毕业论文-单轴伺服电机运动系统性能设置分析.doc

五邑大学本科毕业论文摘 要本文主要探讨针对松下伺服电机而开发的PANATERM软件以及对松下MINAS A4系列的驱动器参数设置和调整。PANATERM软件的使用很好地减少了驱动器参数设置的工作量，加上PANATERM软件的监视器与警报功能，使参数的读取、传输和调整更为方便，更加智能化。PANATERM软件的波形图形功能，可将对电机发出的命令、电机的动作（速度、转矩命令、偏差脉冲）作为波形显示在微机的显示屏上，可以更快捷、正确地进行调整。PANATERM软件最强大的地方在于它还拥有频率特性解析功能，此功能可以测出共振频率，根据测出的共振频率设置相应的陷波滤波器，从而控制机械共振。MINASA4系列的驱动器可以进行智能化的自动调整，速度响应最快可以达到1KHz。不管是刚性比较高的丝杆传动机构，还是易振动的传送带驱动机构，都可以方便地用自动调整功能来高速定位。所以如何更准确、快捷地对驱动器进行参数设置和调整，将是一个很有意义的研究课题。关键词 PANATERM；伺服电机；MINAS A4；参数设置；频率特性AbstractThis paper mainly discusses the PANATERM software developed for panasonic servo motor and drive for panasonic MINAS A4 series parameters Settings and adjustments. PANATERM software is a good way to reduce the workload of drive parameter settings, it also has a monitor and alarm functions which make reading, conveying and adjusting parameter become more convenient and intelligent. The waveform graph function of PANATERM can make motor instruction and motion display as waveform on a computer that we can adjust more quickly and correctly . The advantage of PANATERM software is that it has a frequency characteristic analytic function, this function can be measured resonant frequencies. According to the measured resonance frequency we can set the corresponding notch filter, so as to control the mechanical resonance. MINAS A4 series of drives can be intelligent automatic adjustment with the speed of response of up to 1 KHz. Regardless of whether they are prone to vibration conveyor belt driven machinery, or high rigidity of lead screw transmission machinery, it also can use automatic adjustment function to achieve high-speed positioning.So how to be more accurate and fast to drive parameters Settings and adjustments will be a very meaningful research subject.Key words PANATERM servo motor MINAS A4 parameter settings frequency characteristic目 录摘 要IAbstractII目 录III第1章 绪论11.1 伺服技术的发展状况11.2 伺服装置发展现状11.3 伺服驱动器1第2章 固高两轴运动平台32.1 固高两轴运动平台的组成32.2 固高运动控制平台软件32.2.1 软件界面及操作说明32.2.1.1 初始界面及软件功能模块32.2.2 参数设置模块52.2.2.1 参数含义及设置方法52.2.3 单轴电机实验模块72.2.3.1 单轴电机实验模块界面72.2.3.2 操作控制区中各部分功能82.2.4 交流伺服XY平台参数设置9第3章 MINAS A4伺服电机驱动器113.1 交流伺服电机113.1.1 伺服的定义113.1.2 伺服系统。