07-2液压控制元件20130922

1、五、 流量控制阀 n流量控制阀原理 n节流阀 n调速阀 （一）流量控制原理 n液压系统在工作时，常需随工作状态的不液压系统在工作时，常需随工作状态的不 同以不同的速度工作，而只要控制了流量同以不同的速度工作，而只要控制了流量 就控制了速度。无论哪一种流量控制阀，就控制了速度。无论哪一种流量控制阀， 其内部一定有节流阀，因此，节流阀可以其内部一定有节流阀，因此，节流阀可以 说是最基本的流量控制阀。说是最基本的流量控制阀。 n功用：控制工作液体流量 n原理：，改变节阀口的通 流面积的大小或通流通道 的长短,使液阻发生变化， 就可以调节流量的大小 流量控制阀：流量控制阀： 流量控制阀的要求: n具有

2、足够的调节范围； n能保证稳定的最小流量； n温度和压力变化对流量影响要小； n调节方便和泄漏小。 （1）节流阀 流量控制阀流量控制阀:控制液体流量的阀 (节流阀与调速阀) 工作原理:利用改变阀口通流截面积的方法来 控制流体流量，从而控制执行元件的运动速度 n节流阀的节流特性 n节流阀的结构与常见故障 节流阀：节流阀： 图图 为一种普通节流阀的外观图、工作原理图及图形符号。这种节流阀为一种普通节流阀的外观图、工作原理图及图形符号。这种节流阀 的节流通道呈轴向三角槽式。压力油从进油口的节流通道呈轴向三角槽式。压力油从进油口 P1流人，经阀芯上的三角流人，经阀芯上的三角 槽式节流口后从出油口槽式节

3、流口后从出油口P2 流出。调节手轮，可通过推杆使阀芯做轴向移流出。调节手轮，可通过推杆使阀芯做轴向移 动，即可改变节流口通流截面积的大小，以调节通过其流量的多少。阀芯动，即可改变节流口通流截面积的大小，以调节通过其流量的多少。阀芯 在弹簧的作用下始终贴紧在推杆上，这种节流阀的进、出油口可互换。在弹簧的作用下始终贴紧在推杆上，这种节流阀的进、出油口可互换。 图形符号图形符号 节流阀的结构及应用 n适用于负载和温度变化不大，或速度稳定性要求较低 的液压系统 （与定量泵、溢流阀和执行元件组成节流 调速系统） n调节其开口大小，即可调节执行元件运动速度 n压差P=0.20.3Mpa 1-调节手把 2-

4、推杆 3-阀芯 4-弹簧 出油口 图8.2 普通节流阀 （a）结构图 1 2 3 b 进油口 4 （b）图形符号 （2）调速阀 n调速阀的工作原理、功能与结构 调速阀由定差减压阀定差减压阀与节流阀节流阀串联而成， 定差减压阀能自动保持节流阀两端压差 不变，从而使通过节流阀的流量不受负 载变化的影响；执行元件的运动速度则 由节流阀开口大小来调定 单向调速阀单向调速阀 调速阀调速阀 调速阀的工作原理 定差减压阀能根据负载变化自动调节液阻，使节流阀前后压差保持不变， 从而保持流量的稳定 节流阀和调速阀的流量与进出口压差的关系 n节流阀的流量随压差变化较大 n调速阀则在其两端压差大于一定数值（pmin

5、）后，其流量就不随 压差的变化而变化。 要使调速阀正常工作， 必须有一最小压力差， 调速阀正常工作的最小压差值：0.4-0.5MPa， Pm in q p 0 m n 调 速 阀 节 流 阀 图 8.9调 速 阀 和 节 流 阀 的 流 量 特 性 流量控制阀常见故障及其排除方法 六、液压叠加阀 叠加阀 是在板式集成化基础上发展起来 的一种新型元件。 叠加阀叠加阀 叠加阀总成外观图 换向阀 基座板 叠加阀 叠加式连接叠加式连接 n将各种液压阀的上下面都做成像板式阀底面 那样的连接面，相同规格的各种液压阀的连 接面中，油口位置、螺钉孔位置、连接尺寸 都相同(按相同规格的换向阀的连接尺寸确 定)，

