第3章 步进电动机的控制2

1、1 第第3 3章章 步进电动机的控制步进电动机的控制 第第1 1节节 步进电动机的工作原理及驱动方法步进电动机的工作原理及驱动方法 第第2 2节节 步进电动机的开、闭环控制步进电动机的开、闭环控制 第第3 3节节 步进电动机的最佳点步进电动机的最佳点- -位控制位控制 第第4 4节节 步进电动机控制的程序设计步进电动机控制的程序设计 2 n步进电动机开环系统结构简单、使用维护方便、可靠性高、制造成本步进电动机开环系统结构简单、使用维护方便、可靠性高、制造成本 低。适用于经济型数控机床和现有机床的数控化改造，且在中、小型低。适用于经济型数控机床和现有机床的数控化改造，且在中、小型 机床和速度、精

2、度要求不是很高的场合得到了广泛的应用。机床和速度、精度要求不是很高的场合得到了广泛的应用。 n步进电机开环控制系统主要由步进电机开环控制系统主要由步进控制器步进控制器、功率放大器功率放大器及及步进电机步进电机组组 成。成。 n步进控制器是由步进控制器是由缓冲寄存器缓冲寄存器、环形分配器环形分配器、控制逻辑控制逻辑及及正、反转控制正、反转控制 门门等组成。等组成。 n典型步进电机控制系统如图典型步进电机控制系统如图3-193-19所示。这种控制方式中，由于步进控所示。这种控制方式中，由于步进控 制器线路复杂、成本高，因而限制了它的使用。制器线路复杂、成本高，因而限制了它的使用。 一、步进电动机的

3、开环控制一、步进电动机的开环控制 步进控制器步进控制器功率放大器功率放大器步进电机步进电机 负载负载 图图3-193-19 步进电机控制系统的组成步进电机控制系统的组成 方向控制方向控制 脉冲脉冲 3 n随着电子技术的发展，除功率驱动电路之外，其它硬件电路均可由软随着电子技术的发展，除功率驱动电路之外，其它硬件电路均可由软 件实现。采用计算机控制系统，件实现。采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器由软件代替步进控制器，不仅简化了，不仅简化了 线路，降低了成本而且可靠性也大为提高，线路，降低了成本而且可靠性也大为提高，同时，同时，根据系统的需要可根据系统的需要可 灵活改变步进电机的控制方案，使

4、用起来很方便。典型的微型机控制灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。典型的微型机控制 步进电机系统原理图如图步进电机系统原理图如图3-203-20所示。所示。 n使用微型机对步进电机进行控制有使用微型机对步进电机进行控制有串行和并行串行和并行两种方式。两种方式。 接口 接口 微型机 微型机 驱动器 驱动器 步进电机 步进电机 负载 负载 图图3-203-20 微型机控制步进电机原理系统微型机控制步进电机原理系统 4 （一）串行控制（一）串行控制 具有串行控制功能的具有串行控制功能的单片机系统单片机系统与与步进电动机驱动电源之间步进电动机驱动电源之间，具有，具有 较少的连线较少的连线，所以

5、在这种系统中，驱动电源中必须含有环形分配器。这种，所以在这种系统中，驱动电源中必须含有环形分配器。这种 控制方式的示意图如图控制方式的示意图如图3-213-21所示。所示。 CP脉冲脉冲 方式信号方式信号 方向信号方向信号 P1.0 8031 P1.1 P1.2 环行分配器环行分配器 功率放大器功率放大器 步进电动机步进电动机 图图3-21 3-21 串行控制示意图串行控制示意图 驱动电源驱动电源 5 P1.1 P1.2 8031 P1.3 P1.4 P1.5 A相相 B相相 C相相 驱动器驱动器 D相相 E相相 1 2 3 4 5 图图3-22 3-22 并行控制示意图并行控制示意图 用微型

6、计算机系统的用微型计算机系统的多多个端口直接去控制步进电动机各相驱动电路的方个端口直接去控制步进电动机各相驱动电路的方 法称为并行控制。法称为并行控制。 系统实现脉冲分配功能的方法有两种：系统实现脉冲分配功能的方法有两种：一种是纯软件方法一种是纯软件方法，即完全用软，即完全用软 件来实现相序的分配，直接输出各相导通或截止的信号；件来实现相序的分配，直接输出各相导通或截止的信号；另一种是软、另一种是软、 硬件相结合的方法硬件相结合的方法，有专门设计的一种编程器接口，计算机向接口输入，有专门设计的一种编程器接口，计算机向接口输入 简单形式的代码数据，而接口输出的是步进电动机各相导通或截止的信简单形