113.1.3 伺服电机113.1.4 伺服电机的工作原理113.2 参数及其设置113.2.1 设定方法113.2.2 参数概略113.2.3 参数一览及其标准设定值123.3 位置控制模式时的试运行163.3.1 试运行前的检查163.3.2 连接连接器CN X5进行试运行163.3.3 位置控制模式主要参数设置163.4 速度控制模式时的试运行173.4.1 试运行前的检查173.4.2 连接连接器CN X5进行试运行173.4.3 速度控制模式主要参数设置173.5 转矩控制模式时的试运行173.5.1 试运行前的检查183.5.2 与连接器CN X5连接进行试运行183.5.3 转矩控制模式主要参数设置18第4章 PANATERM软件的使用194.1 概述194.2 主界面19图1-3 主界面204.2.1 主界面标题列204.2.2 主界面选单列204.3 参数（Parameter）224.3.1 进入参数（Parameter）模块224.3.1.1 参数来源224.3.1.2 读入参数的时间224.3.2 开启参数窗口234.3.2.1 工具列234.3.2.2 参数的设定方法244.3.2.3 注解244.3.2.4 注意事项244.4 波形图形（Wave form graphic）244.4.1 开启波形图形窗口244.4.1.1 工具列254.4.1.2 波形图形显示区域264.4.1.3 波形图形的测量项目与测量条件264.4.1.4 测量波形图形264.4.1.5 储存与读取波形图形画测定条件274.4.1.6 储存波形图形测量条件274.4.1.7 读入波形图形的测量条件274.4.1.8 储存与读取波形图形画测定结果与参数值284.4.1.9 储存波形图形测量条件284.4.1.10 读入波形图形的测量结果与参数值284.5 监视器（Monitor）294.5.1 开启监视窗口294.5.1.1 可切换监视的内容304.5.1.2 目前资讯一栏304.5.2 输出入状态（I/O1、I/O2）304.5.2.1 显示项目314.5.3 脉冲（Pulse）314.5.3.1 显示项目314.5.4 负荷（Load）32图1-14 负荷的相关信息324.5.4.1 显示项目324.5.5 绝对编码器（Absolute encoder）32图1-15 绝对编码器的相关信息334.5.5.1 显示项目334.5.6 全闭回路 (Full closed)33图1-16 全闭回路的相关信息344.5.6.1 显示项目344.6 警报（Alarm）344.6.1 开启警报窗口344.6.1.1 工具列354.7 自动调整（Auto tuning）364.7.1 开启自动调整窗口364.7.1.1 工具列364.7.1.2 注意事项显示区域374.7.1.3 参数值显示区域374.7.1.4 指定与执行刚性374.7.1.5 相关注意事项374.8 频率特性（Frequency characteristics）374.8.1 开启频率特性窗口374.8.1.1 工具列384.8.2 测量频率特性384.8.2.1 开启测量窗口384.8.2.2 测量条件394.8.2.3 测量39结论40参考文献42致谢4345五邑大学本科毕业论文第1章 绪论1.1 伺服技术的发展状况早期的交流伺服是基于传统的电机模型与控制理论，从电机的静态特性出发所进行的控制，它较好地解决了交流电机的平滑调速问题，为交流控制系统的快速发展奠定了基础，同时由于其结构简单、控制容易、生产成本低，至今仍有所应用，但是，BLDCM伺服采用的是方波供电，由于感性负载电流不能突变，存在功率管的不对称通断与高速剩余转矩脉动等问题，严重时可能导致机械谐振。