机械设计基础第一章PPT

1、第2章 平面连杆机构,2-1 平面机构的运动简图和自由度 2-2 平面四杆机构的基本类型 2-3 平面四杆机构的特点及设计,基本要求: 掌握基本概念 熟练掌握机构运动简图的绘制 熟练掌握机构自由度的计算方法 掌握平面连杆机构的类型、特点、演化方法 掌握平面四杆机构的工作特性,机械设计基础 平面连杆机构,2-1 平面机构的运动简图和自由度,一、构件 二、运动副 三、机构 四、平面机构的运动简图 五、平面机构的自由度,机械设计基础 平面连杆机构,一、构件,构件：独立影响机构功能并能独立运动的单元体 （实物、刚体、运动的整体） 机架、原动构件、从动构件 零件：单独加工的制造单元体 通用零件、专用零件

2、,构件可以由一个零件组成 也可以由几个零件组成,原动件,机架,机械设计基础 平面连杆机构,与动力 源组合,机器的组成,(从运动观点看)由构件组成 (从制造观点看)由零件组成,机械,构件,零件,零件,构件,机构,机器,静联接,动联接,(运动副),机械设计基础 平面连杆机构,二、运动副,运动副: 两构件直接接触而形成的可动联接 运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分 接触形式: 点、线、面,机械设计基础 平面连杆机构,运动副分类,按接触形式分类 按相对运动分类,机械设计基础 平面连杆机构,按接触形式分类：,接触形式: 点、线、面 低副：面接触 高副：点、线接触,平面低副 空间低副,高副,

3、高副,空间低副,平面低副,平面低副,机械设计基础 平面连杆机构,按相对运动分类：,运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相对运动 按相对运动分类： 转动副：相对转动 回转副、铰链 移动副：相对移动 螺旋副：螺旋运动 球面副：球面运动,机械设计基础 平面连杆机构,运动副类型小结,平面低副: 转动副、移动副 （面接触） 平面高副: 齿轮副、凸轮副 （点、线接触） 空间低副: 螺旋副、球面副、圆柱副 （面接触） 空间高副: 球和圆柱与平面、球与圆柱副 (点、线接触) 运动副特性:运动副一经形成, 组成它的两个构件间的可能的相对运动就确定。而且这种可能的相对运动, 只与运动副类型有关, 而与

4、运动副的具体结构无关。 工程上常用一些规定的符号代表运动副,机械设计基础 平面连杆机构,平面副,低副：转动副、移动副(面接触),高副：齿轮副、凸轮副(点、线接触),机械设计基础 平面连杆机构,空间副,高副：点、线接触,球面副,螺旋副,了解,机械设计基础 平面连杆机构,机构是由构件通过运动副连接而成的 原动件：按给定运动规律独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 机 架：固定不动的构件,闭链,开链,机构,三、机构,机械设计基础 平面连杆机构,1 概述 2 构件的表示方法 3 运动副的表示方法 4 运动简图的绘制方法 5 例题,四、平面机构的运动简图,机械设计基础 平面连杆机构,1 概述,机构各部

5、分的运动，取决于： 原动件的运动规律、各运动副的类型、机构的运动尺寸(确定各运动副相对位置的尺寸) 机构运动简图: （表示机构运动特征的一种工程用图） 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 与原机械具有完全相同的运动特性 比较： 机构示意图：没严格按照比例绘制的机构运动简图 用途：分析现有机械，构思设计新机械,机械设计基础 平面连杆机构,2 构件的表示方法,杆、轴类构件 机架 同一构件 两副构件 三副构件,机械设计基础 平面连杆机构,3 运动副的表示方法,转动副 移动副 高副（齿轮副、凸轮副）,机械设计基础 平面连杆机构,3 运动副的表示方法,机械设计基础 平面连

6、杆机构,4 运动简图的绘制方法,步骤： 分析机构运动路线，定出其原动部分、工作部分、弄清传动部分。 合理选择投影面及原动件适当的瞬时位置 选择适当的比例尺=实际长度m/图示长度mm 定出各运动副相对位置，用规定的符号和线条绘制出简图，原动件上标上箭头 检验,机械设计基础 平面连杆机构,4 运动简图的绘制方法,绘制路线：原动件中间传动件 输出构件 观察重点：各构件间构成的运动副类型 良好习惯：各种运动副和构件用规定符号表达 误 区：构件外形,机械设计基础 平面连杆机构,A,B,C,E,F,D,G,例题1：破碎机,机械设计基础 平面连杆机构,例题2：内燃机,机械设计基础 平面连杆机构,例题2：内燃