7、式的代码数据，而接口输出的是步进电动机各相导通或截止的信 号。并行控制方案的示意图如图号。并行控制方案的示意图如图3-223-22所示。所示。 （二）并行控制（二）并行控制 6 n步进电动机的速度控制是通过控制单片机发出的步进脉冲频率（或周期）步进电动机的速度控制是通过控制单片机发出的步进脉冲频率（或周期） 来实现：来实现： 软脉冲分配方式软脉冲分配方式：可以采用调整两个步进控制字之间的时间间隔来实现可以采用调整两个步进控制字之间的时间间隔来实现 调速；调速； 硬脉冲分配方式硬脉冲分配方式：可以控制步进脉冲的频率来实现调速。可以控制步进脉冲的频率来实现调速。 n系统可用两种方法来确定步进脉冲的

8、周期：系统可用两种方法来确定步进脉冲的周期： 一种是软件延时一种是软件延时: :软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法来实软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法来实 现的，它占用大量现的，它占用大量CPUCPU时间，因此没有实用价值。时间，因此没有实用价值。 另一种是通过定时器中断的方法另一种是通过定时器中断的方法: :定时器方法是通过设置定时时间常定时器方法是通过设置定时时间常 数的方法来实现的。当定时时间到而使定时器产生溢出时发生中断，在数的方法来实现的。当定时时间到而使定时器产生溢出时发生中断，在 中断子程序中进行改变中断子程序中进行改变P1.0P1.0电平状态的操作，改变定时常数，

9、就可改变电平状态的操作，改变定时常数，就可改变 方波的频率，得到一个给定频率的方波输出，从而实现调速。方波的频率，得到一个给定频率的方波输出，从而实现调速。 （三）步进电动机的开环变速控制（三）步进电动机的开环变速控制 例：例：p64 7 n在开环步进电动机系统中，电动机的输出转矩在很大程度上取决于驱在开环步进电动机系统中，电动机的输出转矩在很大程度上取决于驱 动电源和控制方式。对于不同的步进电动机或同一种步进电动机而不动电源和控制方式。对于不同的步进电动机或同一种步进电动机而不 同负载，励磁电流和失调角发生改变，输出转矩都会随之发生改变，同负载，励磁电流和失调角发生改变，输出转矩都会随之发生

10、改变， 很难找到通用的控速规律，因此，也很难提高步进电机的技术指标。很难找到通用的控速规律，因此，也很难提高步进电机的技术指标。 n闭环系统是闭环系统是直接或间接地检测转子的位置和速度直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适，然后通过反馈和适 当处理自动给出驱动脉冲串。因此采用闭环控制可以获得更精确的位当处理自动给出驱动脉冲串。因此采用闭环控制可以获得更精确的位 置控制和更高、更平稳的转速，从而提高步进电动机的性能指标。置控制和更高、更平稳的转速，从而提高步进电动机的性能指标。 n步进电动机的输出转矩是步进电动机的输出转矩是励磁电流和失调角励磁电流和失调角的函数。为了获得较高的的函数

11、。为了获得较高的 输出转矩，必须考虑到电流的变化和失调角的大小，这对于开环控制输出转矩，必须考虑到电流的变化和失调角的大小，这对于开环控制 来说是很难实现的。来说是很难实现的。 二、步进电动机的闭环控制二、步进电动机的闭环控制 8 步进电动机的闭环控制有不同的方案，主要有步进电动机的闭环控制有不同的方案，主要有核步法核步法，延迟时间法延迟时间法， 用位置传感器用位置传感器的闭环系统等；的闭环系统等； 例如例如采用光电脉冲编码器采用光电脉冲编码器作为位置检测元件作为位置检测元件，闭环控制原理框图如闭环控制原理框图如 图所示。其中编码器的分辨力必须与步进电动机的步矩角相匹配。图所示。其中编码器的分

12、辨力必须与步进电动机的步矩角相匹配。 开始工作，开始工作，先把目标位置送入减法计数器；然后，先把目标位置送入减法计数器；然后，“起动起动”脉冲信脉冲信 号加到控制单元上，控制单元在号加到控制单元上，控制单元在“起动起动”脉冲的作用下，立即把步进命脉冲的作用下，立即把步进命 令送入令送入环形分配器环形分配器，使，使励磁励磁变化一次，后续的脉冲则由编码器装置产生。变化一次，后续的脉冲则由编码器装置产生。 编码器每产生一个脉冲，就对法计数器减编码器每产生一个脉冲，就对法计数器减1 1，因而，减法计数器记录的，因而，减法计数器记录的 是实际的转子位置。当减法计数器的计数减至零时，发出一个停止信号是实际