随着对电机控制理论研究的深入，20世纪70年代德国F.Baschke等人提出了电机的磁场定向控制理论，交流电机控制开始采用全新的矢量感应控制理论，而微电子技术的迅速发展，则为矢量控制理论的实现提供了可能。20世纪80年代初，采用矢量控制的正弦波永磁同步电机伺服系统等产品相继在SIEMENS、YASKAWA、ROCKWELL等公司研制成功，并迅速推广与普及。经过多年的发展，交流电机的技术已经日臻成熟，各种高精度、高性能的交流电机控制系统不断涌现，特别是交流伺服驱动系统已经在数控机床、机器人上全面取代直流伺服驱动系统。1.2 伺服装置发展现状自动化装备执行计算机发出的运动命令，需要机电机构来完成。接收控制命令，对信号运算操作，提高执行能力，驱动执行工具运动，完成特定任务，这就要用到电气、气动、液压、机械等装置。接收控制命令，产生动力，驱动机构完成特定的运动，就是伺服系统的任务。因此可以说，伺服驱动装置是工厂自动化不可或缺的基本技术装备。伺服装置经过半个多世纪的发展，执行驱动的元件经历了电液脉冲马达、功率步进电机、小惯量直流电动机、大惯量直流电动机、AC伺服电动机等几代的发展。时至今日，由于永磁性的应用，高频大功率开关变流器的发展，高性能微电子器件的普及，电机理论的成熟与自动控制理论的最新进展，传感器技术的进步，才使得当代交流伺服电动机和数字驱动技术得到了突飞猛进的发展，达到了很高的水平，几近完美。电动机伺服技术因具有一系列优点而备受重视，永磁伺服电机驱动技术更是居先，独领风骚。但时代在前进，技术在进步，要求越来越高，精益求精，永无止境。现代交流伺服驱动装置也不例外，对于体积、质量、成本与可靠性、灵活性、跟踪的快速性、精确性和抗扰动鲁棒性等方面，也在不断追求新的高度和目标。1.3 伺服驱动器松伺服驱动器又称伺服放大器，是交流伺服系统的核心设备。伺服驱动器的品牌很多，常见的有三菱、安川、松下、和三洋等。伺服驱动器是用于交流永磁同步电机位置、速度控制的装置，它需要实现高精度位置控制、大范围的恒转矩调速和转矩的精确控制，其调速要求比变频器、交流主轴驱动器等以感应电机为对象的交流调速系统更高，因此，它必须使用驱动器生产厂家专门生产、配套提供的专用伺服电机。当伺服驱动器工作在速度控制模式时，通过控制输出电源的频率来对电动机进行调速；当伺服驱动器工作在转矩控制模式时，通过控制输出电源的幅度来对电动机进行调速；当伺服驱动器工作在位置控制模式时，根据输入脉冲来决定输出电源的通断时间。 第2章 固高两轴运动平台2.1 固高两轴运动平台的组成如图2-1所示，就是这次实验所用的平台，它由二维交流伺服平台机械本体、运动控制器、两轴交流伺服开环电控模组、自动笔架、固高运动平台软体组成图2-1 固高两轴运动平台2.2 固高运动控制平台软件运动控制平台软件为运动控制硬件平台（GMD平台、XY平台等）配套实验软件。该软件可实现对硬件平台电机运动控制和实时数据采集、显示；数控G代码编译、运行及示教演示等功能。通过此软件，用户可了解运动控制开发平台的基本功能；分析各种运动参数下电机的运动特性；学习运动控制系统及数控系统的基本工作原理；进行数控代码的程序编制和示教运行。2.2.1 软件界面及操作说明2.2.1.1 初始界面及软件功能模块双击软件的快捷方式，将打开运动控制平台软件。程序运行后，屏幕中将出现如图 1-2所示对话框，板卡型号选择下拉列表用于选择所用板卡型号，其内容将根据配置文件自动设置，用户一般无需自行设置。如确有设置必要，用户可根据所用板卡的实际型号在下拉列表框中进行相应选择，点击“确定”后，选择的结果将被保存至配置文件中。图 2-2运动控制卡选择对话框点击“确定”按钮后，如果系统检测到计算机内有板卡，将进入如图 1-3所示软件初始界面，如果没有检测到板卡，将出现如图 1-4所示警告框。如果用户直接点击“取消”按钮，将退出本软件。图 2-3 软件初始界面 图 2-4 打开板卡错误对话框2.2.2 参数设置模块本模块用于设置系统参数，在功能按钮区点击“参数设置”按钮，就会出现参数设置对话框，如图1-5所示图 2-5 参数设置对话框2.2.2.1 参数含义及设置方法系统轴数功 能：设置硬件平台的总电机轴数。操作方法：在下拉列表中直接选取。取值范围：1轴-4轴当前轴号功 能：选择当前进行参数设置的电机的轴号。操作方法：在下拉列表中直接选取。电机控制指令类型功 能：设置控制卡发送给当前电机驱动器的控制指令类型。操作方法：根据控制卡发送给当前电机驱动器的实际控制指令类型选择。