AGV中文操作手册剖析

1、AGV操作手册SXN5ZW新松机器人自动化股份有限公司jw w BACKWARD左平移MOTIONLEFT-WARD右平移MOTIONRIGHT-WARD左前斜移MOTIONLEFT-FORWARD右前斜移MOTION RIHGT-FORWARDMOTIONLEFT-BACKWARD左后斜移右后斜移MOTIONRIGHT-BACKWARD按键组合对应功能液晶显示左前转弯行走MOTIONTURN LE-FORWARDMOTIONTURN RI-FORWARD右前转弯行走逆时针旋转MOTIONSPIN TURN LEFT顺时针旋转MOTIONSPIN TURN RIGHT左后转弯行走MOTIONT

2、URN LE-BACKWARD按键对应功能液晶显示右后转弯仃走MOTIONTURN RI-BACKWAR222速度设置手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步 骤如图2.31所示。Step 1: Press SPEED butt on,curre nt speed level is displayed.Step 3: Press Backward butt on,curre nt speed level is decreased.物流与仓储自动化事业部Inte

3、lligent Logistic Department23SMSUN松桃器人自动化股谢有閃公司JT 占 7十* SIASUN ROBOT & AUTOMATION C0“ LTD.Step 2: Press Forward butt on,curre nt speed level is promoted.Step 4: Press SPEED butt onagai n, new speed level is set.图2.31使用手控盒设置速度级别步骤注 意在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把 AGV速度设为最低（速度1）； AGV手动控制采用点动。2.2.3自动对线手动将AGV运行到

4、导航带上，按下自动对线键，即可使 AGV 自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。2.3 AGV举升面板操作方法对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机 构完成相应的操作。前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中 断相应举升的动作。注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在 启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮， 重新自动运行一次。3.AGV运行方

5、法3.1 AGV开机通电操作AGV的开机通电遵循以下步骤：1. 打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如图所示。在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始化。3. 在小车程序初始化之后。打开所有急停开关，按下操作面板上的 复位按钮，可完成举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键 盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运 行状态。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department25SMSUN松桃器人自动化股

6、悅有除公司宦賣 SIASUN ROBOT & AUTOMiATlON CO. LTD.3.2 AGV关机断电操作AGV下电应按以下步骤进行：1. 结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。3. 关闭操作面板上的钥匙开关。（旋转至OFF），此时小车即关机断电成功。3.3 AGV运行方式选择操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将 AGV通电成功之后， 进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状 态察看，设置等选项。工作人员可使用 F1-F4键进行选择。自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有 AGV小车由控制台集中

7、调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离 线运行时由操作人员通过操作面板选择运行 AGV控制器中的固定任 务。手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制 AGV前进、 后退、转弯和自旋。3.3.1在线运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运 行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在 站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯，接受控制台的调度。操作方法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运行画面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下F1键即选择Online, AGV进入自动在线运行状态。图3.1自动运行

8、初始化界面3.3.2离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。操作方法：在图3.1所示的界面中，点击Offline即可进入任务选 择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行状 态。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department27SMSUN松桃器人自动化股谢有閃公司車占 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.图3.2离线运行任务选择界面3.3.3手动运行方式手动运行方式是由操作者通过手控盒控制 AGV手动运行。操作方法：在手动

9、方式下，操作人员使用行走手控盒来操作 AGV的运行， 在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态， 主显示区还可显示手控 盒实时控制车体运行的方向。3.4 AGV退出系统操作3.4.1 AGV从运行任务中的退出1. 手动暂停后任务的退出按停止按钮（Run-stop）或F3键Suspend, AGV手动暂停，如 需退出当前运行模式，按 F4键Abort，弹出对话框提示立即结束或 完成当前任务后结束。(1) 立即结束指AGV在当前位置立即退出在线或离线运行 任务。(2) 完成当前任务后结束一一指在选择这一项后，AGV不是立 即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后 再退出当前任务。

10、退出后显示器将显示主画面等待。在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。2. 保险杠防碰后的任务退出发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键Abort，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待。注意:在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。3. 急停后任务的退出按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按 F4键 Abort，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作 与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待， 此时状态栏显示 急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮。1. 进行其他操作之前先松开急停

11、按钮。2. 在AGVI出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department30SMSUN松桃器人自动化股悅有除公司宦占 SIASUN ROBOT & AUTOMATION LTD.3.4.2 AGV安全退出控制台系统前面介绍了 3种运行任务退出的处理方式，也提到在 AGV退出 任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系， 如果此时用户想 要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统的操作， 否则， 控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。3.5 AGV暂停方式3.5.1 AGV安全暂停如果想在AGV运行期间停车，可选择下述