6、这种阀称为叠加阀。按系统的要求， 将相同规格的各种功能的叠加阀按一定次序 叠加起来，即可组成叠加阀式液压装置，如 图4-70所示。 图4-70 叠加阀式液压装置 1-底板;2-压力表开关;3-换向阀 叠加阀系统最下 面为底板，其上 有进、回油及与 执行元件的接口 n用叠加阀组成的液压系统，元件间的连接不 使用管子，也不使用其它形式的连接体，因 而结构紧凑，体积小，系统的泄漏损失及压 力损失较小，尤其是液压系统更改较方便、 灵活。叠加阀为标准化元件，设计中仅需绘 出叠加阀式液压系统原理图，即可进行组装， 因而设计工作量小，应用广泛。 叠加式连接的特点叠加式连接的特点 1叠加阀叠加阀 通常用于控制

7、同一个执行件的各个叠加通常用于控制同一个执行件的各个叠加 阀，板式换向阀及基座板纵向叠加成一叠组阀，板式换向阀及基座板纵向叠加成一叠组 成一个子系统。其换向阀成一个子系统。其换向阀(不属于叠加阀不属于叠加阀)安安 装在最上面，与执行件连接的基座板块放在装在最上面，与执行件连接的基座板块放在 最下面。控制液流压力、流量或单向流动的最下面。控制液流压力、流量或单向流动的 叠加阀安装在换向阀与基座板块之间，其顺叠加阀安装在换向阀与基座板块之间，其顺 序应按子系统动作要求安排。由不同执行件序应按子系统动作要求安排。由不同执行件 构成的各个系统之间可以通过基座板块横向构成的各个系统之间可以通过基座板块横

8、向 叠加成为一个完整的液压系统。叠加成为一个完整的液压系统。 叠加阀概述叠加阀概述 1叠加阀叠加阀 叠加阀的主要优点：叠加阀的主要优点： 1)标准化、通用化、集成化程度高，设计、加工、标准化、通用化、集成化程度高，设计、加工、 装配周期短。装配周期短。 2)用叠加阀组成的液压系统结构紧凑，体积小，重用叠加阀组成的液压系统结构紧凑，体积小，重 量轻，外形整齐美观。量轻，外形整齐美观。 3)叠加阀可集中配置在液压站上，也可分散安装在叠加阀可集中配置在液压站上，也可分散安装在 设备上，配置形式灵活。系统变化时，元件重新组合设备上，配置形式灵活。系统变化时，元件重新组合 方便、迅速。方便、迅速。 4)

9、因不用油管连接，压力损失小，漏油少，振动小，因不用油管连接，压力损失小，漏油少，振动小， 噪声小，动作平稳，使用安全可靠，维修容易。噪声小，动作平稳，使用安全可靠，维修容易。 1叠加阀叠加阀 叠加阀的主要叠加阀的主要缺点缺点： 回路形式较少，回路形式较少，通径较小通径较小，品种规格尚不能满，品种规格尚不能满 足较复杂和大功率液压系统的需要。足较复杂和大功率液压系统的需要。 生产状况生产状况 目前我国己生产目前我国己生产6mm、10mm、16mm、 20mm、32mm五个通径系列的叠加阀，其连接尺五个通径系列的叠加阀，其连接尺 寸符合寸符合IS04401国际标准，最高工作压力为国际标准，最高工作

10、压力为20MPa。 国外有些国家的叠加阀通常最高使用压力可达国外有些国家的叠加阀通常最高使用压力可达 25MPa，其通径有，其通径有1/8、1/4、3/8、3/4、5/4五个系五个系 列。列。 2插装阀插装阀 插装阀也称为插装阀也称为插装式锥阀或逻辑阀插装式锥阀或逻辑阀。它是。它是 七十年代初出现的一种新型液压元件，是一种七十年代初出现的一种新型液压元件，是一种 多功能、标准化、通用化程度相当高的液压元多功能、标准化、通用化程度相当高的液压元 件。件。 它结构简单，标准化、通用化程度高，通它结构简单，标准化、通用化程度高，通 油能力大，液阻小，密封性能和动态特性好的油能力大，液阻小，密封性能和