选择范围：脉冲量、模拟电压。脉冲方式设置功 能：设置脉冲方式。操作方法：根据脉冲指令的实际类型进行选择。选择范围：脉冲+方向型、正负脉冲型。PID参数功 能：设置当前电机的PID参数。操作方法：在各参数相应的编辑框中设置参数值 。取值范围：0-200脉冲当量功 能：设置当前电机的脉冲当量值，单位为脉冲/毫米。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-10000回零方式功 能：设置当前电机轴的回零点方式。操作方法：在下拉列表中选择回零方式 。选择范围：双限位方式、正限位方式、负限位方式、原点方式、home+Index方式。回零速度功 能：设置各轴在二维插补模块中的回零速度。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-100脉冲/伺服周期回零加速度功 能：设置各轴在二维插补模块中的回零加速度。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-2 脉冲/伺服周期G00速度功 能：设置各轴在G代码运行方式中的G00速度。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-10 G00加速度功 能：设置各轴在G代码运行方式中的G00加速度。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-500 G01速度功 能：设置各轴在G代码运行方式中的G01速度。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-10 G01加速度功 能：设置各轴在G代码运行方式中的G01加速度。操作方法：在相应的编辑框中设置参数值。取值范围：0-500 2.2.3 单轴电机实验模块2.2.3.1 单轴电机实验模块界面在功能按钮区点击“单轴电机实验”按钮，系统进入如图 1-6所示单轴电机实验模块。 图2-6 单轴电机实验模块界面该界面下，用户可进行实验平台上任意单轴的S 曲线、T曲线、速度模式和电子齿轮模式运动控制实验，并可实时显示单轴运动时位移、速度、加速度等运动数据曲线图，以及进行图形、数据保存操作。如图 1-16所示，界面左侧为运动数据图形显示区，从上至下依次为位置曲线显示区、速度曲线显示区和加速度曲线显示区。界面右侧灰色区域为操作控制区。2.2.3.2 操作控制区中各部分功能电机选择功 能：选择进行实验的当前电机。操作方法：点击各轴号前的单选框选取。选择范围：将根据系统总轴数自动配置，不能使用的轴号将自动变灰失效。电机控制模式功 能：选择实验电机的电机控制模式。操作方法：在下拉列表中选取。选择范围：可选择“模拟电压”、“脉冲量”两种类型。电机运动控制模式设置实验电机的电机运动控制模式及其运动参数。操作方法：点击电机控制模式选项卡中的不同标签，选择相应的模式页面，并在其中设置所需的运动控制参数。选择范围：可选择S曲线模式、T曲线模式、速度模式、电子齿轮模式。PID参数设置功 能：设置数字伺服滤波器PID参数。操作方法：在编辑框中输入各参数相应值。取值范围：Kp （比例参数）： 1-100Ki （积分参数）： 0-100Kd （微分参数） 0-100采集数据类型功 能：此部分用于选择采集的运动参数（速度、加速度、位移）的类型。选择范围：可选择“规划值”和“实际值”两种采集数据类型。1) 当选择规划值时，软件中采集的电机运动参数（速度、位移）是板卡发送给电机的运动规划值；2) 当选择实际值时，软件中采集的电机运动参数（速度、位移）是电机运动的实际值；操作方法：用户根据应用需要，点击单选按钮，选择相应的采集数据类型。2.2.4 交流伺服XY平台参数设置电机驱动器设置为速度控制方式（即驱动器Pr02参数=1）的轴参数一般可按照图1-7所示参数进行配置。图2-7电机驱动器设置为位置控制方式（即驱动器Pr02参数=0）的轴参数可按照图1-8所示参数进行配置。图2-8第3章 MINAS A4伺服电机驱动器3.1 交流伺服电机 3.1.1 伺服的定义 “ 伺服”一词系英语Servo的音译，它源于拉丁语Servus，意为奴隶、仆人。在奴隶社会中，奴隶必须无条件地按照主人命令行事。现在人们把这个社会学中的名词，引申到技术领域的机械运动控制中，表示运动机械必须按照控制指令准确无误的实现运动。