袋装化肥搬运机械手的设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985XX 大学毕 业 设 计 (论 文 )袋 装 化 肥 搬 运 机 械 手 的 设 计所 在 学 院专 业班 级姓 名学 号指 导 老 师2016 年 月 日买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985摘 要本课题主要根据目前化肥厂生产的化肥大多都是袋装的，都是工人搬运装车，由于工人的工作量大，工人劳动强度高，一些有毒物质对人体造成伤害，为了改善这种情况，本题目将设计一种袋装化肥搬运机械手，要搬运的袋装化肥重量为40-50千克，每次搬运一袋，工作循环为30秒，工作范围为3000mm。 本课题研究的袋装化肥搬运机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料袋装化肥搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业。关键词：机械手, 袋装化肥搬运机械手，抓取，提升买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985IAbstractThis topic mainly based on the current fertilizer plant fertilizer mostly bags, are the workers handling loading due to the heavy workload of workers, high labor intensity, some toxic substances cause harm to humans, in order to improve the situation, this topic will be to design a robot handling fertilizer bags, fertilizer bags to carry the weight of 40-50 kg each carrying a bag, a duty cycle of 30 seconds, the working range of 3000mm.This research bagged fertilizer handling robot can replace humans, dangerous work to complete the tedious repetition, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The device covers the position control programmable control technology, detection technology. The topic to be developed bagged fertilizer material handling robot can pick and place objects in space, flexible operation, change parameters based on changes in the work flow and movement requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.Keywords: robots, robot handling fertilizer bags, Gripping, lifting买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985II目 录摘 要 .IAbstract .II目 录 .III1 绪论 .11.1 机械手发展简史 .11.2 机械手的定义 .21.3 袋装化肥搬运机械手的组成 .31.4 袋装化肥搬运机械手的应用 .31.5 课题背景及目的 .32 设计任务分析及总体方案 .42.1 机械手设计原则 .42.2 机械手分类 .52.3 机械手主要组成 .52.4 机械手结构布置要求及平稳性与定位精度 .52.4.1 结构布置要求 .52.4.2 影响平稳性及定位精度的因素 .62.5 管路布置及效验 .72.5.1 机械手常用位置检测元件 .72.5.2 管路布置方法 .73 机械手的结构设计 .83.1 机座 .93.2 腰部 .103.3 减速机构 谐波齿轮减速器 .103.3.1 齿轮减速器 .10买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985III3.3.2 蜗轮蜗杆减速器 .103.3.3 谐波齿轮减速器 .103.4 机械手的手臂 .123.4.1 机械手的手臂设计时应注意的问题 .133.5 液压缸 .143.5.1 液压传动的优点 .153.5.2 液压传动的缺点 .163.6 手部 .163.6.1 手爪 .163.7 电机 .193.7.1 电动机容量选择三项基本原则 .193.7.2 袋装化肥搬运机械手电动机的选择 .204 驱动部件设计及计算 .214.1 液压系统 .214.1.1 液压传动装置的组成 .214.1.2 液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能 .224.1.3 液压泵的计算 .224.2 主传动电机的选择 .255 主要零部件的计算 .305.1 手部液压缸的选择计算 .305.2 推杆的计算 .325.3 吊杆的校核 .335.4 危险螺栓组联结校核 .345.5 小臂的校核 .36结论 .38参考文献 .39致 谢 .41买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985IV买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 11970985V买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 1197098501 绪论1.1 机械手发展简史机械手是在机械自动化的生产过程中发展起来的一种新设备。它是给汤机学的一个重要组成部分。可通过编程成功的完成各种任务是其最重要的特点，它将任何机器的优点集于一身，及其突出的展示了人的智能性、适应性。在现代生产中，机械手被大量的运用到自动化生产中，虽然机械手现阶段还不如人手灵活，但它能做不断重复的劳动和工作，不用考虑危险性和疲劳，抓举比人手更有力等等优点，因此，机械手越来越受到人们的重视，应用范围也越发广泛。最先研制机械手的国家是美国。在 1958 年的时候，美国的联合控制公司研制出来了第一台机械手。这种机械手的结构很简单：一个旋转臂装在机器本体上，带有电磁块的物品抓放机构安装在顶部，控制系统是示教再现的。1962 年，该公司在此基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。取名为 unimate。仿照坦克炮塔的运动系统，臂可以俯仰、伸缩、回转等等，动力源为液压系统；用磁鼓作为控制系统的存储装置。它是球坐标通用机械手发展起来的基础。几乎同时，美国的另外一家设备公司也试制了一种名为 vewrsatran 的机械手。这种机械手的中简立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也为示教再现型。出现在六十年代初的这两种机械手，成为后来国外工业机械手发展的基础。1978 年美国斯坦福大学、unimate 公司和麻省理工学院联合研制了一种 unimate-vicarm 型机械手，采用小型电子计算机作为控制的主体，主要用于装配工作，定位误差小于1mm。联邦德国的 knka 生产了一种机械手，主要用于焊接，它采用的是关节型结构，用程序来控制。买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 119709851目前，大部分的机械手还处在第一代的阶段，大部分依靠人工来进行控制；改进的方向主要是提高工作精度，降低生产成本。第二代的机械手正在研制中。整个系统使用微机来进行控制，具有视觉以及触觉能力，甚至具有听和想的能力。它的机身上装各种传感设备，把接收到的信息反馈出去，使机械手拥有了感觉的功能。我国给汤机技术起步比较晚，大概始于 20 世纪 70 年代末。机械手领域也是这个期开始涉及的。近年来，我国在这一方面发展迅速，在许多前沿领域内与世界先进水平之间的差距都在逐渐缩短。压铸在工作时，定模与动模的挤压撞击力极大，熔炉中金属液体温度很高，另外噪声巨大，工人在如此恶劣的环境下长时间工作是极其危险的。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。因此，将机械手应用于该领域，可以降低工人的劳动强度，减少危险，也可以提高设备的生产效率和自动化水平，具有很强的现实意义。1.2 机械手的定义目前，工业机械手的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机械手协会给工业机械手下的定义：工业机械手是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机械手作如下定义：1.3 袋装化肥搬运机械手的组成执行系统一般包括手部、腕部、臂部、机身机座等，其中最主要是运动系统。买文档送 CAD 图纸， Q 号交流 197216396 或 119709852袋装化肥搬运机械手主要由执行系统、驱动系统及控制系统三部分组成。手部是夹紧（或吸附、托持）与松开工件或工具 的部件，由手指（或吸盘） ，驱动元件和传动元件等组成。时间、速度和加速度等参数。袋装化肥搬运机械手与主机及其它有关装置之间的联系 3。1.4 袋装化肥搬运机械手的应用按袋装化肥搬运机械手布局形式分可分为：架空式袋装化肥搬运机械手、附机式袋装化肥搬运机械手、落地式袋装化肥搬运机械手三种。此外，还有安装在自动线料道上或料道旁，实现工件上、下料、传递转位、转向等用途的袋装化肥搬运机械手，他们具有运动单一、结构简单，位置灵活及精度一般要求较低的特点。 袋 装 化 肥 搬 运 机 械 手 通 常 用 作 机 床 或 其 他 机 器 的 附 加 装 置 ， 如 在 自动 机 床 或 自 动 生 产 线 上 装 卸 和 传 递 工 件 ， 在 加 工 中 心 中 更 换 刀 具 等 ， 一般 没 有 独 立 的 控 制 装 置 3。1.5 课题背景及