11、动态特性好的 新型液压控制阀。新型液压控制阀。 目前主要用于流量较大系统或对密封性能目前主要用于流量较大系统或对密封性能 要求较高的系统。在液压压力机、塑胶成型机、要求较高的系统。在液压压力机、塑胶成型机、 压铸机以及船舶等高压大流量系统中广泛应用。压铸机以及船舶等高压大流量系统中广泛应用。 2插装阀插装阀 插装阀的组成插装阀的组成 1-1-先导控制阀；先导控制阀；22控制盖板；控制盖板；3-3-逻逻 辑单元（主阀）；辑单元（主阀）；4-4-阀块体阀块体 插装阀由控制盖板、插装阀由控制盖板、 插装单元（由阀套、弹插装单元（由阀套、弹 簧、阀芯及密封件组簧、阀芯及密封件组 成）、插装块体和先导成

12、）、插装块体和先导 控制阀（如先导阀为二控制阀（如先导阀为二 位三通电磁换向阀）组位三通电磁换向阀）组 成。成。由于插装单元在回由于插装单元在回 路中主要起通、断作用，路中主要起通、断作用， 故又称二通插装阀。故又称二通插装阀。 插装阀逻辑单元插装阀逻辑单元 插装阀的工作原理插装阀的工作原理 图中图中A A和和B B为主油路仅有的两个工作油口，为主油路仅有的两个工作油口，K K为控制油口（与先导阀相为控制油口（与先导阀相 接）。当接）。当K K口回油时，阀芯开启，口回油时，阀芯开启，A A与与B B相通；反之，当相通；反之，当K K口进油时，口进油时，A A与与B B 之间关闭。之间关闭。 二

13、通插装二通插装 阀相当于阀相当于 一个液控一个液控 单向阀。单向阀。 插装单向阀插装单向阀 将方向阀组件的控制口通将方向阀组件的控制口通 过阀块和盖板上的通道与油口过阀块和盖板上的通道与油口A A 或或B B直接沟通，可组成单向阀。直接沟通，可组成单向阀。 设设A A、B B两油口的压力分别为两油口的压力分别为p pA A 和和p pB B，当压力，当压力p pA AppB B时，锥阀关时，锥阀关 闭，闭，A A油口和油口和B B油口不通；当压油口不通；当压 力力p pA AppB B，且，且p pB B压力达到一定数压力达到一定数 值（开启压力）时，便打开锥值（开启压力）时，便打开锥 阀使油

14、液从阀使油液从B B油口流向油口流向A A油口油口 （若将图改为（若将图改为B B油口和油口和K K腔沟通，腔沟通， 便构成油液可从便构成油液可从A A油口流向油口流向B B油油 口的单向阀）。口的单向阀）。 插装二位二通阀插装二位二通阀 由一个二位三通电磁滑阀控制由一个二位三通电磁滑阀控制 方向阀组件控制腔的通油方式，方向阀组件控制腔的通油方式， 可组成二位二通阀。可组成二位二通阀。 插装三通阀插装三通阀 由两个方向阀组件并联而成，对外形成一个压力油口、一个由两个方向阀组件并联而成，对外形成一个压力油口、一个 工作油口和一个回油口。三通插装阀的工作状态数取决于先导工作油口和一个回油口。三通插

15、装阀的工作状态数取决于先导 换向阀的工作位置数。换向阀的工作位置数。 用作二位四通阀，在图示状态下，用作二位四通阀，在图示状态下，A A油口和油口和O O油油 口、口、P P油口和油口和B B油口连通；当二位四通电磁换向阀通电油口连通；当二位四通电磁换向阀通电 时，时，A A油口和油口和P P油口、油口、B B油口和油口和O O油口连通。用多个先导油口连通。用多个先导 阀（如上述各电磁阀）和多个主阀相配，可构成复杂阀（如上述各电磁阀）和多个主阀相配，可构成复杂 的组合二通插装换向阀，这是普通换向阀做不到的。的组合二通插装换向阀，这是普通换向阀做不到的。 插装四通阀插装四通阀 由两个三通阀并联而