3.1.2 伺服系统。交流伺服系统是以交流伺服电机为控制对象的自动控制系统，它主要由伺服控制器、伺服驱动器和伺服电动机组成。交流伺服系统主要有3种控制模式，分别是位置控制模式、速度控制模式和转矩控制模式。交流伺服系统的控制模式可以通过设置伺服驱动器的参数来改变。3.1.3 伺服电机 伺服电动机是指用在伺服系统中，能满足任务所要求的控制精度、快速响应性和抗干扰性的电动机。为了达到控制要求，伺服电机需要安装位置或速度检测部件（如编码器）。根据伺服电机的定义不难看出，只要能满足控制要求的电动机均可作为伺服电动机，故伺服电动机可以是永磁同步电动机、直流电动机、步进电动机或直线电动机，但广泛使用的伺服电动机通常为永磁同步电动机。3.1.4 伺服电机的工作原理永磁同步伺服电机主要由定子和转子构成，其定子结构与一般的异步电动机相同，并且嵌有定子绕组。永磁同步伺服电机的转子与异步电机不同，异步电动机的转子一般为鼠笼式，转子本身不带有磁性，而永磁同步伺服电机的转子上嵌有永久磁铁。3.2 参数及其设置驱动器具有设定其特性和功能的各种参数。3.2.1 设定方法机身前面板。安装支持软件PANATERM于微机上。控制器。3.2.2 参数概略参数的组成表如表3-1所示表3-1 参数的组成和一览表种类参数编号 Pr.概要功能选取相关参数00-0F进行控制模式选取、输入输出信号的分配、通信码速率设定等调整相关参数10-1F27-2E进行位置、速度、积分等的伺服增益（第1，第2）和各种滤波器类时间常数等的设定20-26、2F为实时自动调整相关参数，进行其模式的设定、机械刚性的选取30-3F进行第1和第2增益转换的相关设定位置控制相关参数40-4F进行命令脉冲的输入方式、方向选取、编码器输出脉冲的分频设定、以及命令脉冲分倍频设定等速度控制、转矩控制相关参数50-5A74-77进行速度命令的输入增益设定、极性转换、零漂调整，以及进行内部速度的设定、加、减速时间设定等5B-5F进行转矩命令的输入增益设定、极性转换、转矩限制等设定序列器相关参数60-6F进行定位结束、零速度等、输出信号的检测条件等的设定，以及进行主电源关闭时、发生警报时、伺服关闭时的减速、停止动作及偏差计数器复位条件等的设定。70-73进行保护功能的动作设定全闭环功能相关参数78-7F进行外部分频设定等设定3.2.3 参数一览及其标准设定值参数一览及其标准设定值如表3-2所示表3-2 参数一览及其标准设定值编号 Pr.参数名称标准设定值00轴地址101LED 初始状态102控制模式选取103转矩限制选取104行程限位禁止输入无效设置105内部外部速度切换选取006零速箝位（ZEROSPD）选取007速度监视器（SP）选取308转矩监视器（IM）选取009转矩限制中（TLC）输出选取00A零速检测（ZSP）输出选取10B绝对式编码器设置10CRS232波特率设置20DRS485波特率设置20E操作面板锁定设置00F制造商参数010第1 位置环增益（27）11第1 速度环增益（30）12第1 速度环积分时间常数（18）13第1 速度检测滤波器（0）14第1 转矩滤波器时间常数（75）15速度前馈（300）16速度前馈滤波器时间常数（50）17制造商参数018第2 位置环增益（32）19第2 速度环增益（30）1A第2 速度环积分时间常数（1000）1B第2 速度检测滤波器（0）1C第2 转矩滤波器时间常数（75）1D第1 陷波频率15001E第1 陷波宽度选取21F制造商参数020惯量比（100）21实时自动增益设置122实时自动增益的机械刚性选取423自适应滤波器模式124振动抑制滤波器切换选取025常规自动调整模式设置026制造商参数027速度观测器（0）28第2 陷波频率150029第2 陷波宽度选取22A第2 陷波深度选取02B第1 振动抑制滤波器频率02C第1 振动抑制滤波器02D第2 振动抑制滤波器频率02E第2 振动抑制滤波器02F自适应滤波器频率030第2 增益动作设置（1）31第1 控制切换模式（0）32第1 控制切换延迟时间（30）33第1 控制切换水平（50）34第1 控制切换迟滞（33）35位置环增益切换时间（20）36第2 控制切换模式（0）37第2 控制切换延迟时间038第2 控制切换水平039第2 控制切换迟滞03A制造商参数03B制造商参数03C制造商参数03DJOG 