7、机,机械设计基础 平面连杆机构,1,2,3,4,A,B,C,14,12,23,A14,B12,C234,3,2,4,1,4,例题3：,机械设计基础 平面连杆机构,例题4：抽油泵,机械设计基础 平面连杆机构,例题4：抽油泵,机械设计基础 平面连杆机构,例题5：插齿机,机械设计基础 平面连杆机构,例题5：插齿机,机械设计基础 平面连杆机构,1 平面机构自由度的计算 2 机构具有确定运动的条件 3 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 4 小结,五、平面机构的自由度,机械设计基础 平面连杆机构,1 平面机构自由度的计算,(1) 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动),(2) 平

8、面运动副引入的约束R (对独立的运动所加的限制),与其它构件未连之前：3,用运动副与其它构件连接后, 运动副引入约束, 原自由度减少,R=2,R=2,R=1,结论： 平面低副引入2个约束 平面高副引入1个约束,机械设计基础 平面连杆机构,(3) 平面机构自由度计算公式,如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph,未连接前总自由度：,3n,连接后引入的总约束数：,2pl+ph,F=3n - ( 2pl + ph ),机构自由度F：,F=3n - 2pl - ph,机械设计基础 平面连杆机构,机构自由度举例：,F =3n2plph = 3 2 ,3,4,0,= 1,F =3n2plph

9、= 3 2 ,4,5,0,= 2,F =3n2plph = 3 2 ,2,2,1,= 1,F =3n2plph = 3 2 ,3,4,0,= 1,F =3n2plph = 3 2 ,4,5,1,= 1,机械设计基础 平面连杆机构,F =3n2plph = 3 42 50= 2,F =3n2plph = 3 32 50= -1,F =3n2plph = 3 22 30=0,2 机构具有确定运动的条件,F=0,刚性桁架，构件之间无相对运动 原动件数小于F,各构件无确定的相对运动 原动件数大于F,在机构的薄弱处遭到破坏,结论：机构具有确定运动的条件： 1 机构自由度 0 2 原动件数 机构自由度数,

10、机械设计基础 平面连杆机构,m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副,(1) 复合铰链,F 3n2plph 3 2 ,5,6,0, 3,F 3n 2plph 3 2 ,5,7,0, 1,错,对,计算在内,2,3,5,1,3 几种特殊结构的处理,机械设计基础 平面连杆机构,F3n2plph 3 2 ,3,3,1, 2,F3n 2plph 3 2 ,2,2,1, 1,错,对,排除,(2) 局部自由度,定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安

11、装滚子的构件固结在一起，视作一个构件,动画,机械设计基础 平面连杆机构,不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 结论,F3n2PLPH 3 2 ,F3n2PLPH 3 2 ,2,3,1,-1,错,2,2,1,1,对,排除,(3) 虚约束,机械设计基础 平面连杆机构,1.机构中连接构件与被连接构件的轨迹重合,在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 计算时应将构件

12、3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样,F3n2PLPH 3 2 ,3,4,0,1,动画,虚约束经常发生的场合,机械设计基础 平面连杆机构,2.当两构件组成多个移动副，且导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。,机械设计基础 平面连杆机构,3.当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余的转动副都是虚约束。,机械设计基础 平面连杆机构,4.机构运动过程中某两构件上两点之间的距离始终保持不变，则将两点以构件连接，将会引入一个虚约束。,在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一

13、样，为虚约束 计算时应将构件AB及其引入的约束去掉来计算,F3n2PLPH 3 2 ,3,4,0,F3n2PLPH 3 2 ,4,6,0, 0,错,对, 1,F3n2PLPH 3 2 ,3,4,0,1,机械设计基础 平面连杆机构,5.机构中的运动器重复限制作用的对称部分引入虚约束。,在该机构中，齿轮2和2是齿轮2的对称部分，为虚约束 计算时应将齿轮及其引入的约束去掉来计算 同理，将齿轮当作虚约束去掉，完全一样 目的：为了改善构件的受力情况,机械设计基础 平面连杆机构,6.如果两构件在多处接触而构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，其余为虚约束。,F3n2PLPH 3

