ABB机器人外部启动配置说明.docx

1、ABB机器人外部启动配置说明一、 外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接

2、片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。图1-21、 定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。 定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表1-1-1参数名称设定值说明Named652设定IO板在系统中的名字Address10设定IO板在总线中的地址来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device选择DeviceNet设备 单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNet Device】【添加】显示图1

3、-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示图1-1-32、 创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1参数名称设定值说明NameDI1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Inpu

4、t设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。图1-2-23、 创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1表1-3-1参数名称设定值说明NameDO1

5、设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。图1-3-14、 创建组输入信号GI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说

6、明见表1-4-1表1-4-1参数名称设定值说明NameGI1设定组输入信号的名字Type of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1，2，4-3设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。图1-4-15、 创建组输出信号GO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】

7、【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1表1-5-1参数名称设定值说明NameGO1设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1，2，4-3设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输出信号GO1的创建。图1-5-1组输入与组输出遵

8、循以下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。6、 关联外部IO信号与系统变量此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motor on”，单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【System Input】【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1表1-6-1参数名称设定值说明Signal NameIN1设定输入端信号的名称ActionMotor on设定输入信号IN1有效时的动作图1-6-1按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成输入信号与

9、系统变量的关联。图1-6-2依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Motor on” 、“START”配置完成，机器人便可外部启动。二、 利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。world zone监控的是当前TCP的坐标值。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,Access Level设置参照如图2-1-1所示图2-1-1 创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route中调用）。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的