速度设置3003E制造商参数03F制造商参数040命令脉冲输入选取041命令脉冲旋转方向设置042命令脉冲输入方式143命令脉冲禁止输入无效设置144反馈脉冲分倍频分子250045反馈脉冲分倍频分母046反馈脉冲逻辑取反047外部反馈装置Z 相脉冲设置048命令脉冲分倍频第1 分子049命令脉冲分倍频第2 分子04A命令脉冲分倍频分子倍率04B命令脉冲分倍频分母100004C平滑滤波器14DFIR 滤波器04E计数器清零输入方式14F制造商参数050速度命令增益50051速度命令逻辑取反152速度命令零漂调整053第1 内部速度054第2 内部速度055第3 内部速度056第4 内部速度057速度命令滤波器058加速时间设置059减速时间设置05AS 形加减速时间设置05B转矩命令选取05C转矩命令增益305D转矩命令逻辑取反05E第1 转矩限制5005F第2 转矩限制50060定位完成范围13161零速5062到达速度100063定位完成信号输出设置064制造商参数065主电源关断时欠电压报警时序166行程限位时报警时序067主电源关断时报警时序068伺服报警时相关时序069伺服OFF 时相关时序06A电机停止时机械制动器延迟时间06B电机运转时机械制动器延迟时间06C外接制动电阻设置06D主电源关断检测时间356E紧停时转矩设置06F制造商参数070位置偏差过大水平2500071模拟量命令偏差过大水平072过载水平073过载水平074第5 内部速度075第6 内部速度076第7 内部速度077第8 内部速度078外部反馈脉冲分倍频分子079外部反馈脉冲分倍频分子倍频07A外部反馈脉冲分倍频分母100007B混合控制偏差过大水平1007C外部反馈脉冲方向设置07D制造商参数07E制造商参数07F制造商参数03.3 位置控制模式时的试运行3.3.1 试运行前的检查配线检查：是否正确无误（特别是电源输入和电机输出），是否有短路，检查地线连接部分是否有松动情况。检查电源和电压：是否在额定电压范围内。电机的固定：是否固定。切断机械系统负载。解除制动器。3.3.2 连接连接器CN X5进行试运行连接CN X5。接入控制用信号（COM+，COM-）的电源（DC12-DC24V）。接通电源（驱动器）。检查参数标准设定值。用Pr42调整上位装置的输出形态。向EEPROM进行写入，将电源（驱动器）从关闭到接通。连接伺服接通输入，转为伺服接通状态，使电机进入励磁状态。从上位装置输入低频脉冲信号，进行低速运转。用监视器模式确认电机转速，旋转速度是否满足设定要求，停止命令时，电机是否也停止。旋转出现问题是，及时找出问题。3.3.3 位置控制模式主要参数设置位置控制模式主要参数设置如表3-3所示表3-3 位置控制模式主要参数设置参数编号 Pr.参数名称设定值02控制模式设定004驱动禁止输入无效140命令脉冲输入选取0/142命令脉冲输入模式设定143命令脉冲输入禁止设定14E计数器解除模式23.4 速度控制模式时的试运行3.4.1 试运行前的检查配线检查：是否正确无误（特别是电源输入和电机输出），是否有短路，检查地线连接部分是否有松动情况。检查电源和电压：是否在额定电压范围内。电机的固定：是否固定。切断机械系统负载。解除制动器。3.4.2 连接连接器CN X5进行试运行与连接器CN X5连接。接通控制用信号（COM+，COM-）的电源（DC12-DC24V）。接通电源（驱动器）。确认参数标准设定值。连接伺服接通输入，转为伺服接通状态，使电机进入励磁状态。关闭零速箝位输入，在速度命令输入SPR和GND之间，从0V开始逐渐施加直流电压，并确认电机旋转情况。用监视器模式确认电机转速，旋转速度是否满足设定要求，停止命令时，电机是否也停止。命令电压为0V时，电机有微速旋转时，要及时修正命令电压。需要更变转速、旋转方向时，要重新设置Pr50和Pr51。旋转出现问题是，及时找出问题。3.4.3 速度控制模式主要参数设置速度控制模式主要参数设置如表3-4所示表3-4 速度控制模式主要参数设置参数编号 Pr.参数名称设定值02控制模式设定104驱动禁止输入无效106ZEROSPD输入选取150速度命令增益根据需要设定51速度命令输入转换52速度命令零漂57速度命令滤波器设置3.5 转矩控制模式时的试运行3.5.1 试运行前的检查配线检查：是否正确无误（特别是电源输入和电机输出），是否有短路，检查地线连接部分是否有松动情况。检查电源和电压：是否在额定电压范围内。