WJ038-袋装化肥搬运机械手的设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 11970985宁XX 大学毕 业 设 计 (论 文 )袋 装 化 肥 搬 运 机 械 手 的 设 计所 在 学 院专 业班 级姓 名学 号指 导 老 师2016 年 月 日买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 11970985摘 要本课题主要根据目前化肥厂生产的化肥大多都是袋装的，都是工人搬运装车，由于工人的工作量大，工人劳动强度高，为了预防有害有毒物质对人体的影响，为了改善这种情况，在本主题中，为了携带的40-50公斤每30秒携带袋占空比的重量，设计化肥袋，肥料袋搬运机器人成为人类危害的工作范围，为3000毫米。在这项研究中，我们完成了枯燥的重复，提高劳动生产率，减少了人力劳动强度，肥料装袋处理机器人，可以代替危险的工作给人类。的装置中，位置控制，可编程控制技术，与检测技术。待开发的主题，可以选择一个机器人，空间，操作灵活，而不是在任何时间基于所述变化参数的工作的要求的变化和运动的流动，其中，所述对象是危险中在高温下这样做的区域套袋化肥原料处理，你可以操纵。关键词：机械手, 袋装化肥搬运机械手，抓取，提升买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 11970985AbstractThis topic mainly based on the current fertilizer plant fertilizer mostly bags, are the workers handling loading due to the heavy workload of workers, high labor intensity, some toxic substances cause harm to humans, in order to improve the situation, this topic will be to design a robot handling fertilizer bags, fertilizer bags to carry the weight of 40-50 kg each carrying a bag, a duty cycle of 30 seconds, the working range of 3000mm.This research bagged fertilizer handling robot can replace humans, dangerous work to complete the tedious repetition, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The device covers the position control programmable control technology, detection technology. The topic to be developed bagged fertilizer material handling robot can pick and place objects in space, flexible operation, change parameters based on changes in the work flow and movement requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.Keywords: robots, robot handling fertilizer bags, Gripping, lifting买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 11970985II目 录第 1 章 绪论 .11.1 机械手发展简史 .11.2 机械手的定义 .21.3 袋装化肥搬运机械手的组成 .21.4 袋装化肥搬运机械手的应用 .21.5 课题背景及目的 .2第 2 章 袋装化肥搬运机械手设计要求与方案 .42.1 袋装化肥搬运机械手设计要求 .42.2 基本设计思路 .42.2.1 系统分析 .42.2.2 总体设计框图 .52.2.3 袋装化肥搬运机械手的基本参数 .52.3 袋装化肥搬运机械手结构设计 .62.4 机械手材料的选择 .62.5 机械臂的运动方式 .62.6 袋装化肥搬运机械手驱动方式的选择 .72.7 动作要求分析 .72.8 袋装化肥搬运机械手结构及驱动系统选型 .8第 3 章 系统各主要组成部分设计 .93.1 夹持器结构设计与校核 .93.1.1 夹持器种类 .93.1.2 夹持器设计计算 .103.1.3 夹持器校核 .113.2 升降方向设计计算 .123.2.1 初步确系统压力 .123.2.2 升降油缸计算 .123.2.3 活塞杆的计算校核 .143.2.4 液压缸工作行程的确定 .16买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 119709853.2.5 