16、成由两个三通阀并联而成 先导阀可以是一个三先导阀可以是一个三 位四通换向阀；位四通换向阀； 先导阀也可以是两先导阀也可以是两 个二位四通换向阀或四个二位四通换向阀或四 个二位三通换向阀；个二位三通换向阀； 四通插装阀的工作四通插装阀的工作 状态数取决于先导换向状态数取决于先导换向 阀的工作位置数。阀的工作位置数。 方向控制插装阀方向控制插装阀 插装阀用作方向控制阀 （a）单向阀；(b)二位二通阀 方向控制插装阀方向控制插装阀 插装阀用作方向控制阀 (c)二位三通阀;(d)二位四通阀 插装阀用作压力控制阀 （a）溢流阀；(b)电磁溢流阀 压力控制插装阀压力控制插装阀 流量控制插装阀流量控制插装阀

17、 插装节流阀 液压伺服阀和电液数字阀液压伺服阀和电液数字阀 七、电液伺服阀七、电液伺服阀 输出液压信输出液压信 号的不同号的不同 流量伺服阀流量伺服阀 压力伺服阀压力伺服阀 被控物理量被控物理量 的不同的不同 位置控制电液伺服阀位置控制电液伺服阀 速度控制电液伺服阀速度控制电液伺服阀 压力控制电液伺服阀压力控制电液伺服阀 电液伺服阀的分类电液伺服阀的分类 电液伺服阀电液伺服阀 1喷嘴喷嘴挡板控制原理挡板控制原理 从液压泵来的压力从液压泵来的压力 油油pp一部分直接进入一部分直接进入 液压缸液压缸1有杆腔，另有杆腔，另 一部分经过固定节流一部分经过固定节流 孔孔a进人中间油室进人中间油室4， 再

18、通人液压缸再通人液压缸1的无的无 杆腔，并有一部分经杆腔，并有一部分经 喷嘴一挡板间的间隙喷嘴一挡板间的间隙 流回油箱。流回油箱。 液压缸液压缸 挡板挡板 喷嘴喷嘴中间油室中间油室 电液伺服阀电液伺服阀 1喷嘴喷嘴挡板控制原理挡板控制原理 当输入信号使挡板当输入信号使挡板 2的位置改变时，喷的位置改变时，喷 嘴一挡板间的节流阻嘴一挡板间的节流阻 力发生变化，中间油力发生变化，中间油 室室4及液压缸及液压缸1无杆腔无杆腔 的压力的压力p1亦发生变化，亦发生变化， 液压缸液压缸1就产生相应就产生相应 的运动。的运动。 液压缸液压缸 挡板挡板 喷嘴喷嘴中间油室中间油室 电液伺服阀电液伺服阀 1喷嘴喷

19、嘴挡板控制原理挡板控制原理 当输入信号使挡板当输入信号使挡板 2的位置改变时，喷的位置改变时，喷 嘴一挡板间的节流阻嘴一挡板间的节流阻 力发生变化，中间油力发生变化，中间油 室室4及液压缸及液压缸1无杆腔无杆腔 的压力的压力p1亦发生变化，亦发生变化， 液压缸液压缸1就产生相应就产生相应 的运动。的运动。 液压缸液压缸 挡板挡板 喷嘴喷嘴中间油室中间油室 优点是：优点是： 结构简单，运动部分惯性小，位移小，反应快，结构简单，运动部分惯性小，位移小，反应快， 精度和灵敏度高，加工要求不高，没有径向不平衡力，精度和灵敏度高，加工要求不高，没有径向不平衡力， 不会发生不会发生“卡住卡住”现象，因而工

20、作较可靠。现象，因而工作较可靠。 缺点是：缺点是： 无功损耗大，喷嘴无功损耗大，喷嘴挡板间距离很小时抗污能力挡板间距离很小时抗污能力 差。差。 应用：应用： 宜在多级放大式伺服元件中用作第一级宜在多级放大式伺服元件中用作第一级(前置级前置级) 控制装置，这时受控的不是液压缸，而是伺服阀的第控制装置，这时受控的不是液压缸，而是伺服阀的第 二放大级。一般第二放大级是滑阀。二放大级。一般第二放大级是滑阀。 电液伺服阀电液伺服阀 1喷嘴喷嘴挡板控制原理挡板控制原理 喷嘴 挡板 弹簧管 线圈 阀座 滑阀 节流孔 过滤器 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 衔铁衔铁7与挡板与挡板 2