电机的固定：是否固定。切断机械系统负载。解除制动器。3.5.2 与连接器CN X5连接进行试运行与连接器CN X5连接。接通控制用信号（COM+，COM-）的电源（DC12-DC24V）。接通电源（驱动器）。确认参数标准设定值。设置Pr56为较低值。连接伺服接通输入，转为伺服接通状态，使电机进入励磁状态。在转矩命令输入TRQR和GND之间施加正负的直流电压，并确认电机为Pr56的设置时的CW/CCW方向的旋转状态。需要更变转矩大小、方向，速度限制值时，要重新设置Pr56 、Pr5C和Pr5D。旋转出现问题是，及时找出问题。3.5.3 转矩控制模式主要参数设置转矩控制模式主要参数设置如表3-5所示表3-5 转矩控制模式主要参数设置参数编号 Pr.参数名称设定值02控制模式设定204驱动禁止输入无效106ZEROSPD输入选取056速度设置第4速较低值5B转矩命令选取05C转矩命令输入增益根据需要设定5D转矩命令输入反转第4章 PANATERM软件的使用4.1 概述本次使用的PANATERM软件版本为Panaterm version 3.70.0，可用于WindowsXP、Windows7 系统上，执行电脑与MINAS A4系列的驱动通信。此次是与型号为MADDT1207003的驱动器和型号为MSMD022P1U的电机进行通讯，连接用的电缆型号为DV0P1960。4.2 主界面启动PANATERM 后，会出现是否要执行驱动器的通信选取对话框，如图1-1所示。另外，在PANATERM 主界面上，选取文件（File）/设定（Setting）/与驱动器通信（Communication with the driver）时，以及在窗口菜单上点击与驱动器通信（Communication with the driver）时，也会出现这个对话框。选取与驱动器通信后，会出现一个型号选取对话框，如图1-2所示，选取MINAS-A4。然后进入主界面，如图1-3所示，PANATERM 的多种功能，都在这个主界面中，可以开启窗口利用各种功能，可同时开启复数个多功能窗口。 图4-1 通信选取对话框 图4-2 型号选取对话框图4-3 主界面4.2.1 主界面标题列显示机种轴名（ID）、代码与通信口的设定状态。4.2.2 主界面选单列显示出文件、表示、窗口、说明四类命令。使用命令时，用鼠标点击命令名称。根据命令的种类不同，有的会区分出功能。具体命令菜单如下：选取轴名（ ID）（Selection the axis address）选取机种（Model selection） 设定（Setting）与驱动器通信（Communication with the driver）文件（File） 关闭（Close）设定通信（Communication set-up）结束PANATERM（Exit of Panaterm）窗口选单（Windows menu）参数（Parameter）监控器（Monitor）警告（Alarm）展示（Display）波性图形（Wave from graphic）自动调整（Auto tuning）频率特性（Frequency characteristics）窗口全关（Close all windows）重叠显示（Display in piles）窗口（Windows） 横向并列显示（Display horizon tally）纵向并列显示（Display vertically）PANATERM说明（Help） 版本资讯（Versioninformation）驱动器（Driver）4.3 参数（Parameter）参数窗口可显示出参数名称和设定值，可用来识别驱动器的参数、改写参数、储存参数资料等信息的相关操作。此外，还可以抽出经常使用的参数，可便于参数编辑与设定。参数设定值只要在设定范围内，就可自由设定。4.3.1 进入参数（Parameter）模块点击“参数”窗口菜单(参数)键，出现读入参数的选取窗口，如图1-4所示，在这可以选取参数来源和确认读入参数的时间。图4-4 读入参数的选取窗口4.3.1.1 参数来源从驱动器中读入（Read-out from the driver）与连接的驱动器进行通信，再读入已设定于驱动器上的参数；已选取这种模式时，一旦变化参数值就会即刻将该值反映于驱动器上。从文件中读入（Read from the file）参考之前保存的参数文件（.prm）。从执行读入文件时，已变化的参数只要不输送到驱动器上，就不会反映在连接的驱动器上。