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伸缩
上下
机械手
液压
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伸缩臂式上下料机械手液压系统设计,伸缩,上下,机械手,液压,系统,设计
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毕业实习与毕业调研报告学生姓名：何湘福专业班级：机电10102班学生学号：201015020236指导老师：杨莹成绩评定：机 械 工 程 学 院2014年 3 月 7日实习或调研地点长沙华恒机器人系统有限公司实习与调研时间 2014 年 2 月 24 日 2014 年 3 月 7 日毕业实习与调研的目的、意义： 实习是理论联系实际，应用和巩固所学专业知识的一项重要环节，是培养我们能力和技能的一个重要手段。毕业实习是一门专业实践课，是我们在学习专业课程之后进行设计时不可缺少的实践环节。它对于培养我们的动手能力有很大的意义。毕业实习更是我们走向工作岗位的必要前提。通过实习，将所学的理论知识与实践结合起来，培养勇于探索的创新精神、提高动手能力，加强社会活动能力，严肃认真的学习态度，为以后专业实习和走向工作岗位打下坚实的基础。毕业实习与毕业设计调研鉴定： 指导教师： 年 月 日毕业实习与毕业调研成绩评定指导教师建议成绩： 指导教师（签名）： 年 月 日教研室审定成绩： 教研室主任（签名）： 年 月 日毕业实习与毕业调研报告正文一、实习与调研单位基本情况 长沙华恒机器人系统有限公司创始于1995年，于2008年5月更名为昆山华恒焊接股份有限公司，注册资本共计8100万元人民币。长沙华恒机器人系统有限公司是一家专门从事设备研发、制造、销售的国家高新技术企业，是目前国内最大的自动化焊接成套装备开发的企业之一，拥有江苏省首个焊接自动化研究中心，是江苏省知识产权战略计划推进单位、江苏省创新试点企业和江苏省百强民营企业。长沙华恒机器人系统有限公司为国内自动化焊接设备、工业机器人系统开发、生产成套服务领域的领航者，在国内专属行业处于技术领先地位。公司于2011年6月与长沙迪威特焊接技术有限公司共同出资 3300 万，注册长沙华恒机器人系统有限公司，在浏阳开设大型工厂。公司将秉承“华外慧中，持之以恒”的文化理念，创造民族自动化焊接世界品牌！二、 实习心得与体会 通过在长沙华恒机器人系统有限公司半个月的实习工作使我受益匪浅。以下就我本次实习与调研中涉及关于点焊机器人的组成、结构形式及性能、基本功能、焊接装备、应用方面的心得与体会:1、组成焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。2、结构形式及性能世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。 上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（13轴）及谐波减速器（16轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。 3、点焊机器人的基本功能点焊对所用的机器人的要求是不很高的。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，3045kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。4、点焊机器人的焊接装备点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。 5、焊接机器人在汽车生产中应用焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司最近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起，共同对车体上部进行加工，从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.54mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。当今社会一直处在加速的发展变化中，所以对人才的要求也越来越高，我们要用发展的眼光看问题，就要不断提高思想认识，完善自我。师傅说作为一名焊接工程师，所受到的压力将比其他行业更加沉重，要学会创新求变，以适应社会的需要。如果是在单位，那就更需要掌握全面的焊接专业知识。可以说，近半个月的工作使我成长了不少，从中有不少感悟，下面就是我在长沙华恒机器人系统有限公司的一点收获与体会：第一是要真诚：你可以伪装你的面孔你的心，但绝不可以忽略真诚的力量。第一天去服务部实习，心里不可避免的有些疑惑：不知道师傅怎么样，应该怎么做啊，要去干些什么等等！踏进公司的办公室，只见几个陌生的脸孔用疑惑的眼神看着我。我微笑着和他们打招呼，尴尬的局面立刻得到了缓解，大家多是很友善的微笑欢迎我的到来。从那天起，我养成了一个习惯每天早上见到他们都要微笑的说声：“师傅早”，那是我从心底真诚的问候。我总觉得，经常有一些细微的东西容易被我们忽略，比如轻轻的一声问候，但它却表达对老师同事对朋友的尊重关心，也让他人感觉到被重视与被关心。仅仅几天的时间，我就和师傅们打成一片，很好的跟他们交流沟通学习。我想，应该是我的真诚换的了师傅们的信任，他们愿意指导我，给我分配任务。第二是沟通：要想在短暂的实习时间内，尽可能多的学一些东西，这就需要跟老师有很好的沟通，加深彼此的了解，刚到设计部，主任并不了解你的工作学习能力，不清楚你会做哪些工作，不清楚你想了解什么样的知识，所以跟主任建立起很好的沟通是很有必要的。同时我觉得这也是我们将来走上社会的一般不可缺少的钥匙。通过沟通了解，师傅对我有了大体的了解，一边针对性的教我一些点焊的实际知识，一边根据我的兴趣给予我更多的指导与帮助，在这次工作中，我真正学到了专业书上没有的知识，拥有了实践经验，这才真正体会到知识的价值，学以致用。第三是激情与耐心：激情与耐心，就像火与冰，看似两种完全不同的东西，却能碰撞出最美丽的火花。在车间是，师傅就跟我说，想做设计这一块，激情与耐心必不可少，在点焊这方面就像是做新闻工作，需要你有耐心去实事求是，而你的耐心就要用到不断的学习新的知识，提高自己的专业水平当中去。在一些具体的工作当中也是这样。后来我又看了点焊机器人的一些案例，一遍又一遍的研究，自然有些烦，但我用我的热情与耐心克服这些困难，师傅也帮我用书面的方式整理了不少关于机械设计记录的经验。这些在平常的书本上仅仅是获得感性认识，而在这里真的实践，才算是真正的掌握了，也让我感到自己的知识不知，告诫自己，不管做什么，切记眼高手低，要善于钻研。师傅说对每个机器焊接加工都要细心负责，心细负责是做好点焊工作所必备的基本条件，也是是做好这项工作的前提。第四是主动出击：当你可以选择的时候，把主动权握在自己的手中。在公司的时候，我会主动的打扫卫生，主动地帮助师傅做一些力所能及的事情，并会积极地寻找合适的时间，向老师请教问题，跟师傅像朋友一样交流，谈生活学习以及未来的工作，通过这些我就和师傅走的更近，在实习当中，师傅就会更愿意更多的指导我，是我收获更多。有时候我就自告奋勇，独自去一些地方检修等故障排除。我心里感到很高兴，因为我的主动，我巩固了我所学的知识，并且得到了师傅们的认可。三、实习总结通过这次实习，让我学到了很多课堂上更本学不到的东西，仿佛自己一下子成熟了，懂得了做人做事的道理，也懂得了学习的意义，时间的宝贵，人生的真谛。
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