13、的转子位置。当减法计数器的计数减至零时，发出一个停止信号 到控制单元，禁止以后的步进命令，系统停止工作。到控制单元，禁止以后的步进命令，系统停止工作。 9 第第3章章 步进电动机的控制步进电动机的控制 第第1 1节节 步进电动机的工作原理及驱动方法步进电动机的工作原理及驱动方法 第第2 2节节 步进电动机的开、闭环控制步进电动机的开、闭环控制 第第3 3节节 步进电动机的最佳点步进电动机的最佳点- -位控制位控制 第第4 4节节 步进电动机控制的程序设计步进电动机控制的程序设计 10 一、步进电动机的最佳点一、步进电动机的最佳点- -位控制位控制 对于点、位控制系统，从起点对于点、位控制系统，

14、从起点 至终点的运行速度都有一定要求。至终点的运行速度都有一定要求。 如果要求运行频率（速度）小如果要求运行频率（速度）小 于系统的极限启动频率，于系统的极限启动频率，则系统可则系统可 以按要求的频率（速度）直接起动，以按要求的频率（速度）直接起动， 运行至终点后可立即停发脉冲串而运行至终点后可立即停发脉冲串而 令其停止。系统在这样的运行方式令其停止。系统在这样的运行方式 下其速度可认为是恒定的。下其速度可认为是恒定的。 但在一般情况下，系统的极限但在一般情况下，系统的极限 启动频率是比较低的，而要求的运启动频率是比较低的，而要求的运 行速度往往较高行速度往往较高。如果系统以要求。如果系统以要

15、求 的速度直接起动，因为该频率已超的速度直接起动，因为该频率已超 过极限启动频率而不能正常起动，过极限启动频率而不能正常起动， 可能发生丢步或不能起动的情况。可能发生丢步或不能起动的情况。 图图3-24 3-24 点、位控制中的加减速控制点、位控制中的加减速控制 减速减速 （时间）（时间） t t 终点终点 低速低速 恒速恒速 升速升速 起点起点 11 n系统运行起来之后，如果到达终点时突然停发脉冲串令其立即停止，系统运行起来之后，如果到达终点时突然停发脉冲串令其立即停止， 则因为系统的惯性原因，发生冲过终点的现象，使点则因为系统的惯性原因，发生冲过终点的现象，使点- -位控制精度发位控制精度

16、发 生偏差。因此在点生偏差。因此在点- -位控制过程中，运行速度都需要有一个位控制过程中，运行速度都需要有一个加速加速- -恒速恒速 - -减速减速- -（低恒速）（低恒速）- -停止停止的过程，如图的过程，如图3-243-24所示。所示。 n升速规律一般可有两种选择：一是升速规律一般可有两种选择：一是按直线规律升速按直线规律升速，二是，二是按指数规律按指数规律 升速升速。按直线规律升速时加速度为恒值，因此要求步进电动机产生的。按直线规律升速时加速度为恒值，因此要求步进电动机产生的 转矩为恒值。转矩为恒值。 减速减速 （时间）（时间） t t 终点终点 低速低速 恒速恒速 升速升速 起点起点

17、图图3-24 3-24 点、位控制中的加减速控制点、位控制中的加减速控制 12 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出步进脉冲的时间间用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出步进脉冲的时间间 隔。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。微机常用定时器中隔。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。微机常用定时器中 断的方式来控制电动机变速。断的方式来控制电动机变速。 一般用离散办法来逼近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载计数值的时一般用离散办法来逼近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载计数值的时 间，系统设计时就间，系统设计时就把各离散点的速度所需

18、的计数值固化在系统的把各离散点的速度所需的计数值固化在系统的EPROMEPROM中中，系，系 统运行中用查表方法查出所需的装载值，从而大大减少占用统运行中用查表方法查出所需的装载值，从而大大减少占用CPUCPU时间，提高系时间，提高系 统响应速度。统响应速度。 系统在执行升降速的控制过程中，对加减速的控制还需准备下列数据：系统在执行升降速的控制过程中，对加减速的控制还需准备下列数据： 加减速的斜率；加减速的斜率； 升速过程的总步数；升速过程的总步数； 恒速运行总步数；恒速运行总步数； 减速运行总步数。减速运行总步数。 要想使步进电机按一定的速率精确地到达指定的位置（角度或线位要想使步进电机按一