读入标准出厂设置值（Read the default）跟从文件中读入的情况同样，只要已变化的参数不输送到驱动器上，就不会反映在连接的驱动器上。可选取自动读入参数的操作方式。当选取从文件中读入或标准出货设定值时，就不会自动读入参数。4.3.1.2 读入参数的时间当变化轴名（ID）时即读入（Read whenever the axis address change）每当变化编辑对象的驱动器（轴名（ID）时，就会从驱动器中读入参数。点击确认键后就可执行ON/OFF。当变化页次时即读入（Read whenever the page changes）每当变化参数编辑页次时，就会从驱动器中读入参数。点击确认键后就可执行ON/OFF。4.3.2 开启参数窗口点击确认键后，就会开启参数窗口，如图1-5所示。图4-5 参数窗口4.3.2.1 工具列参数窗口工具列如表4-1所示表4-1 参数窗口工具列图标名称功能读入从文件（.prm）中读入参数储存将参数储存在文件（.prm）上注解建立附加参数档的注解接收从驱动器接收参数传送将参数传送到驱动器上打印打印参数结束关闭参数窗口EEP将参数写入驱动器的EEPROM 上 4.3.2.2 参数的设定方法用数字键直接输入参数值，或者点击键就可增减参数值，以进行编辑。设定参数值时则输入ENTER键，或点击 变化设定值键。若设定有错则可按ESC键就会恢复原来的参数值。4.3.2.3 注解点击工具列的注解键，开启注解窗口，然后点击注解栏，输入注解，完成注解输入后，请点击确认键。可以将注解和已设定的参数一起储存在文件上，该注解并不会影响到驱动器的运作，不过要注意在注解中无法使用，（逗号）“”（双引号）的符号，注解将与参数或波形图形资料一起储存。4.3.2.4 注意事项即使将参数传送到驱动器上，在不写入EEPROM 的情况下关闭驱动器的电源后，参数就会回到变化前的数值。写入EEPROM 时，会出现参数变化一览表，请仔细确认变化内容。写入EEPROM 途中，请勿关闭驱动器及电脑的电源。在写入中途关闭电源后，就无法储存数据内容。在参数中变化数据后，要写入EEPROM重新开启电源方为有效。（输入时，会出现相关提示。）4.4 波形图形（Wave form graphic）PANATERM 可测量马达的动作波形，用图形显示出测量结果。此外，也可将这些测量条件、测量结果的结果图形储存在文件上。4.4.1 开启波形图形窗口点击窗口选单的波形图形按钮，出现波形图形窗口，如图1-6所示。图4-6 波形图形窗口4.4.1.1 工具列波形图形工具列如表4-2所示表4-2 波形图形工具列图标名称功能读入读入已储存测量资料的文件储存将测量资料储存在文件里注解建立注解拷贝拷贝参考数据参考波形选取是否显示参考波形打印打印波形图形的测量结果结束关闭波形图形窗口测量开启测量波形图形中断中断测量波形图形4.4.1.2 波形图形显示区域利用波形图形显示条件的设定内容，显示出波形图形，指定测量波形图形时的条件，可将这些测量条件储存在文件里。可放大或缩小波形图显示。（鼠标左键为放大，右键为缩小。）4.4.1.3 波形图形的测量项目与测量条件测量项目可将下列测量项目任意组合，再进行测量：命令速度、转矩、偏差位置。测量条件指定测量的条件：采样（Sampling） 选取采样周期。设定实际速度的触发脉冲（Set the actual speed trigger） 转到确认符号方为有效。触发器的级别（Trigger level） 施加触发脉冲，设定实际速度。斜度（Slope） 施加触发脉冲，设定斜度，从上升、下降进行选取。触发脉冲位置（Trigger） 设定测量期间中的触发脉冲发生位置。指定波形图形的显示条件：可指定纵轴速度转矩偏差位置各种显示倍率与位置。使用自动范围后，就可将显示位置、倍率及位置，自动调整为最适当的值。可变化横轴时间轴的显示位置与倍率。4.4.1.4 测量波形图形指定波形图形的测量项目与条件。点击工具列的测量键。开始测量时，传送状况列会出现变化。相关说明：关闭波形图形画面时，会记忆当时的测量条件，因此开启下一个窗口时，也可用相同条件进行测量。波形图形的测量资料，请使用以下的数值。（请参阅驱动器使用说明书的控制主要区块区。）命令速度：位置控制模式时为命令分周倍增后的值、速度控制模式。转矩控制模式时为加减速后的数值。实际速度：速度检出过滤的输入值。转矩： 转矩限度。 偏差位置：偏差的计