14、 2 ,2,2,1,1,虚约束结论,机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动,采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件,机械设计基础 平面连杆机构,4 自由度计算小结,自由度计算公式: F3n2plph 机构自由度3活动构件数(2低副数+1高副数) 计算步骤: 确定活动构件数目 确定运动副种类和数目 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 计算、验证自由度 几种特殊结构的处理:

15、 1、复合铰链计算在内 2、局部自由度排除 3、虚约束-重复约束排除,机械设计基础 平面连杆机构,2-2 平面四杆机构的基本类型,一、铰链四杆机构 1 基本型式 2 铰链四杆机构划分 3 平面四杆机构的工作特性 4 机构演化方式 二、偏心轮机构 三、曲柄滑块机构 四、导杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,应用实例：契贝谢夫步行机器人,一、铰链四杆机构,1 基本型式,平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的,二杆,三杆, 不可能.,铰链四杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,基本型式（续）,结构特点：四个运动副均为转动副 组成： 机架、连杆、连架杆,机架：固定

16、不动的构件AD 连架杆：直接与机架相连的构件AB、CD 连杆：不与机架相连的构件BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆,连杆,连架杆,连架杆,机架,曲柄,摇杆(摆杆),(周转副),(摆转副),机械设计基础 平面连杆机构,2 铰链四杆机构划分,按连架杆不同运动形式分： (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双曲柄机构 (3) 双摇杆机构,曲柄摇杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,(1) 曲柄摇杆机构,结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动摇动 举例：搅拌器机构、雷达天线机构、家用缝纫机,特性： 急回特征 死点,机械设计基础 平面连杆机构,(2) 双曲柄机构,结构特点：

17、二连架杆均为曲柄 运动变换：转动转动，通常二转速不相等 举例：振动筛机构,机械设计基础 平面连杆机构,特殊双曲柄机构,平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构,反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反,机械设计基础 平面连杆机构,(3) 双摇杆机构,结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动摆动 举例: 鹤式起重机,机械设计基础 平面连杆机构,特殊机构,等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构,机械设计基础 平面连杆机构,3 平面四杆机构的工作特性,(1)曲柄存在条件 (2)急回特征 (3)死点,机械设计基础 平面连杆机构,(1) 曲柄存在条件,机械设计基础 平面连杆

18、机构,(1) 曲柄存在条件,机械设计基础 平面连杆机构,由此得到曲柄存在条件： 条件1. 最短杆与最长杆长度之和小于或等 于其余两杆长度之和(必要条件) 条件2. 最短杆是连架杆或机架（充分条件） 最短杆参与构成的转动副都是整周副 其余均为摆转副,推论1：若满足条件2： 当Lmax+Lmin L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一 曲柄摇杆机构 最短杆是机架 双曲柄机构 最短杆是连杆 双摇杆机构 推论2：若不满足条件2，无曲柄存在： 当Lmax+Lmin L(其余两杆长度之和)时 双摇杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 极位夹角

19、： 从动件运动到两极限位置时，曲柄之间所夹的锐角 急回特性分析： 1 = C 1 = 1 t1 =1800 + 2 = 1 t2 =1800 - t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K,(2) 急回特征,K=1, 无急回特性 qK急回特征越显著 工程中，取K=2,急回特性的应用例：牛头刨工作要求,机械设计基础 平面连杆机构,例 在图示偏置曲柄滑块机构中，已知滑块行程为100mm，当滑块处于两个极限位置时，机构压力角分别为30和60。,试计算： 杆长lAB、lBC和偏心距e； 机构的行程速度变化系数K； 机构的最大压力角max。,解,解, 由图中的几何关系可知，该机构的极位夹角, 由图中几何

20、关系还可得到, 当滑块在行程范围内任意位置时，其压力角可通过下式计算：,显然，除了曲柄转角 之外，其它参数均为常数，所以，当90时，压力角最大，且最大压力角为：,(3) 死点：传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死,机械设计基础 平面连杆机构,死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死,(3) 死点,M=F*L,机械设计基础 平面连杆机构,实例:夹具 飞机起落架机构,死点的利用,折叠家具机构,机械设计基础 平面连杆机构,利用构件惯性力，加装飞轮。 实例:家用缝纫机 安装辅助连杆 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮

21、联动机构通过死点,克服死点的措施,机械设计基础 平面连杆机构,4 机构演化方式,1 转动副转化为移动副 2 变更机架 3 扩大转动副尺寸,机械设计基础 平面连杆机构,二、曲柄滑块机构,铰链四杆机构,曲线导轨曲柄滑块机构,e 0,偏置式曲柄滑块机构,对心式曲柄滑块机构,对CD杆等效转化,转动副变成移动副,机械设计基础 平面连杆机构,三、导杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,三、导杆机构,三、导杆机构,三、导杆机构,三、导杆机构,三、导杆机构,选不同构件作机架机构倒置,曲柄滑块机构,导杆机构,变更机架,曲柄滑块机构,导杆机构,动画,曲柄摇块机构,移动导杆机构,曲柄摇杆机构,移动导杆机构,机械设计基

22、础 平面连杆机构,四、偏心轮机构,曲柄摇杆机构,(扩大回转副),偏心轮机构,机械设计基础 平面连杆机构,偏心轮机构（续）,对心式曲柄滑块机构,偏心轮机构,1,B,B副扩大,机械设计基础 平面连杆机构,应用实例一,曲柄滑块机构,2作机架,曲柄摇块机构,液压作动筒,车箱举升机构,机械设计基础 平面连杆机构,应用实例二,曲柄滑块机构,C,移动导杆机构,手动唧筒机构,机械设计基础 平面连杆机构,应用实例三,曲柄滑块机构,作机架,导杆机构,回转导杆机构,lBC lAB， 导杆AC整周转动,lBC lAB， 导杆AC摆动,摆动导杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,其它,双移动副机构,正弦机构,双转块机构

23、(十字滑块机构) 动画,正弦机构,双滑块机构,正切机构,了解,机械设计基础 平面连杆机构,2-3 平面四杆机构的特点及其设计简介,一、平面四杆机构的特点 二、平面连杆机构的应用 三、平面四杆机构的设计,了解,机械设计基础 平面连杆机构,一、平面四杆机构的特点,全低副（面接触），承受冲击力，易润滑，不易磨损 运动副结构简单，易加工 运动规律多样化、点的运动轨迹多样化 运动副累积误差大，效率低 惯性力难以平衡，不宜用于高速 不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂,机架,连杆,机械设计基础 平面连杆机构,1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 2 实现从动件运动形式及运动特性的改变 3 实现较

24、运距离的传动或操纵 4 调节、扩大从动件行程 5 获得较大的机械增益：输出力(矩)与输入力(矩)之比,二、平面连杆机构的应用,机械设计基础 平面连杆机构,1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动,圆轨迹复制机构,AMF保龄球置瓶机扫瓶机构,机械设计基础 平面连杆机构,2 实现从动件运动形式及运动特性的改变,步进式工件传送机构 运动形式改变实例,机械设计基础 平面连杆机构,3 实现较运距离的传动或操纵,应用实例：自行车手闸,机械设计基础 平面连杆机构,4 调节、扩大从动件行程,可变行程滑块机构 特点：调节 可改变滑块D的行程,汽车用空气泵机构 特点：曲辆CD短，滑块行程大,机械设计基础 平面连杆

25、机构,5 获得较大的机械增益:输出力(矩)与输入力(矩)之比,肘节机构 特点：机械增益大,剪切机构 特点：机械增益大,机械设计基础 平面连杆机构,其它,机械设计基础 平面连杆机构,1. 四杆机构的设计任务是： 按工作要求（运动、使用、传力）选定机构的型式； 根据给定的运动要求确定机构的几何尺寸（空间尺寸、运动副位置、曲柄存在的条件等），并绘出机构运动简图； 为使设计合理还应满足一下附加条件，若：结构条件，最小传动角条件等。,三、平面四杆机构的设计,机械设计基础 平面连杆机构,2. 四杆机构的设计一般归纳为两种： 按照给定从动件的位置设计四杆机构，称为位置设计； 按照给定点的运动轨迹设计四杆机构

26、，称为轨迹设计。 3. 四杆机构的设计方法： 图解法:简便直观，同时也是解析法的基础，应用较多。但由于其设计精度低，一般用于求解初始值; 解析法:精度高，应用最为广泛，其缺点是不太直观; 实验法:较为烦琐，而且精度也低，是不得已时才使用的方法。,三、平面四杆机构的设计,机械设计基础 平面连杆机构,1） 按给定的连杆位置设计四杆机构 已知活动铰链，求固定铰链 2） 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 已知固定铰链和某一活动铰链，求另一活动铰链 3） 按给定的行程速比系数K设计四杆机构 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构,三、平面四杆机构的设计,机械设计基础 平面连杆机构,4.,实现刚体给定位