19、定的速率精确地到达指定的位置（角度或线位 移），步进电机的移），步进电机的步数步数N N和和延时时间延时时间t t是两个重要的参数。前者用来控制是两个重要的参数。前者用来控制 步进电机的精度，后者用来控制步进电机的速率。如何确定这两个参数是步进电机的精度，后者用来控制步进电机的速率。如何确定这两个参数是 步进电机控制程序设计中十分重要的问题。步进电机控制程序设计中十分重要的问题。 13 （一）步进电机步数的确定（一）步进电机步数的确定 步进电机常用来步进电机常用来控制角度和位移控制角度和位移。 若用步进电动机带动一个若用步进电动机带动一个1010圈的多圈定位器来调整电压，假定其调节范圈的多圈定

20、位器来调整电压，假定其调节范 围为围为0 010V10V，现在需要把电压从，现在需要把电压从2V2V升到升到2.1V2.1V，步进电机的行程角度为：，步进电机的行程角度为： 10V:360010V:3600=(2.1V-2V):X X=36=(2.1V-2V):X X=36 如果用三相三拍控制方式，由步距角公式可定出步距角为如果用三相三拍控制方式，由步距角公式可定出步距角为3 3，由此可计，由此可计 算出步数算出步数N=36/3=12步。步。如果用三相六拍控制方式，由步距角公式可定出如果用三相六拍控制方式，由步距角公式可定出 步距角为步距角为1.51.5，由此可计算出步数，由此可计算出步数N=

21、36N=36/1.5/1.5=24=24步。步。 可见，改变步进电机的控制方式，可以提高精度，但在同样的脉冲周期下，可见，改变步进电机的控制方式，可以提高精度，但在同样的脉冲周期下， 步进电机的速率将减慢。同理，可求出任意位移量与步数之间的关系。步进电机的速率将减慢。同理，可求出任意位移量与步数之间的关系。 14 （二）步进电机控制速率的确定（二）步进电机控制速率的确定 步进电机的步数是精确定位的重要参数之一。在某些场合，不但步进电机的步数是精确定位的重要参数之一。在某些场合，不但 要求能精确定位，而且还要求在一定的时间内到达预定的位置，这就要求能精确定位，而且还要求在一定的时间内到达预定的位

22、置，这就 要求控制步进电机的速率。要求控制步进电机的速率。 步进电机速率控制的方法就是步进电机速率控制的方法就是改变每个脉冲的时间间隔改变每个脉冲的时间间隔，亦即改，亦即改 变速度控制程序中的延时时间。例如，若步进电机转动变速度控制程序中的延时时间。例如，若步进电机转动1010圈需要圈需要20002000 毫秒，则每转动一圈需要的时间为毫秒，则每转动一圈需要的时间为t=2000ms/10=200mst=2000ms/10=200ms，每走一步距每走一步距 角需要的时间为：角需要的时间为： s ms kmz T t 833 2403 200 所以，只要在输出一个脉冲后，延时所以，只要在输出一个脉

23、冲后，延时833833s s，即可达到上述之要求。，即可达到上述之要求。 15 一般步进电机对空载最高启动频率有所限制。一般步进电机对空载最高启动频率有所限制。所谓空载最高启动频率所谓空载最高启动频率是指是指 电动机空载时，转子从静止状态不失步的启动的最大控制脉冲频率。当步进电电动机空载时，转子从静止状态不失步的启动的最大控制脉冲频率。当步进电 机机带有负载时，它的启动频率要低于最高空载启动频率带有负载时，它的启动频率要低于最高空载启动频率。根据步进电机矩频特。根据步进电机矩频特 性可知，启动频率越高启动转矩越小。性可知，启动频率越高启动转矩越小。 变速控制的基本思想是变速控制的基本思想是：启

24、动时，以低于响应频率的速度慢慢加速，到一：启动时，以低于响应频率的速度慢慢加速，到一 定速率后恒速运行，快要到达终点时慢慢减速，以低于响应速率的速度运行，定速率后恒速运行，快要到达终点时慢慢减速，以低于响应速率的速度运行， 直到走完规定的步数后停机。这样，步进电机便可以最快的速度走完所规定的直到走完规定的步数后停机。这样，步进电机便可以最快的速度走完所规定的 步数，而又不出现失步。变速控制过程如图步数，而又不出现失步。变速控制过程如图3-243-24所示。所示。 （三）步进电机的变速控制（三）步进电机的变速控制 减速减速 （时间）（时间） t t 终点终点 低速低速 恒速恒速 升速升速 起点起