12、几种停车方法。其中 包括软件控制停车和硬件控制停车。1. 软件停车当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显 示手动暂停的图标。主显示区提示停车原因，通过 F1F4功能键可选择下一步的操 作，按F3键ResumeAGV可以继续自动运行，按 F4键Abort将退 出在线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结 束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。2. 硬件停车在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。此时 显示器显示停车原因：紧

13、急停车，状态栏中提示有急停的图标，如果 紧急情况已排除想恢复AGV的正常运行，需先将急停按钮松开，然 后按F3键恢复运行咸按启动键来恢复AGV的正常运行。当使用急停按钮使AGV停车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，同 时 停止”开关灯亮，在这种情况下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV 的ResumeF3键不生效，只有急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使 电机及车轮抱闸电源打开，再按下 F3键或启动按钮AGV可恢复运 行。注除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开关紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况 下，因为把过大的力施加到 AGV车轮上，应注意可能会对AGV车

14、轮产 生不良影响。3.5.2 AGV碰撞停车在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后 可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将 AGV开离事故地点，在安 全路段上重新上线运行。3.6 AGV动态装配流程AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部分：1. 装载托盘过程；物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department32SMSUN松桃器人自动比股悅有眼公司蚩占 w SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.2. 吊装后桥过程3. 动态合装过程；4. 结束复位过程；1. 装载过程：当操作者按照前述方法启动 AGV并将AGV自

15、动上线运行以后，装载托盘过程就是整个工作流程的第一个阶段，此阶段AGV停靠在装载点，等待装载操作的加载完成，当自动将装有发 动机的托盘加载到AGV完成操作，开始进入下一个阶段，准备合装2. 吊装过程：此阶段 AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加 载完成，当操作者将后桥加载到 AGV操作完成之后，需要触发吊装 完成信号，按下后举升机构的下降 &复位，触发此信号，AGV自动 运行到等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个阶段，准备合装。3. 动态合装过程：AGV加载完成，启动进入合装阶段时，开始 等待放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，AGV开

16、始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。 此时操作者可将相应的挂 链挂好，开始合装操作。在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据 现场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号， 会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然 没有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配 车身的大链。4. 结束复位过程：在合装操作完成后，同时按下举升面板的下 降&复位，或是现场设置的复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置，同时 AGV开始停止跟踪，进入到下一工 作循环，准备吊

17、装加载。4系统工具及参数设置本章内容仅供技术人员使用4.1系统工具在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界面。图4.1启动代理程序进入系统工具后，用户可以选择“ I/O调试”、“Ping操作”、“IP设置”以及“退出”，如图4.2所示。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department34別府新松桃器人自动化股悅有愣公司宦 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-图4.2 CE系统工具界面4.1.1 I/O 调试在I/O调试界面，用户可以调试输入，输出，模数转换输入，如图 4.3。图4.3 I/O调试界面4.1.2

18、Ping 操作在Ping操作里，用户可以输入某个IP地址（如控制台的IP地址）， 可以进行Ping操作，确定网络是否畅通。FiBf test2S1Destination IP;Result:SaiiipleListboxItems tabtabtabNest ItemExit图4.4 Ping操作测试界面4.1.3 IP 设置在此界面下，用户可以设置本机IP地址图4.5 IP设置界面4.2系统参数设置系统参数包括：导航系统参数；车体轮系结构参数；系统管理参数；扩展设备参数。进入车体软件主界面时，选择Sys键按下，进入物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Departm

19、ent36新松机器人自动比股悅肓阴公司宦划 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.系统设置前的口令输入界面，如图所示。输入口令，进入系统参数设置界面。图4.6系统参数设置密码确认4.2.1导航系统参数操作方法：输入口令后，选择导航系统参数可设置导航参数，选中 Magnetic tape guidanee parameters 可以更改磁导航的 PID 参数； 选中姿态反馈控制参数 Posture feedback parameters可以更改车体的 line tracing and curve tracing parameter 更改参数后重新上电，新设置 的参数方可生效。导航参数非技术人员请勿更改。422车体轮系结构参数操作方法：输入口令后，选择车体轮系结构参数，弹出驱动单元 对话框，如图4.7,需要设定哪一个驱动单元，通过功能键选定，然 后弹出选择驱动轮或舵轮的对话框，选中其中一个轮系。图4.7驱动单元选择驱动轮参数包