21、连接在一起，连接在一起， 由固定在阀由固定在阀 座座9上的弹簧上的弹簧 管管3支承。支承。 喷嘴 挡板 弹簧管 线圈 阀座 滑阀 节流孔 过滤器 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 挡板挡板2下端为一下端为一 球头，嵌放在滑球头，嵌放在滑 阀阀10的凹槽内。的凹槽内。 永久磁铁永久磁铁5和导和导 磁体磁体6、8形成一形成一 个固定磁场。个固定磁场。 喷嘴 挡板 弹簧管 线圈 阀座 滑阀 节流孔 过滤器 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 当线圈当线圈4中没有电中没有电 流通过时，导磁流通过时，导磁 体体6、8和衔铁和衔铁7间间 四个气隙中的磁四个气隙

22、中的磁 通都是通都是g，且方，且方 向相同，衔铁向相同，衔铁7处处 于中间位置。于中间位置。 喷嘴 挡板 弹簧管 线圈 阀座 滑阀 节流孔 过滤器 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 当有控制电流通入线当有控制电流通入线 圈圈4时，衔铁时，衔铁7就在磁就在磁 力作用下克服弹簧管力作用下克服弹簧管 3的弹性反作用力而的弹性反作用力而 偏转一角度，并偏转偏转一角度，并偏转 到磁力所产生的转矩到磁力所产生的转矩 与弹性反作用力所产与弹性反作用力所产 生的反转矩平衡时为生的反转矩平衡时为 止。止。 喷嘴 挡板 弹簧管 线圈 阀座 滑阀 节流孔 过滤器 电液伺服阀电液伺服阀 2力反

23、馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 永久磁铁 导磁体 衔铁 导磁体 挡板挡板2因随衔铁因随衔铁7 偏转而发生挠曲，偏转而发生挠曲， 改变了它与两个喷改变了它与两个喷 嘴嘴1间的间隙，一间的间隙，一 个间隙减小，另一个间隙减小，另一 个间隙加大。个间隙加大。 进入伺服阀的压力油经过滤器进入伺服阀的压力油经过滤器12、两个对称的、两个对称的 节流孔节流孔 11和左、右喷嘴和左、右喷嘴1流向回油口。当挡板流向回油口。当挡板2挠挠 曲，出现上述喷嘴曲，出现上述喷嘴挡板的两个间隙不相等的情挡板的两个间隙不相等的情 况时，两喷嘴后侧的压力就不相等，它们作用在况时，两喷嘴后侧的压力就不相等，它们作用在 滑阀滑阀1

24、0的左、右端面上，使滑阀的左、右端面上，使滑阀10向相应方向移向相应方向移 动一段距离，压力油就通过滑阀动一段距离，压力油就通过滑阀10上的一个阀口上的一个阀口 流向液压缸，由液压缸回来的油则经滑阀流向液压缸，由液压缸回来的油则经滑阀10上另上另 一个阀口通向回油。一个阀口通向回油。 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 滑阀滑阀10移动时，挡板移动时，挡板2下端球头跟着移动，在衔铁下端球头跟着移动，在衔铁 挡板组件上产生了一个转矩，使衔铁挡板组件上产生了一个转矩，使衔铁7向相应方向偏向相应方向偏 转，并使挡板转，并使挡板2在两喷嘴在两喷嘴1间的偏移量减少，这就是间的偏移量

25、减少，这就是 反馈作用。反馈作用的后果是使滑阀反馈作用。反馈作用的后果是使滑阀10两端压差减两端压差减 小。当滑阀小。当滑阀10上的液压作用力和挡板上的液压作用力和挡板2下端球头因移下端球头因移 动而产生的弹性反作用力达到平衡时，滑阀动而产生的弹性反作用力达到平衡时，滑阀10便不便不 再移动，并一直使其阀口保持在这一开度上。再移动，并一直使其阀口保持在这一开度上。 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 通入线圈通入线圈4的控制电流越大，使衔铁的控制电流越大，使衔铁7偏转的转矩、偏转的转矩、 挡板挡板2绕曲变形、滑阀绕曲变形、滑阀10两端的压差以及滑阀两端的压差以及滑阀10的