25、点 图图3-24 3-24 点、位控制中的加减速控制点、位控制中的加减速控制 16 n 改变控制方式的变速控制改变控制方式的变速控制：最简单的变速控制可利用改变步进电：最简单的变速控制可利用改变步进电 机的控制方式实现。例如：对于三相步进电机系统，启动或停止时机的控制方式实现。例如：对于三相步进电机系统，启动或停止时 用三相六拍，大约用三相六拍，大约0.1s0.1s以后，改用三相三拍，快到达终点时再采用以后，改用三相三拍，快到达终点时再采用 三相六拍，以达到减速控制的目的。三相六拍，以达到减速控制的目的。 n 均匀地改变脉冲时间间隔的变速控制均匀地改变脉冲时间间隔的变速控制：步进电机的加速（或

26、减速）：步进电机的加速（或减速） 控制，可以用均匀地改变脉冲时间间隔来实现。控制，可以用均匀地改变脉冲时间间隔来实现。 n 采用定时器的变速控制采用定时器的变速控制：单片机控制系统中，用单片机内部的定：单片机控制系统中，用单片机内部的定 时器来提供延时时间。方法是将定时器初始化后，每隔一定的时间，时器来提供延时时间。方法是将定时器初始化后，每隔一定的时间， 由定时器向由定时器向CPUCPU申请一次中断，申请一次中断，CPUCPU响应中断后，便发出一次控制脉响应中断后，便发出一次控制脉 冲。此时只要均匀地改变定时器时间常数，即可达到均匀加速（或冲。此时只要均匀地改变定时器时间常数，即可达到均匀加

27、速（或 减速）的目的。这种方法可以提高控制系统的效率。减速）的目的。这种方法可以提高控制系统的效率。 变速控制的方法有：变速控制的方法有： 17 n步进电机的速度控制曲线如图步进电机的速度控制曲线如图3-253-25所示。此图是按匀加速原理画所示。此图是按匀加速原理画 出来的，对于某些场合也可采用变加速原理来实现速度控制。出来的，对于某些场合也可采用变加速原理来实现速度控制。 图图3-25 3-25 步进电机的速度控制曲线步进电机的速度控制曲线 a0a0 a=0 t V 0 18 第第3章章 步进电动机的控制步进电动机的控制 第第1 1节节 步进电动机的工作原理及驱动方法步进电动机的工作原理及

28、驱动方法 第第2 2节节 步进电动机的开、闭环控制步进电动机的开、闭环控制 第第3 3节节 步进电动机的最佳点步进电动机的最佳点- -位控制位控制 第第4 4节节 步进电动机控制的程序设计步进电动机控制的程序设计 19 步进电动机控制的程序设计一般分为如下几个步骤：步进电动机控制的程序设计一般分为如下几个步骤： 根据总体设计，确定程序设计的功能要求（如速度控制：加速、根据总体设计，确定程序设计的功能要求（如速度控制：加速、 匀速、减速；方向控制等）；设计程序的算法流程图；程序的设计、匀速、减速；方向控制等）；设计程序的算法流程图；程序的设计、 调试和测试；系统的联调。调试和测试；系统的联调。

29、在步进电动机的微机控制系统中，在步进电动机的微机控制系统中，微机代替了步进控制器微机代替了步进控制器。用微。用微 机控制步进电机。主要解决如下几个问题：机控制步进电机。主要解决如下几个问题： (1) (1) 用软件的方法产生脉冲序列；用软件的方法产生脉冲序列； (2) (2) 步进电机的方向控制；步进电机的方向控制； (3) (3) 步进电机控制程序设计。步进电机控制程序设计。 20 一、步进电机控制信号的产生一、步进电机控制信号的产生 n在步进电机控制软件中必须解决一个重要问题，就是产生一个如图在步进电机控制软件中必须解决一个重要问题，就是产生一个如图3-3- 2626所示的周期性脉冲序列：

30、所示的周期性脉冲序列： n由软件实现脉冲波的方法是先输出一高电平，然后再利用软件延时一由软件实现脉冲波的方法是先输出一高电平，然后再利用软件延时一 段时间，然后输出低电平，再延时。延时时间的长短由步进电机的工段时间，然后输出低电平，再延时。延时时间的长短由步进电机的工 作频率来决定。作频率来决定。 t 周期周期 图图3-26 3-26 脉冲序列脉冲序列 断电时间断电时间通电时间通电时间 脉冲高度脉冲高度 V 0 21 从步进电动机的工作原理知，从步进电动机的工作原理知，步进电机旋转方向由内部绕组的通步进电机旋转方向由内部绕组的通 电相序决定（方向控制），转速与脉冲频率成正比（速度控制），转角电