活塞的设计 .163.2.6 导向套的设计与计算 .163.2.7 端盖和缸底的计算校核 .173.2.7 缸体长度的确定 .183.2.8 缓冲装置的设计 .183.2.9 油缸的选型 .183.3 水平方向设计计算 .203.3.1 水平方向计算 .203.3.2 油缸的选型 .213.3 底座回转机构设计计算 .223.3.1 回转部位负载计算校核 .223.3.2 油马达的选型 .243.4 机身结构的设计校核 .253.4.1 油马达的选择 .263.4.3 螺柱的设计与校核 .263.4.4 机座的机械结构 .283.5 袋装化肥搬运机械手的定位及平稳性确定 .283.5.1 常用的定位方式 .283.5.2 影响平稳性和定位精度的因素 .293.5.3 袋装化肥搬运机械手运动的缓冲装置 .30总结与展望 .31参考文献 .32致 谢 .33买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 119709850第 1 章 绪论1.1 机械手发展简史机器人已经开发了在制造过程中的新设备的机器自动化。这是给学习汤的重要组成部分。由编程的成功，这是可以完成的各种任务，的机器的优点之一是 1，以及人类智力，突出显示与轧制的适应性，是其最重要的特征。在现代化的生产，虽然好是不灵活的本阶段及机器人手，机器人已被应用于许多自动化生产，它可以与重复的任务工作，和疲劳中没有的好处，例如比带走人力资源考虑到风险更强大的，因此，机器人越来越多的关注，越来越多的广泛应用。研制出第一台机器人，是美国。 1958 年，美国公司的联合控制，开发了第一个机器人。这种机器人的结构非常简单：枢转臂被安装在机身上，在日文章电磁块拾取和放置机构，是一个教育游戏，它被连接到控制系统的顶部。 1962 年，该公司，使教育和回放型机器人的 CNC，我想在此基础上。随着为 Unimate 名。罐转台系统，旋转臂可倾斜，伸缩运动模型，例如用于液压系统的动力源，该滚筒可以用作存储设备控制器。这已成为开发机器人坐标球形一个共同的基础。几乎在同一时间，还有其他美国公司，是一个叫做试用 vewrsatran 机器人设备。这个机器人是简的列，可以解除转向教育和回放类型的液压驱动系统。在两个机器人的 20 世纪 60 年代初出现的，它成为国外工业机器人发展的基础。 1978 年斯坦福大学，它小于为 Unimate 公司和麻省理工学院的定位误差为1 毫米关节，主要用于组装作业，小型计算机作为控制对象已经开发出为 Unimate-vicarm 型机器人。 Knka 德意志联邦共和国，以产生一个操纵器，主要用于焊接，它是在一个程序，控制用的铰接结构。目前，在机器人的一大部分仍是第一代的很大一部分依靠手工控制级，改进的主要方向，是提高的准确度和降低制造成本。第二代开发机器人。和视觉和触觉能力，采用微电脑控制，整个系统，即使有听，你必须思考的能力。其体涂层的各种感测装置，其中接收到的反馈信息，所述机器人将具有感觉功能。我们对汤技术的国家，大概开始于 20 世纪 70 年代末，就开始比较晚。机械手是这样的期开始介入。近年来，我国在这方面的快速发展，在世界先进水平的差距前线的数量逐渐减少。压铸操作中，固定模和可动模挤压大的冲击力时，高的液体金属炉的温度，除了在巨大的噪音，工人在如此恶劣的环境中是在长工作时间非常危险的。买文档送 CAD 图纸，Q 号交流 197216396 或 119709851不怕危险，但没有机器人灵活的人力资源，它可能是重复劳动和工作，但不知道累，功率重量抓举比人力资源力特性更大。因此，在该领域中使用的机器人，可以减少降低了劳动强度的危险，此外，它是，具有很强的现实意义，它能够提高生产效率和自动化设备。1.2 机械手的定义目前，工业用机器人的定义，世界上还没有统一的分类是不一样的。对于近期标准化联合国的国际组织，工业机器人，通过了美国社会的机械人的定义：工业机器人，搬运为主材料，为转移，各种工作为了完成，通过改变动作程序，也有一个再编程的多功能操作装置的工作。引用是与中国成语在一起，在国外定义。1.3 袋装化肥搬运机械手的组成执行系统通常最重要的是配备有一个移动系统，腕，臂，主体框架的手。袋肥料搬运机器人物主要由三部分执行系统，驱动系统和控制系统。手，用手指（或卡盘） ，夹紧驱动部件和传动部件等组成的工件和刀具部件的释放（或吸附，滞留）已。时间，速度，加速度参数。化肥搬运机器人，电脑主机等相关设备之间的联系 3。1.4 袋装化肥搬运机械手的应用该机械手布局形式有：架空式、附机式、落地式三种。另外，自动线供给材料道路装入或在那里工作，切割，转换开关的位置，是为了实现转向的其它用途和处理机器人袋肥料跟踪，他们是，用单一的运动，具有结构简单，灵活的低比的特点和位置精度一般要求。 附 加 装 置 ， 3处 理 机 器 人 肥 料 装 袋 通 常 ， 机 床 ， 如 转 让 和 自 动 机 器 和 工 作 的自 动 生 产 线 加 工 ， 在 加 工 中 心 换 刀 ， 用 作 其 他 机 器 ， 如 ， 在 一 般 的 我 们 没 有 独 立 的控 制 装 置 。 3。1.5 课题背景及目的为巩固大学四年的知识，在学校的机械工程及自动化的主要的最后一个环节就是毕业设计了，是有实际的综合，深化，正在学习继续测试，其他单门课程毕业取代对买