27、置的设计如实现预定的连杆位置要求 机构能引导刚体（一般为连杆）通过一系列给定位置,例：飞机起落架机构: 要求实现机轮放下和收起两个位置,机械设计基础 平面连杆机构,1)按给定的连杆位置设计四杆机构,选定连杆上两活动铰链，即确定连杆长lBC，定比例尺l作图 活动铰链相对于固定铰链的运动轨迹为圆 用三点定心法确定两固定铰链D,C 计算待求杆长 lAB=AB l m lCD=CD l m lAD=AD l m,讨论： 三点唯一确定一个圆,故确定B、C点后，固定铰链A、D也唯一确定 连杆上B、C位置应根据实际情况而定,机械设计基础 平面连杆机构,1)按给定的连杆位置设计四杆机构,1)按给定的连杆位置设

28、计四杆机构,1)按给定的连杆位置设计四杆机构,1)按给定的连杆位置设计四杆机构,铸造翻砂机构: 要求实现两个翻转位置,已知条件：两连架杆的对应位置 铰链四杆机构的设计,在于确定四个铰点的位置,且关键在确定连杆两铰点的位置 连杆上的铰点一定落在以固定铰为中心的圆上 即:刚体导引机构转变成已知圆弧上的点求圆心 求解内容：确定连杆与摇杆相连接的活动铰链C 求连杆、摇杆的长度,2)按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构,机械设计基础 平面连杆机构,已知条件：两连架杆的对应位置 求解内容：确定连杆与摇杆相连接的活动铰链C 求连杆、摇杆的长度,2)按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构,机械设计基础 平面连杆

29、机构,工程要求：实现两连架杆的一系列对应位置,倒置,即，已知机架长lAD和两连架杆对应位置，设计四杆机构（求其它三杆长）问题 与刚体导引问题的比较 反转法(反转机构法)： 利用相对运动原理法，采用机构倒置，将已知连架杆两位置的设计问题转变为已知连杆两位置的设计问题,机械设计基础 平面连杆机构,2)按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构,思路： 先定一个连架杆的长度 转化机构，使C1D成为机架，成为刚体导引机构 以CD为机架时所观察到的AB2C1D 相当于把以AB为机架时所观察到的AB2C2D位置刚化，以D为轴转了一个角度得到的 此时，AB2由连架杆变为连杆，故利用刚化反转法原理可将已知连架杆两位

30、置的设计问题转化为已知连杆两位置的设计问题,设计要点,已知: 二固定铰链和一个活动铰链，求另一活动铰链，或已知两杆长，求:另两杆长,机械设计基础 平面连杆机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,步骤： 计算； 选比例尺，作已知位置；,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 计算； 选比例尺，作已知位置；,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄

31、摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 1） 计算； 2）选比例尺，作已知位置；,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 1） 计算； 2）选比例尺，作已知位置； 3）,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 4）作直角C1C2P的外接圆,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度

32、CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,步骤： 4）作直角C1C2P的外接圆,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 4）作直角C1C2P的外接圆 5）由附加条件连续运动条件确定A点,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 4）作直角C1C2P的外接圆 5）由附加条件连续运动条件确定A点 6）求曲柄、连杆的长度,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,步骤： 4）作直角C1C2P的外接圆 5）由附加条

33、件连续运动条件确定A点 6）求曲柄、连杆的长度 7）连接A、B、C、D即为所求,铰链四杆机构,已知: 摇杆的长度CD、摆角及行程速比系数K 设计:此曲柄摇杆机构。,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,步骤：,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,步骤：,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,步骤：,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄

34、滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,步骤：,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,曲柄滑块机构,已知:K、H和e 设计:曲柄滑块机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,导杆机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,导杆机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,导杆机构,3)按给定的行程速比系数K设计四杆机构,导杆机构,习题1. 已知一曲柄滑块机构的曲柄长度lAB15 mm，偏距e10 mm，连杆的长度lBC =35mm。,试求： （1）画出滑块的极限位置； （2）标出极位夹角及行程H; （3）确定行程速比系数K; （4） 画出最小传动角的位置 并给出角度值。,解,（1）滑块的极限位置C1、C2如图所示。,解,（2）标出极位夹角及行程H如图所示。,（3）根据图中的几何条件，有：,（4）