柔性化、制造自动化发展需求，数控技术智能化程度不柔性化、制造自动化发展需求，数控技术智能

32、化程度不 断提高，具体体现在以下几个方面：断提高，具体体现在以下几个方面： 加工过程自律控制技术加工过程自律控制技术 加工参数的智能优化与选择加工参数的智能优化与选择 智能故障诊断与自修复技术智能故障诊断与自修复技术 智能化交流伺服驱动装置智能化交流伺服驱动装置 10:15:23 5、体系开放化、体系开放化 定义（定义（IEEE）：具有在不同的工作平台上均能实现系统功能、）：具有在不同的工作平台上均能实现系统功能、 且可以与其他的系统应用进行互操作的系统。且可以与其他的系统应用进行互操作的系统。 v开放式数控系统特点：开放式数控系统特点： 系统构件（软件和硬件）具有标准化系统构件（软件和硬件）

33、具有标准化(Standardization)与多样与多样 化化( Diversification)和互换性和互换性(Interchangeability)的特征的特征 允许通过对构件的增减来构造系统，实现系统允许通过对构件的增减来构造系统，实现系统“积木式积木式”的集的集 成。构造应该是可移植的和透明的；成。构造应该是可移植的和透明的； v开放体系结构开放体系结构CNC的优点：的优点： 向未来技术开放向未来技术开放 标准化的人机界面标准化的人机界面 向用户特殊要求开放向用户特殊要求开放 可减少产品品种，便于批量生产、提高可靠性和降低成本，增可减少产品品种，便于批量生产、提高可靠性和降低成本，增 强市场供应能力和竞争能力。强市场供应能力和竞争能力。 10:15:23 6、驱动并联化、驱动并联化 并联加工中心（又称并联加工中心（又称6条腿数控机床、虚轴机床）条腿数控机床、虚轴机床） 是数控机床在结构上取得的重大突破。是数控机床在结构上取得的重大突破。 驱动杆驱动杆 机架机架 动平台动平台主轴电机主轴电机伺服电机伺服电机 主轴主轴 刀具刀具 柔性夹具柔性夹具 工件工件 静平台静平台 图图 并联机床结构示意图并联机床结构示意图 10:15:23 10:15:23 7、交互网络化交互网络化 支持网