26、偏的偏 移量就越大，伺服阀输出的流量也越大。由于滑阀移量就越大，伺服阀输出的流量也越大。由于滑阀 10的位移，喷嘴的位移，喷嘴1与挡板与挡板2之间的间隙、衔铁之间的间隙、衔铁7的转角的转角 都依次和输入电流成正比，因此这种阀的输出流量也都依次和输入电流成正比，因此这种阀的输出流量也 和输入电流成正比；输入电流反向时，输出流量亦反和输入电流成正比；输入电流反向时，输出流量亦反 向。向。 综上所述可以看到，电液伺服阀中电磁部分的作综上所述可以看到，电液伺服阀中电磁部分的作 用，是把输入电流转变成转矩，使衔铁偏转，所以一用，是把输入电流转变成转矩，使衔铁偏转，所以一 般称它为力矩马达。般称它为力矩马

27、达。 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 液压部分的喷嘴液压部分的喷嘴挡板装置，使微小的电信号有可挡板装置，使微小的电信号有可 能借助于挡板间隙的改变使滑阀移动，它是一个液压能借助于挡板间隙的改变使滑阀移动，它是一个液压 放大器。滑阀在移动后接通传递动力的主回路，因而放大器。滑阀在移动后接通传递动力的主回路，因而 也是一个液压放大器。前者称为第一放大级或前置放也是一个液压放大器。前者称为第一放大级或前置放 大级，后者称为第二放大级或功率放大级。电液伺服大级，后者称为第二放大级或功率放大级。电液伺服 阀按其放大级数多少和每级具体结构的不同又有多种阀按其放大级数多少和每级具体

28、结构的不同又有多种 形式。图形式。图 57所示为由喷嘴所示为由喷嘴挡板和滑阀组成的两级挡板和滑阀组成的两级 放大器，是电液伺服阀中最典型、最普遍的形式之一。放大器，是电液伺服阀中最典型、最普遍的形式之一。 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 滑阀的最终位置，通过滑阀的最终位置，通过 挡板弹性反作用力的反馈挡板弹性反作用力的反馈 作用而达到平衡，因此作用而达到平衡，因此这这 种伺服阀属于力反馈式。种伺服阀属于力反馈式。 电液伺服阀实现其反馈电液伺服阀实现其反馈 作用的方式还有很多种，作用的方式还有很多种， 如直接位置反馈、电反馈、如直接位置反馈、电反馈、 压力反馈、动压反馈

29、和流压力反馈、动压反馈和流 量反馈等。量反馈等。 电液伺服阀电液伺服阀 2力反馈电液伺服阀力反馈电液伺服阀 阀座 滑阀 节流孔 过滤器 机械手包括四个电液伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、机械手包括四个电液伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、 升降及手腕升降及手腕(正爪、反爪正爪、反爪)的动作。下图为机械手伸缩电液伺服系的动作。下图为机械手伸缩电液伺服系 统的工作原理。统的工作原理。 电液伺服阀电液伺服阀 3电液伺服系统应用举电液伺服系统应用举 电液伺服阀电液伺服阀 液液 压压 缸缸 机械手手臂机械手手臂 电位器电位器 步进电动机步进电动机 齿轮齿条齿轮齿条 放放 大大 器器 手指手指

30、电液伺服阀电液伺服阀 3电液伺服系统应用举电液伺服系统应用举 电液伺服阀电液伺服阀 液液 压压 缸缸 机械手手臂机械手手臂 电位器电位器 步进电动机步进电动机 齿轮齿条齿轮齿条 放放 大大 器器 手指手指 当数字控制部分发出一定数量的脉冲信号时，步进电动机带当数字控制部分发出一定数量的脉冲信号时，步进电动机带 动电位器动电位器6的动触头转过一定的的动触头转过一定的角度角度，使动触头偏移电位器，使动触头偏移电位器 中位，产生中位，产生微弱电压信微弱电压信号；号； 步进电动步进电动角度指令角度指令电位器电位器微弱电压信号微弱电压信号 电液伺服阀电液伺服阀 3电液伺服系统应用举电液伺服系统应用举 电液伺服阀电液伺服阀 液液 压压 缸缸 机械手手臂机械手手臂 电位器电位器 步进电