31、相序决定（方向控制），转速与脉冲频率成正比（速度控制），转角 大小与脉冲个数有关（位置控制）。大小与脉冲个数有关（位置控制）。 步进电机程序设计的步进电机程序设计的主要任务主要任务是：是： （1 1） 判断旋转方向；判断旋转方向； （2 2） 按顺序传送控制脉冲；按顺序传送控制脉冲； （3 3） 判断所要求的控制步进数是否传送完毕。判断所要求的控制步进数是否传送完毕。 下面主要介绍下面主要介绍位置控制和加、减速控制程序位置控制和加、减速控制程序。 二、步进电机的运行控制及程序设计二、步进电机的运行控制及程序设计 22 步进电机控制程序就是完成环形分配器的任务，控制步进电动机步进电机控制程序就是

32、完成环形分配器的任务，控制步进电动机 的转动，以达到控制转动角度和相位的目的。的转动，以达到控制转动角度和相位的目的。 首先要进行旋转方向的判别，然后转到相应的控制程序。正反向首先要进行旋转方向的判别，然后转到相应的控制程序。正反向 控制程序分别按要求的控制顺序输出相应的控制脉冲，再加上脉冲延控制程序分别按要求的控制顺序输出相应的控制脉冲，再加上脉冲延 时程序即可。脉冲序列的个数可以用寄存器时程序即可。脉冲序列的个数可以用寄存器CLCL进行计数。控制模型可进行计数。控制模型可 以以立即数的形式给出。以以立即数的形式给出。 例：所有的操作都发生在定时中断程序，每中断一次，例：所有的操作都发生在定

33、时中断程序，每中断一次，P1.0P1.0翻翻 转一次，两次中断步进电机走一步。转一次，两次中断步进电机走一步。 30H30H、31H31H存放定时常数，低位在前；存放定时常数，低位在前； 32H 32H34H34H存放绝对位置参数，低位在前；存放绝对位置参数，低位在前； 35H 35H、36H36H存放步数，低位在前；存放步数，低位在前； （一）步进电机的位置控制程序设计（一）步进电机的位置控制程序设计 23 图图3-27 3-27 位置控制程序流程图位置控制程序流程图 24 步进电动机驱动执行机构从起点到终点时，要经历步进电动机驱动执行机构从起点到终点时，要经历升速升速- -恒速恒速- -减

34、速减速 的过程。如图的过程。如图3-243-24、3-253-25所示。速度离散后并不是一直上升的，而是每所示。速度离散后并不是一直上升的，而是每 升一级都要在该级上保持一段时间，因此实际加速轨迹呈阶梯状。如果升一级都要在该级上保持一段时间，因此实际加速轨迹呈阶梯状。如果 速度是等间距分布，那么在该速度级上保持的时间不一样长。为了简化，速度是等间距分布，那么在该速度级上保持的时间不一样长。为了简化， 我们我们用速度级数与一个常数的乘积来模拟用速度级数与一个常数的乘积来模拟，并且保持的时间用步数，并且保持的时间用步数 代替。因此速度每升一级，步进电机都要在该级上走步（其中为代替。因此速度每升一级

35、，步进电机都要在该级上走步（其中为 速度级数）。如图速度级数）。如图3-283-28所示。减速过程是加速时的逆过程。所示。减速过程是加速时的逆过程。 （二）步进电机的加、减速控制程序设计（二）步进电机的加、减速控制程序设计 图图3-28 3-28 加速曲线离散化加速曲线离散化 t NC N+4 N+3 N+2 N+1 N 0 25 主要参数有：主要参数有： 速度级数：速度级数：R1R1= =N N； 级步数：级步数：R2=R2=NCNC； 加速过程的总步数：加速过程的总步数：35H35H、36H36H 恒速过程的总步数恒速过程的总步数:37H-39H:37H-39H 减速过程的总步数减速过程的总步数:3AH-3BH:3AH-3BH 加减速状态指针：加减速状态指针：R3R3，加速指向，加速指向35H,35H,恒速指向恒速指向37H37H，减速指向，减速指向3AH3AH 绝对位置参数：绝对位置参数：32H-34H32H-34H 定时常数序列放在以定时常数序列放在以ABCABC